炒菜机及机械臂机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种炒菜机及机械臂机构，炒菜机包括机械臂机构及执行器，机械臂机构包括机架、移动组件、转动组件及机械臂组件。移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。通过传动件驱动支撑座沿相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

Cooking machine and mechanical arm mechanism

【技术实现步骤摘要】
炒菜机及机械臂机构
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种炒菜机及机械臂机构。
技术介绍
随着社会高速发展，自动炒菜机应运而生。传统的自动炒菜机利用机械臂的末端连接执行器，以使机械臂的末端对应于锅具的位置，进而方便实现炒菜动作。但是传统的自动炒菜机的机械臂的位置固定，无法有效适应锅具位置的变化，进而影响自动炒菜机的适应性。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种提高适应性的炒菜机及机械臂机构。一种机械臂机构，包括：机架；移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；转动组件，设置于所述支撑座上；及机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。上述机械臂机构，将移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。一方面，通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。另一方面，通过传动件驱动支撑座相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。在其中一个实施例中，所述支撑座包括支撑部及至少两个间隔设置于所述支撑部上的滑动部，每一所述滑动部上开设有一导槽，所述机架上设置有至少两个间隔设置的导轨，每一所述导轨穿设于一所述导槽内，所述转动组件设置于所述支撑部上。在其中一个实施例中，所述传动件包括第一动力源及移动件，所述第一动力源用于驱动所述移动件移动，所述支撑座还包括压块，所述压块压设于所述移动件上，并与所述支撑部相固定，所述压块位于两个所述滑动部之间。在其中一个实施例中，所述机架包括第一固定板、第二固定板及支撑板，所述支撑板立于所述第一固定板上，所述第二固定板设置于所述支撑板背向于所述第一固定板的一侧，其中，至少一所述导轨设置于所述第一固定板上，至少另一所述导轨设置于所述第二固定板上，所述传动件设置于所述第一固定板上。在其中一个实施例中，所述机械臂组件包括连接臂结构、第一转动件、驱动源及连接件，所述第一转动件通过所述连接臂结构设置于所述转动组件上，所述连接件通过所述驱动源设置于所述第一转动件上，所述连接件用于安装所述执行器，所述驱动源用于驱动所述连接件相对于所述第一转动件转动，所述第一转动件用于驱动所述驱动源带动所述连接件相对于所述连接臂结构转动。在其中一个实施例中，所述第一转动件能够带动所述驱动源在第一平面内转动，所述驱动源能够带动所述连接件在第二平面内转动，所述第二平面与所述第一平面为相交平面。在其中一个实施例中，所述连接臂结构包括第一连接臂、第二连接臂、第二转动件及第三转动件，所述第一连接臂的一端通过所述第二转动件连接于所述转动组件上，所述第一连接臂的另一端通过所述第三转动件连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端通过所述第一转动件连接于所述驱动源上。在其中一个实施例中，还包括配合组件，所述配合组件用于安装所述执行器，所述配合组件上开设有安装孔，所述安装孔为非圆孔，所述连接件的一端的尺寸与所述安装孔的尺寸相匹配，所述连接件的一端穿设于所述安装孔内，并与所述配合组件相连接，所述驱动源用于驱动所述连接件带动所述配合组件相对于所述第一转动件转动。在其中一个实施例中，还包括拖链，所述拖链的一端固定于所述机架上，另一端固定于所述支撑座上，所述拖链用于容纳所述转动组件和/或所述机械臂组件的导线。一种炒菜机，包括如上所述的机械臂机构及执行器，所述执行器安装于所述机械臂组件远离所述转动组件的一端上。上述炒菜机，将移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。一方面，通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。另一方面，通过传动件驱动支撑座相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。附图说明图1为一实施例中的机械臂机构的结构示意图；图2为图1中机架与移动组件的结构示意图；图3为图2中支撑座的结构示意图；图4为图1中的支撑座与转动组件的结构示意图；图5为图4所示的支撑座与转动组件的剖视图；图6为图1中机械臂组件的主视图；图7为图1所示的机械臂机构在一使用状态下的结构示意图。附图标记说明：10、机械臂机构，100、机架，110、导轨，120、第一固定板，130、第二固定板，140、支撑板，142、支撑条，200、移动组件，210、传动件，212、第一动力源，214、移动件，220、支撑座，221、导槽，222、压块，223、支撑部，2231、第一连接板，2232、第二连接板，2233、第三连接板，2234、轴承座，2235、空腔，224、滑动部，225、第一检测件，230、第一感应器，300、转动组件，310、第二动力源，311、驱动电机，312、第一传动轮，313、第二传动轮，314、传动带，320、安装件，321、转轴，322、安装板，330、第二感应器，340、第二检测件，400、机械臂组件，410、连接臂结构，411、第一连接臂，412、第二连接臂，413、第二转动件，414、第三转动件，415、第一固定架，416、第二固定架，417、第三固定架，420、第一转动件，430、驱动源，440、连接件，450、轴套，460、阻挡件，500、配合组件，600、安装组件，700、保持架组件，710、放置槽，800、拖链，20、锅具，30、执行器。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂机构，其特征在于，包括：/n机架；/n移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；/n转动组件，设置于所述支撑座上；及/n机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂机构，其特征在于，包括：
机架；
移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；
转动组件，设置于所述支撑座上；及
机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。


2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述支撑座包括支撑部及至少两个间隔设置于所述支撑部上的滑动部，每一所述滑动部上开设有一导槽，所述机架上设置有至少两个间隔设置的导轨，每一所述导轨穿设于一所述导槽内，所述转动组件设置于所述支撑部上。


3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述传动件包括第一动力源及移动件，所述第一动力源用于驱动所述移动件移动，所述支撑座还包括压块，所述压块压设于所述移动件上，并与所述支撑部相固定，所述压块位于两个所述滑动部之间。


4.根据权利要求2或3任一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述机架包括第一固定板、第二固定板及支撑板，所述支撑板立于所述第一固定板上，所述第二固定板设置于所述支撑板背向于所述第一固定板的一侧，其中，至少一所述导轨设置于所述第一固定板上，至少另一所述导轨设置于所述第二固定板上，所述传动件设置于所述第一固定板上。


5.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述机械臂组件包括连接臂结构、第一转动件、驱动源及连接件，所述第一转动件通过所述连接臂结构设置于所述转动组件上，所述连接件通过所述驱动源设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈扬枝，肖小平，吴健生，
申请(专利权)人：广州陈扬枝科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：广东;44