车辆-拖车组合体中的改进或与车辆-拖车组合体有关的改进制造技术

本发明专利技术涉及可运动的车辆‑拖车组合体(11、12)，其包括：(a)自推进车辆(11)，其具有一个或多个表面接合构件(13、14、16、17)和转向机构，该转向机构用于使至少一个所述表面接合构件(13、14)转向，以引起车辆(11)的运动方向的改变；(b)拖车(12)，其在车辆(11)向前运动时在车辆(11)后面被拖曳，并且可枢转地连接到车辆(11)。组合体(11、12)包括：一个或多个前向有效传感器(27)，其用于感测位于车辆(11)前方的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；(d)一个或多个侧向有效传感器(29)，其用于感测在被感测到时位于车辆(11)和/或拖车(12)的侧向的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；(e)控制和/或处理设备，其根据一个或多个侧向有效传感器(29)的至少一个输出而进行作用，以考虑到由一个或多个侧向有效传感器(29)感侧到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况的存在。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆-拖车组合体中的改进或与车辆-拖车组合体有关的改进
本专利技术涉及车辆-拖车组合体中的改进或与车辆-拖车组合体有关的改进。本专利技术在拖车被拖曳以沿着诸如农田的区域反复经过的情况下特别有用。
技术介绍
在农业机械
和运输业的其它领域中众所周知的是，将轮式或其它接地(例如通过滑道或履带)拖车拖曳在动力车辆后面，以使拖车能够执行具体任务。在农业中，大多数情况下，车辆是牵引车。本专利技术具体涉及的拖车的一个示例是捆包机或捆包机械。这会产生有价值的秸秆(或其它植物成分)产品的捆包，例如干草、青贮植物和稻草，它们会在收割或割草操作发生时堆积在田间。此类产品在本文中称为“收割产品”及其衍生物。在大多数情况下，捆包机既不是自主的也不是自推进的，而是在农业牵引车的后面被拖曳，其从农业牵引车获得旋转动力来驱动其拾取部件和内部机械。需要捆包的干草、稻草或类似产品通常以条带或料堆的形式留在田地中，即所讨论产品的细长行，其堆积在横向中心并倾向于在相应的横向边缘处变平。尽管根据一些定义，例如在条带和料堆之间存在差异，但是除非上下文需要，否则这些术语在本文中可互换使用。每个条带通常在几乎田地的整个长度上尽可能成直线地延伸，或者沿着与田地的周边或田地的轮廓等距的线延伸。通常，已经收割的田地包含许多基本相互平行的条带。本专利技术适用于捆包机的使用，以捆包在诸如收割或割草的初级操作或者诸如耙草、整理或干草摇摆的次级操作所产生的条带或料堆中沉积的诸如秸秆或其它植物部分的收割产品。然而，本专利技术还适用于拖曳与捆包机不同类型的拖车的情况。作为这方面的示例，可以考虑牵引车的情况，该牵引车支撑并由此牵引诸如犁、耙或类似的耕作装置的器具。另一个示例是牵引车的情况，该牵引车拖曳无动力的播种拖车或农作物喷洒/田间给料拖车。本专利技术还潜在地用于拖车被车辆拖曳的多种其它情况中。这些可能涉及在概述的农田中出现的越野情况，以及车辆在道路或其它地面区域上拖曳拖车的情况。如上所述，牵引车-捆包机组合体是本专利技术的示例性说明。部分原因是，牵引车-捆包机组合体通常会在田间沿着料堆反复经过，如以下进一步说明的。捆包机分为几类。当前使用的最常见的类型是用于创建所谓的“圆形”捆包的类型，通常是干草或稻草(近似圆柱形)；以及用于创建所谓的“矩形”或“方形”捆包(立方体)的类型。每种捆包类型都与具体的存储和搬运特性相关联。在矩形捆包机中，最常见的类型会产生“大矩形捆包”或“中矩形捆包”。顾名思义，前者大于后者。不管使用哪种类型，在使用中，捆包机都系在牵引车的后部，而牵引车的动力输出(PTO)轴则与捆包机连接，以便为捆包机提供旋转驱动。PTO轴以由牵引车发动机的设定以及某些情况下某些其它可变参数确定的速度旋转，这些可变参数例如可由牵引车驾驶员设定，或者可由例如当一个或多个传感器产生特定输出、输出类别、值或范围时牵引车或捆包机中发起自动或半自动控制动作来设定。通常，PTO轴包括万向节或类似的柔性传动装置，因此，与捆包机的连接不必与牵引车上的PTO连接直接结合，而是可以从牵引车侧向偏移。PTO轴为捆包机的各个部分提供旋转驱动，这些部分的运动会引起秸秆的摄入和捆包。US-4433533-A包括圆形捆包机的操作说明。矩形捆包机操作的示例在FR-2684517-A中进行了描述。在使用牵引车-捆包机组合体时，牵引车沿着每个条带从田地的一端到另一端依次拖曳捆包机，拾取器将需要捆包的收割产品摄入。当捆包形成时，这导致除去形成条带的收割产品。在以这种方式被摄入并形成捆包的每个条带的端部处，牵引车-捆包机组合体在田间岬角处转向，并沿着田地以相反的方向通过，从而导致将要依次捆包的下一个条带的收割产品进行捆包。相继捆包的条带几乎总是沿着田地彼此平行延伸。有时，牵引车-捆包机组合体将能够依次捆包每个顺序相邻的条带。在其它情况下，例如岬角宽度和条带中心距的田地状况(又由例如收割机或在初级收割操作期间使用的其它机械的收割台宽度确定)决定了牵引车-捆包机组合体例如必须依次捆包每一个横向交替的条带，其结果是最初未被捆包的条带在随后的牵引车-捆包机组合体沿田地通过时被捆包。在任何一种情况下，与牵引车-捆包机组合体的使用相关的问题是，一个或一些条带中但并非全部条带中可能存在许多不利状况中的任何一种。这种不利状况的示例包括但不限于：障碍物或伪像，例如电杆或电讯杆、塔架、建筑部件或废墟、电缆、管道、农药包装、储罐、水车和其它液体容器、树木、侵入树枝和灌木丛；完成的捆包和捆包的叠堆；地形特征，例如地面凹陷、斜坡、丘陵和山脊；地面状况，例如水分、沙子、起伏、石质地面和冰冻地面；以及收割产品状况，例如高水分含量。此外，农业领域正变得越来越多用途，结果可能包含非传统特征，例如风力涡轮机、太阳能电池板和用于此类技术的控制/传输设备。这些特征还对车辆-拖车组合体带来危险。近年来，农业机械的操作已逐渐变得自动化或至少受自动化方面的影响。迄今使用的自动化系统在应对上述不利状况方面效率低下。在这方面，不言自明的是，没有察觉到在其预期轨迹上的诸如障碍物的物理危害的自动牵引车控制系统可能会导致意外事故，从而导致牵引车无法工作、损坏或破坏障碍物或者甚至造成更严重的后果。需要解决车辆控制系统的这个缺点。即使在田地状况不包括障碍物的情况下，仍然需要拖曳牵引车来应对从田地的一部分到另一部分的变化。因此，例如如果收割产品的水分含量变化，或者田地的坡度从一个地方到另一个地方发生变化，则希望任何自动化或部分自动化的控制系统都能够对牵引车的设定进行调节，以便最小化此类变化的影响。已知的是为牵引车和某些其它类型的拖曳车辆提供传感器，其目的是感测车辆前方的路径，并向如上所述的自动或半自动控制系统提供输入。这样的传感器包括光学装置，例如电荷耦合装置照相机(可以是单个装置或采用两个照相机例如本领域技术人员将熟悉的两个RGB照相机的立体视觉系统)、雷达传感器和声学传感器，它们帮助牵引车避免其预期路线中存在某些类型的危险。然而，在如上所述的情况下，感测诸如牵引车的车辆的前进路径的传感器的益处有限。
技术实现思路
根据本专利技术，在第一方面中，提供一种可运动的车辆-拖车组合体，其包括：(a)自推进的车辆，所述自推进的车辆具有一个或多个表面接合构件以及转向机构，所述转向机构用于使至少一个所述表面接合构件转向以引起所述车辆的运动方向改变；(b)拖车，当所述车辆向前运动时所述拖车在所述车辆后方被拖曳，并且所述拖车可枢转地连接到所述车辆；(c)一个或多个前向有效传感器，所述一个或多个前向有效传感器用于感测位于所述车辆前方的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；(d)一个或多个侧向有效传感器，所述一个或多个侧向有效传感器用于感测在被感测到时位于车辆和/或拖车的侧向的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；以及(e)控制和/或处理设备，所述控制和/或处理设备根据所述一个或多个侧向有效传感器的至少一个输出而进行作用，以考虑到由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可运动的车辆-拖车组合体，其包括：(a)自推进的车辆，所述自推进的车辆具有一个或多个表面接合构件以及转向机构，所述转向机构用于使至少一个所述表面接合构件转向以引起所述车辆的运动方向改变；(b)拖车，当所述车辆向前运动时所述拖车在所述车辆后方被拖曳，并且所述拖车可枢转地连接到所述车辆；(c)一个或多个前向有效传感器，所述一个或多个前向有效传感器用于感测位于所述车辆前方的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；(d)一个或多个侧向有效传感器，所述一个或多个侧向有效传感器用于感测在被感测到时位于车辆和/或拖车的侧向的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；以及(e)控制和/或处理设备，所述控制和/或处理设备根据所述一个或多个侧向有效传感器的至少一个输出而进行作用，以考虑到由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况的存在。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170509 BE 2017/53381.一种可运动的车辆-拖车组合体，其包括：(a)自推进的车辆，所述自推进的车辆具有一个或多个表面接合构件以及转向机构，所述转向机构用于使至少一个所述表面接合构件转向以引起所述车辆的运动方向改变；(b)拖车，当所述车辆向前运动时所述拖车在所述车辆后方被拖曳，并且所述拖车可枢转地连接到所述车辆；(c)一个或多个前向有效传感器，所述一个或多个前向有效传感器用于感测位于所述车辆前方的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；(d)一个或多个侧向有效传感器，所述一个或多个侧向有效传感器用于感测在被感测到时位于车辆和/或拖车的侧向的一个或多个物体和/或伪像和/或状况；以及(e)控制和/或处理设备，所述控制和/或处理设备根据所述一个或多个侧向有效传感器的至少一个输出而进行作用，以考虑到由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况的存在。


2.根据权利要求1所述的车辆-拖车组合体，其中所述一个或多个侧向有效传感器感测至少是位于车辆和/或拖车的侧向上的二维多边形的视野，该多边形的位置随着车辆-拖车组合体运动而运动，以限定与车辆-拖车组合体的轨迹接近的轨迹视野。


3.根据权利要求1或2所述的车辆-拖车组合体，其中至少一个所述侧向有效传感器是光学或点云生成照相机或者包括光学或点云生成照相机。


4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆-拖车组合体，其中所述控制和/或处理设备被连接以操作所述车辆的转向机构，使得所述车辆-拖车组合体跟随的路径考虑到了由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况的存在。


5.根据权利要求4所述的车辆-拖车组合体，其中所述控制和/或处理设备操作所述转向机构，以使所述车辆-拖车组合体转向，从而避让由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况。


6.根据权利要求4或5所述的车辆-拖车组合体，其中所述控制和/或处理设备操作所述转向机构，以使所述车辆-拖车组合体转向，从而优化所述车辆-拖车组合体相对于由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像和/或状况的定位。


7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆-拖车组合体，其中在所述车辆-拖车组合体沿着田地中的所述车辆-拖车组合体所遇到的第一条带通过的过程中，所述一个或多个侧向有效传感器感测位于车辆或拖车的侧向上的一个或多个物体和/或伪像；并且其中在所述车辆-拖车组合体沿着田地中的后续遇到的条带通过的过程中，所述控制和/或处理设备使车辆-拖车组合体考虑到由所述一个或多个侧向有效传感器感测到的一个或多个物体和/或伪像的存在。


8.根据前述权利要求中任一项所述的车辆-拖车组...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·博伊登斯，T·德鲍特，D·韦尔豪格，
申请(专利权)人：凯斯纽荷兰中国管理有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31