作业车制造技术

本发明专利技术提供一种作业车，具有智能型通知控制功能，在测位精度低等特殊情况下，中止车体相对于目标行驶路径的错位的通知。作业车具有：本车位置计算部，计算行驶车体的位置；路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；错位量计算部，计算行驶车体相对于目标行驶路径的错位量；通知设备，通知错位量；以及通知控制部，根据通知条件控制通知设备通知或不通知所述错位量。

Operation vehicle

The invention provides a working vehicle with an intelligent notification control function, which stops the notification of the dislocation of the vehicle body relative to the target driving path in the special case of low positioning accuracy. The operation vehicle includes: the position calculation unit of the vehicle, which calculates the position of the driving vehicle body; the path setting unit, which sets the target driving path as the driving target; the displacement calculation unit, which calculates the displacement of the driving vehicle body relative to the target driving path; the notification device, which notifies the displacement; and the notification control unit, which controls the notification device to notify or not to notify the displacement according to the notification conditions.

【技术实现步骤摘要】
作业车
本专利技术涉及一种以使与设定的目标行驶路径之间的错位量减少的方式自动转向的能够自动行驶的作业车。
技术介绍
专利文献1所述的农用作业车具有GPS装置和教学路径生成单元，生成与由教学路径生成单元生成的教学路径平行的目标路径，通过灯显示部显示农用作业车的机体位置相对于该目标路径的的错位方向、以及自动行驶的可能性。对于专利文献2的插秧机而言，通过测位卫星计算本车位置，通过显示在显示器的实机标志和从该实机标志的中心向行进方向延伸的指针，表示本车相对于目标行驶路径的错位。在上述专利文献1和2中，车体相对于目标行驶路径的错位通过灯显示和图形显示的方式示出，因此，只要注视灯或显示器，驾驶员就能够掌握本车的错位。因此，信赖车体相对于目标行驶路径的错位，从而管理行驶状态。就通过卫星测位和惯性测量计算本车位置而言，只要满足规定的条件，就能够计算出正确的车体位置和车体朝向。然而，就卫星测位而言，当能够捕捉的卫星数减少时，其精度下降。此外，就惯性测量而言，累积的漂移量越大其精度越低。然而，在上述专利文献1和2中，即使产生了上述精度下降的问题，还是会继续显示车体相对于目标行驶路径的错位，因此，驾驶员可能会进行错误的判断。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1：日本专利技术专利申请公布“特开2008-131880号”专利文献2：日本专利技术专利申请公布“特开2016-021890号”
技术实现思路
(本专利技术要解决的问题)鉴于上述情况，希望实现一种智能型通知控制，在测位精度下降等特殊情况下，中止车体相对于目标行驶路径的错位的通知。(解决问题的方案)本专利技术的作业车具有：行驶车体；本车位置计算部，计算所述行驶车体的位置；路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；错位量计算部，计算所述行驶车体相对于所述目标行驶路径的错位量；通知设备，通知所述错位量；以及通知控制部，根据通知条件控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。根据该结构，设定有通知条件，该通知条件为，当在液晶显示器、音频通知器、灯通知器等通知设备上通知由错位量计算部计算的行驶车体的错位量时决定实际上通知或不通知该错位量的条件。因此，当该通知条件成立时，通知错位量，而当该通知条件不成立时，不通知错位量。也就是说，预先规定好需要通知该错位量的情况和不需要通知的情况，将此作为通知条件进行设定，由此，实现了根据情况通知错位量。判断通知或不通知错位量的重要条件之一为计算的错位量的信赖度。通知信赖度低的错位量不仅是一种浪费，也是有害的。由此，作为本专利技术的优选实施方式之一，具有：推算部，推算所述错位量的信赖度，所述通知控制部将所述错位量的信赖度作为所述通知条件，控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。作为本专利技术的优选实施方式之一，所述本车位置计算部根据卫星测位数据或惯性测量数据或双方计算所述行驶车体的位置，所述推算部根据卫星测位数据的信赖度或惯性测量数据的信赖度或双方的信赖度推算所述错位量的信赖度。