移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供对于对向的其他移动装置与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。具备箱体；检测所述箱体的周围的障碍物的位置的障碍物检测部；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定部；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动驱动部；所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布的移动装置。

【技术实现步骤摘要】
移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质
本专利技术涉及一种移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质。
技术介绍
在移动装置中，对于移动的障碍物采取回避动作，与对于已静止的障碍物采取回避动作的情况相比，一般而言难度变高。尤其，在相同道路上两台自动移动型的移动装置对向的情况下，由于其回避路线是各移动装置独自决定，到碰撞为止各移动装置不知道要从左右何侧回避，在两台都从相同侧回避的情况下，也有碰撞的危险性。为了避免如此对向的移动装置彼此的碰撞，当检测在前进路径上对向的其他移动装置时，虽然以暂时停止的方式控制移动装置，每次检测其他移动装置逐一使移动装置停止是没有效率的。又，虽然也提出了两台移动装置彼此进行通信，回避彼此的前进路径的移动控制方法，但在这个情况下，有处理变得复杂的问题。此外，作为移动装置的移动控制方法，以往，也已知预先设定在表示移动区域的地图中可移动区域、禁止移动区域，以沿着已设定的移动路线移动的方式控制的移动装置的移动控制方法。作为如此的移动装置的移动控制方法，揭示了具有将与以前方环境辨识装置辨识的左右白线的辨识形状相应的输出值演算作为前馈控制输出值的前馈控制装置、将以上述前方环境辨识装置辨识的左右白线的辨识形状和与载具的移动状态相应的输出值演算作为反馈输出值的反馈控制装置的至少其中一者，具备将上述前馈输出值的演算中演算项的分配权重与上述反馈输出值的运算中演算项的分配权重可变设定成与以上述前方环境辨识装置辨识的障碍物相应的控制增益设定装置的载具的驾驶支援装置的专利技术(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文件专利文献1：日本公开专利公报“特开第2014-19262号公报”
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题然而，具备上述如此的移动控制方法的在两台移动装置彼此在相同的移动路线对向的情况下，也由于其回避路线是各移动装置独自决定，到碰撞为止各移动装置不知道要从左右何侧回避，在两台都从相同侧回避的情况下，有碰撞的危险性没有改变。本专利技术是鉴于如此的课题，其目的在于提供一种，相对于对向的其他移动装置与以往相比有效地回避冲除的移动装置、移动装置的移动控制方法以及移动装置的移动控制程序。解决问题的手段(1)本专利技术的移动装置具备箱体；检测所述箱体的周围的障碍物的位置的障碍物检测部；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定部；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动驱动部；所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。又，本专利技术的移动控制方法为移动装置的移动控制方法，具有检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤；在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。又，本专利技术的移动控制程序为通过移动控制装置执行的移动装置的移动控制程序，在所述移动控制装置的处利器，执行检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤；在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。又，本专利技术的计算机可读取的记录介质，是记录有移动控制程序的计算机可读取的记录介质，所述移动控制程序在所述移动控制装置的处理器，执行检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤，其特征在于，在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。“障碍物”是壁、车辆、人等，包含移动的也包含不移动的。“在所述箱体的前进路径上已检测障碍物”是若箱体维持前进，有碰撞的可能性的障碍物。“以对于所述障碍物预先订定的方向的回避路线的分配权重变大的方式设定所述分配权重的分布”是，例如，在以检测障碍物的情况下，以采取穿过所述障碍物的左侧(或者右侧)而回避的回避路线的方式设定所述分配权重的分布。“通过移动控制装置执行的移动装置的移动控制程序”是通过搭载在移动装置的移动控制装置执行的程序。又，所述移动控制程序也可以是通过控制移动装置的移动的服务器等的外部的移动控制装置执行的程序。本专利技术的“箱体”通过底盘本体11实现，又，本专利技术的“移动驱动部”通过电动马达41R、41L、马达轴42R、42L以及齿轮箱43R、43L以及控制单元100的协作实现，又，本专利技术的“障碍物检测部”通过距离检测部12实现，又本专利技术的“移动路径决定部”通过控制单元100实现。专利技术效果根据本专利技术，提供在移动装置的前进路径上已检测障碍物时，通过采取决定以通过对于所述障碍物预先订定的回避路线而回避的方式，对于对向的其他移动装置与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置，移动装置的移动控制方法、移动装置的移动控制程序以及记录介质。又，本专利技术的移动装置可以是如接着所述的构成，也可以适当组合这些。(2)所述移动路径决定部也可以是以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定。“以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定”是，例如，以前进路径的宽越广，分配权重的分布的宽越广的方式设定。如此，通过以与箱体的前进路径的宽相应，变化分配权重的分布的宽的方式设定，提供对于障碍物与以往相比灵活且有效率地回避碰撞的移动装置。(3)所述移动路径决定部也可以是以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动。“以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动”是，例如，在移动装置不能通过的宽度的狭窄前进路径的情况，使箱体停止，在移动装置至少能够通过一台的宽的广的前进路径的情况，使其在前进路径内移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置，其特征在于，包括：/n箱体；/n障碍物检测部，检测所述箱体的周围的障碍物的位置；/n移动路径决定部，基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径；以及/n移动驱动部，基于所述移动路径使所述箱体移动；/n所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。/n

【技术特征摘要】
20180614 JP 2018-1135741.一种移动装置，其特征在于，包括：
箱体；
障碍物检测部，检测所述箱体的周围的障碍物的位置；
移动路径决定部，基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径；以及
移动驱动部，基于所述移动路径使所述箱体移动；
所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。


2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定。


3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动。


4.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以所述障碍物的附近区域的权重的大小变得比从所述障碍物远离的区域的权重的大小还小的方式设定所述分配权重的分布，以所述箱体应移动的移动区域越狭窄，所述分布的峰值变尖的方式设定所述分配权重的分布。


5.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述分配权重的分布的梯度的大小相应，对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布或者使箱体停止。


6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述障碍物检测部还检测所述障碍物的移动速度；
所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，所述移动路径决定部在与所述障碍物的移动速度相应而在预先订定的时机决定使...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田达朗，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP