一种输电线路巡检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种输电线路巡检装置，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，行走装置包括有行走轮及行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本实用新型专利技术由于设置了行走轮摆动控制组件，因此使得机器在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本输电线路巡检装置行走装置自适应摆动过障。

A transmission line inspection device

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路巡检装置
本技术涉及一种机器人，特别是一种输电线路巡检装置。
技术介绍
现有的线上输电线路巡检装置结构多样，功能和用途也各不同，目前本领域采用抱臂结构与挂臂结构为主，在线上行走依靠行走轮压在导线上，靠行走轮与导线之间的摩擦力行走，现有的机器人的行走机构，由于靠行走轮与导线的摩擦力行走，因此其行走轮均为刚性固定连接，无法灵活根据导线上的实际情景进行自适应的调整，因此使得输电线路巡检装置的使用效率及效果受到大大的影响。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种能够提高提高巡线机器人的适应能力，提高行走轮的灵活性的、可根据导线上的障碍物情况自助调整的输电线路巡检装置。一种输电线路巡检装置，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，其结构要点在于：所述的行走装置，包括有行走轮、行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，所述的行走轮摆动控制组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，所述的压紧轮摆动组件包括有固定部及转动部，所述的转动部套在固定部外周，在固定部的外周设置有一定位块，在转动部的内周设置有一限位块，固定部与转动部之间的限位块与定位块之间设置有限位弹簧，压紧轮支架连接于转动部跟随转动部运动，所述的固定部安装于固定架上，固定架安装于连接板上。本技术的巡检机器人的控制系统用于控制行走装置及动力传动装置动作，输电线路巡检装置的行走装置，将行走轮轴与万向联轴器相连后再与动力传动装置相连，可实现行走轮在发生一定角度摆动时仍能保持良好的传动，同时由于设置了行走轮摆动控制组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本输电线路巡检装置行走装置自适应摆动过障。所述的固定架为层状结构，上层用于安装行走轮摆动控制组件，下层用于安装压紧轮摆动组件，固定架与连接板相连。采用这种结构，可实现模块化安装，安装方便。所述的行走轮摆动控制组件的转动部为一摆动盘，摆动盘与轴承的外圈相连，轴承的内圈连接固定部。所述的压紧轮摆动组件的转动部为一套筒，套筒与轴圈的外圈相连，轴承的内圈与固定部连接。所述的行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件，两外侧支撑件分别设置在行走轮的两端将支撑轴心、摩擦轮及外侧轮压在中间，外侧支撑件包括有水平部，在水平部的中部设置有定位凸起，在水平部与定位凸起的中部设置有通孔，所述的定位凸起直接抵在支撑轴心的端面，摩擦轮与外侧支撑件的水平部之间、外侧轮与外侧支撑件的水平部之间采用弹性连接。本技术的输电线路巡检装置的行走轮，采用将轴心、摩擦轮、外侧轮层层套叠的模式进行设计，并将轴心、摩擦轮及外侧轮设计成左右对称排列的在接触面处形成弧形的凹槽的模式，使得装置可采用从行走轮两端进行定位，并采用弹性定位，改变了以往的行走轮各部件为刚性连接所带来的缺点，采用柔性设计，增加了随动性。所述的弹性连接为采用螺钉及套在螺钉外的弹簧进行弹性连接。在支撑轴心与摩擦轮之间还设置有轴心衬套。设置轴心衬套的目的是为了支撑摩擦轮在衬套轴心方向滑动。所述的轴心衬套为工字型结构的轴心衬套。工字型的轴心衬套可对套在其外周的摩擦轮其到定位作用。所述的摩擦轮为工字型结构的摩擦轮。工字型结构的摩擦轮可实现对套在其外周的外侧轮起到定位作用。所述的导电环为导电金属。所述的摩擦轮与导线接触的面为仿形面。所述的仿形面，指的是左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽。好处是与导线的接触面积由点接触变为线接触，增大了接触面积，从而增大摩擦力。在支撑轴心与空心支撑轴心之间设计有储存润滑油的储油槽。设储油槽可提高润滑性。所述动力传动装置包括步进电机、同步带轮、同步带、惰轮。所述的控制系统包括有控制电路，所述的控制电路包括有主板自动加热电路，所述的主板自动加热电路外接主板电源，主板自动加热电路包括有加热模块的开关、低温保护控制模块、加热模块及主板通断电模块，低温保护控制模块感应主板的温度，所述的主板电源通过加热模块的开关连接到低温保护控制模块，所述的加热模块对主板加热，低温保护控制模块输出端连接加热模块，低温保护控制模块同时还发送触发信号控制主板通断电模块实现主板的通断电。所述的输电线路巡检装置主板主动加热电路，当低温保护控制模块感应到主板处于低温状态时，低温保护控制模块控制加热模块通电加热，低温保护控制模块还同时发生信号给主板通断电模块使主板不通电，当温度升高后、低温保护控制模块控制加热模块断电停止加热，同时发生信号给主板通电。所述的加热模块为加热电阻。综上所述的，本技术相比现有技术如下优点：本技术的输电线路巡检装置的行走装置，将行走轮轴与万向联轴器相连后再与动力传动装置相连，可实现行走轮在发生一定角度摆动时仍能保持良好的传动，同时由于设置了行走轮摆动控制组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本输电线路巡检装置行走装置自适应摆动过障。同时本技术的行走轮，由于本技术行走轮采用柔性设计，增加随动性，在行走轮通过障碍物时，外部行走轮片会随障碍物宽度张开一定的位移量，从而降低了行走轮随障碍物抬升的高度，降低了颠簸程度。另外，内部摩擦部分采用仿形设计，增大了摩擦部分与导线的接触面积，从而增大摩擦力。所述的主板自动加热电路，在低温环境时，对主板进行加热，从而使其在合适的温度开机启动，避免低温对板子启动造成伤害。附图说明图1是本技术的输电线路巡检装置的行走装置示意图。图2是本技术的行走轮摆动控制组件示意图。图3是本技术的压紧轮摆动组件示意图。图4是本技术的行走轮摆动控制组件的传动示意图。图5是本技术的压紧轮摆动组件的传动示意图。图6是本技术的行走轮结构示意图。图7是本技术的主板自动加热电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路巡检装置，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，其特征在于：所述的行走装置，包括有行走轮、行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，所述的行走轮摆动控制组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，所述的压紧轮摆动组件包括有固定部及转动部，所述的转动部套在固定部外周，在固定部的外周设置有一定位块，在转动部的内周设置有一限位块，固定部与转动部之间的限位块与定位块之间设置有限位弹簧，压紧轮支架连接于转动部跟随转动部运动，所述的固定部安装于固定架上，固定架安装于连接板上。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检装置，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，其特征在于：所述的行走装置，包括有行走轮、行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，所述的行走轮摆动控制组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，所述的压紧轮摆动组件包括有固定部及转动部，所述的转动部套在固定部外周，在固定部的外周设置有一定位块，在转动部的内周设置有一限位块，固定部与转动部之间的限位块与定位块之间设置有限位弹簧，压紧轮支架连接于转动部跟随转动部运动，所述的固定部安装于固定架上，固定架安装于连接板上。


2.根据权利要求1所述的输电线路巡检装置，其特征在于：所述的行走轮摆动控制组件的转动部为一摆动盘，摆动盘与轴承的外圈相连，轴承的内圈连接固定部。


3.根据权利要求2所述的输电线路巡检装置，其特征在于：所述的压紧轮摆动组件的转动部为一套筒，套筒与轴圈的外圈相连，轴承的内圈与固定部连接。


4.根据权利要求1至3任何一项所述的输电线路巡检装置，其特征在于：所述的行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形...

【专利技术属性】
技术研发人员：王连辉，陈清华，吴志成，陈永志，罗国档，郭建钊，陈茂新，杨昌加，龚建新，许俊江，杜建文，郑盛忠，严国强，陈小强，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司，国网福建省电力有限公司，浙江清华长三角研究院，福建和盛置信智能电气有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35