一种警用战术破障机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种警用战术破障机器人，包括车体和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮。还包括安装在车体顶部的立柱、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座、破障组件以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构；所述破障组件包括安装面板、安装在安装面板一侧的摆臂、及分别安装在摆臂两端的圆锯和液压扩张器，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件在竖直平面内转动。本实用实用新型专利技术的警用战术破障机器人可代替特警在行动中破门、爆破使用，以防止房间内部有危险源造成不必要伤亡。

A police tactical obstacle Breaking Robot

【技术实现步骤摘要】
一种警用战术破障机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种警用战术破障机器人。
技术介绍
目前，机器人在地震、火灾或反恐行动中都占有举足轻重的作用，在这些灾难现场，往往需要数种机器人共同作业。如中国专利文献CN203650507U公开的“一种排障机器人”，通过设置在水平面内可360°旋转的机械臂，及安装在机械臂上且可在竖直平面内旋转的抓手组件，再结合铲片，进而实现移除障碍物。但该专利文献仅限于移除较薄物体，不具备破开障碍物的功能。再如中国专利文献CN101845832B公开的“多功能救援警用战术破障机器人”，通过在车体前方设置螺旋椎体形状的钻头和圆锯，进而实现多种地貌的破障前行。但是该技术方案适用范围有限，由于其工作灵活性的限制会使得某些情况下的救援等行动缓慢，比如不能代替特警在行动中破门、爆破使用，以防止房间内部有危险源造成不必要伤亡。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服上述现有技术的不足，提供一种自适应力强，能够灵活作业的警用战术破障机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种警用战术破障机器人，包括车体和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮。还包括安装在车体顶部的立柱、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座、破障组件以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构。破障组件包括安装面板、安装在安装面板一侧的摆臂、及分别安装在摆臂两端的圆锯和液压扩张器，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件在竖直平面内转动。为了便于破障组件能在竖直方向的滑动，并根据实际需要灵活调整高度，进一步优化的，立柱上设有供破障组件上下滑动的第一滚珠丝杆机构，所述第一滚珠丝杠机构包括第一电机、与第一电机输出轴连接的第一滚珠丝杆、第一导轨、滑动套设在第一导轨上且与第一导轨相配和的第一滑块及2个分别安装在立柱两端的第一轴承座，上述第一滑座安装在第一滑块上。所述第一滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第一轴承座上；所述第一滑座与第一滚珠丝杠上的第一丝杠螺母连接。为了使破障组件能够在水平方向根据实际需要，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，做进一步微调，作为优化的，还包括水平安装在车体顶部的垫板和安装在垫板上的第二滚珠丝杆机构，所述第二滚珠丝杠机构通过垫板安装在车体顶部，包括第二电机、与第二电机输出轴连接的第二滚珠丝杆、第二导轨、滑动套设在第二导轨上且与第二导轨相配和的第二滑块、安装在第二滑块上的第二滑座及2个分别安装在垫板两端的第二轴承座；所述第二滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第二轴承座上；所述第二滑座与第二滚珠丝杠上的第二丝杠螺母连接。为了防止破障组件滑出竖直方向的导轨，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，进一步优化的，第一滚珠丝杆机构还包括安装在第一导轨两端的2个第一光电开关和安装在所述第一滑座上且用于第一光电开关感应的第一感应片。为了防止破障组件滑出水平方向的导轨，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，进一步优化的，所述第二滚珠丝杆机构还包括安装在第二导轨两端的2个第二光电开关和安装在所述第二滑座上且用于第二光电开关感应的第二感应片。进一步优化的，圆锯和液压扩张器均可拆卸安装在摆臂两端。通过本优化，可以是警用战术破障机器人根据实际作业需要，灵活更换圆锯或液压扩张器规格，或灵活替换坏掉的圆锯或液压扩张器。进一步的，所述蜗轮传动机构包括与电机输出端连接的蜗杆、与蜗杆啮合并由蜗杆传动的蜗轮，及与蜗轮通过键连接的转盘，所述转盘的一端即为蜗轮传动机构的输出端。本技术所取得的技术效果为：本技术的警用战术破障机器人具有更好的作业灵活性，在需要爆破、破门等情况下，其上的圆锯和可以配合应用，进而高效完成爆破或破门作业，有效保证人员安全。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术实施例中的警用战术破障机器人的结构示意图；图2为图1的后视图；图3为本技术实施例中的警用战术破障机器人的局部示意图；图4为图3中A的放大示意图；图5为蜗轮传动机构的结构示意图；图6为转盘的结构示意图。图中：1.车体，2.履带轮，3.立柱，4.破障组件，4-1.圆锯，4-2.液压扩张器，4-3.摆臂，4-4.安装面板，5.第一滚珠丝杆机构，5-1.第一电机，5-2.第一滚珠丝杆，5-3.第一导轨，5-4.第一滑座，5-5.第一丝杠螺母，6.第二滚珠丝杆机构,6-1.第二电机，6-2.第二滚珠丝杆，6-3.第二导轨，6-4.第二滑座，6-5.第二丝杠螺母，7.第一光电开关,8.第一感应片,9.第二光电开关,10.第二感应片，蜗轮传动机构，11-1.壳体，11-2.蜗杆，11-3.蜗轮,11-4.转盘。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成，方向和参照(例如，上、下、前、后、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。见图1至图6，本实施例的警用战术破障机器人，包括车体1和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮2。还包括安装在车体顶部的立柱3、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座5-4、破障组件4以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构。所述破障组件包括安装面板4-4、安装在安装面板一侧的摆臂4-3、及分别可拆卸安装在摆臂两端的圆锯4-1和液压扩张器4-2的摆臂4-3。蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件4在竖直平面内转动。具体的，立柱3上设有供破障组件上下滑动的第一滚珠丝杆机构5，所述滚珠丝杠机构包括第一电机5-1、与第一电机输出轴连接的第一滚珠丝杆5-2、第一导轨5-3、滑动套设在第一导轨上且与第一导轨相配和的第一滑块及2个分别安装在立柱两端的第一轴承座，第一滑座5-4安装在第一滑块上。第一滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第一轴承座上；所述第一滑座5-4与第一滚珠丝杠上的第一丝杠螺母5-5连接。还包括水平安装在车体顶部的垫板和安装在垫板上的第二滚珠丝杆机构6，所述第二滚珠丝杠机构通过垫板安装在车体顶部，包括第二电机6-1、与第二电机输出轴连接的第二滚珠丝杆6-2、第二导轨6-3、滑动套设在第二导轨上且与第二导轨相配和的第二滑块、安装在第二滑块上的第二滑座6-4及2个分别安装在垫板两端的第二轴承座；所述第二滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第二轴承座上；所述第二滑座6-4与第二滚珠丝杠上的第二丝杠螺母6-5连接。所述第一滚珠丝杆机构还包括安装在第一导轨两端的2个第一光电开关7和安装在所述第一滑座上且用于第一光电开关感应的第一感应片8。所述第二滚珠丝杆机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种警用战术破障机器人，包括车体(1)和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮(2)；其特征在于：还包括安装在车体顶部的立柱(3)、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座(5-4)、破障组件(4)以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构；所述破障组件(4)包括安装面板(4-4)、安装在安装面板一侧的摆臂(4-3)、及分别安装在摆臂两端的圆锯(4-1)和液压扩张器(4-2)，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件(4)在竖直平面内转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种警用战术破障机器人，包括车体(1)和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮(2)；其特征在于：还包括安装在车体顶部的立柱(3)、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座(5-4)、破障组件(4)以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构；所述破障组件(4)包括安装面板(4-4)、安装在安装面板一侧的摆臂(4-3)、及分别安装在摆臂两端的圆锯(4-1)和液压扩张器(4-2)，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件(4)在竖直平面内转动。


2.根据权利要求1所述的警用战术破障机器人，其特征在于：所述立柱(3)上设有供破障组件上下滑动的第一滚珠丝杆机构(5)，所述第一滚珠丝杠机构包括第一电机(5-1)、与第一电机输出轴连接的第一滚珠丝杆(5-2)、第一导轨(5-3)、滑动套设在第一导轨上且与第一导轨相配合的第一滑块及2个分别安装在立柱两端的第一轴承座，所述第一滑座(5-4)安装在第一滑块上且可随第一滑块滑动；所述第一滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第一轴承座上；所述第一滑座(5-4)与第一滚珠丝杠上的第一丝杠螺母(5-5)连接。


3.根据权利要求1所述的警用战术破障机器人，其特征在于：还包括水平安装在车体顶部的垫板和安装在垫板上的第二滚珠丝杆机构(6)，所述第二滚珠丝杠机构通过垫板安装在车...

【专利技术属性】
技术研发人员：常建，王晓飞，刘涛，常善强，金常伟，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11