在该实施方式中，作为用于计算错位量的基础的行驶车体的姿势位置是根据卫星测位数据或惯性测量数据或双方测定的，因此，错位量的信赖度与卫星测位数据或惯性测量数据的信赖度有直接关系。例如，就卫星测位而言，因能够捕捉的卫星数、卫星电波的接收强度、来自基站的误差补正信息的接收状态等因素的不同，根据卫星测位数据计算的位置的精度也会变动。并且，当根据算出的两个位置计算车体方向时，该两个位置间的距离也会影响车体方向的精度。就惯性测量而言，因用于取消累积误差的补正值的计算间隔、发动机状态、行驶面状态等因素的不同，根据惯性测量数据计算的行驶车体的位置和方向的精度也会变动。因此，检测上述因素并作为输入参数，由此，能够导出错位量的信赖度。当通过演算式、表格以数值的形式计算出错位量时，能够将通知条件设定成相对于计算的错位量的阈值，因此，能够容易地进行判断。由此，作为本专利技术的优选实施方式之一，当所述信赖度为规定值以下时，所述通知控制部不通知所述错位量。错位量的误差也会受到车速、车体的振动、行驶轨迹等作业车的行驶状态和作业状态的影响。因此，作为本专利技术的优选实施方式之一，具有：状态检测部，检测所述行驶车体的状态，所述通知控制部将所述行驶车体的状态作为所述通知条件，控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。例如，也可以在行驶车体的状态为行驶车体的旋转行驶时通知所述错位量。就插秧机等农田作业车而言，采用了以旋转行驶连接平行的直行行驶的作业行驶方式。从旋转行驶向直行行驶移动时的位置对准也称为相邻行位置对准，若能够正确地执行，则能够实现在农业中至关重要的均等行距。因此，就为了下一次直行行驶而设定了目标行驶路径的旋转行驶而言，当通知车体与该目标行驶路径的错位时，根据该通知进行操纵，从而能够实现正确的相邻行位置对准。附图说明图1是插秧机的整体侧视图。图2是插秧机的整体俯视图。图3是插秧机的主视图。图4是表示转向单元的图。图5是控制系统的功能框图。图6是表示插秧机通过自动转向控制进行的动作的俯视说明图。图7是表示采用惯性测量模块的自动转向控制的说明图。图8是液晶显示器的画面图。图9是表示自动行驶控制的一例的流程图。附图标记说明48：液晶显示器(通知设备)53：自动转向控制部532：路径设定部533：错位量计算部534：转向量计算部54：行驶模式管理部55：推算部56：状态检测部57：自动转向管理部70：状态检测器群72：通知单元720：通知控制部74：行驶设备状态检测器75：作业设备状态检测器80：本车位置计算部81：卫星测位模块82：惯性测量模块92：目标设定开关93：自动转向开关101：错位信息区域103：转向状态信息区域104：位置信息区域105：消息显示区域具体实施方式下面，根据附图对本专利技术的实施方式进行说明。在此，作为本专利技术的农田作业车的一例，例举乘坐型插秧机(以下仅称为插秧机)进行说明。如图2所示，在本实施方式中，箭头F表示行驶车体C的车体前方，箭头B表示行驶车体C的车体后方，箭头L表示行驶车体C的车体左方，箭头R表示行驶车体C的车体右方。如图1至图3所示，插秧机具有行驶车体C和作为能够对农田插植秧苗的作业装置的秧苗插植装置W，行驶车体C具有左右一对转向车轮10和作为行驶装置的左右一对后车轮11。左右一对转向车轮10设置在行驶车体C的车体前侧，能够自由变更操作行驶车体C的朝向，左右一对后车轮11设置在行驶车体C的车体后侧。秧苗插植装置W经由通过升降用液压缸20的伸缩动作进行升降动作的连杆机构21，以自由升降的方式连结在行驶车体C的后端。在行驶车体C的前部具有开闭式机罩12。在机罩12的顶端位置具有棒状的中心标志14，中心标志14作为用于沿着由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车，其特征在于，具有：/n行驶车体；/n本车位置计算部，计算所述行驶车体的位置；/n路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；/n错位量计算部，计算所述行驶车体相对于所述目标行驶路径的错位量；/n通知设备，通知所述错位量；以及/n通知控制部，根据通知条件控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。/n

【技术特征摘要】
20180514 JP 2018-0931971.一种作业车，其特征在于，具有：
行驶车体；
本车位置计算部，计算所述行驶车体的位置；
路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；
错位量计算部，计算所述行驶车体相对于所述目标行驶路径的错位量；
通知设备，通知所述错位量；以及
通知控制部，根据通知条件控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。


2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，
具有：推算部，推算所述错位量的信赖度，
所述通知控制部将所述错位量的信赖度作为所述通知条件，控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。


3.根据权利要求2所述的作业车，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田祐树，石见宪一，宫本惇平，高瀬竣也，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP