AGV的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV的控制方法、装置及存储介质，属于电子技术领域。所述方法包括：获取目标摄像头的可是区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制。本发明专利技术在检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制，由于目标摄像头可以对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集，从而保证了对需要进行交通管理的AGV的管理，避免了AGV碰撞事故的发生。

Control method, device and storage medium of AGV

【技术实现步骤摘要】
AGV的控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及电子
，特别涉及一种AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
AGV也叫做无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于AGV具有较高的自动化程度与智能水平的优点，越来越多的场所中开始使用AGV，比如，仓储、物流等众多场所。在AGV的使用场所中，人车混行以及不同种类车混行的情况非常常见，因此，AGV在移动过程中经常发生碰撞事故，导致AGV损坏或在碰撞到人员时导致人员受到伤害。因此，为了减少AGV的损害和人员的伤害，通常需要在AGV移动过程中控制AGV。目前，AGV上通常安装有摄像头，通过AGV上安装的摄像头可以采集AGV行驶方向上的视频数据，并根据该视频数据确定AGV的行驶方向上有障碍物时，确定障碍物位置。然后根据障碍物位置控制AGV继续移动、停止移动或减速移动等，以避开行驶方向上的障碍物。但是，由于通常都会通过AGV进行货物搬运，搬运的货物很可能会遮挡摄像头，导致无法确定AGV行驶方向上是否存在障碍物，从而导致碰撞事故的发生，降低了AGV的控制效率。另外，由于有时候可能会通过其他控制设备来对AGV进行控制，而每个AGV都会进行视频数据的采集，从而导致其他控制设备需要处理大量的视频数据，耗费了运行资源。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种AGV的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中控制AGV的效率低，终端运行资源浪费的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种AGV的控制方法，所述方法包括：获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制。可选地，所述对当前处于工作状态的AGV进行控制，包括：当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体且不包括AGV时，控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域；和/或，当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶；和/或，当所述可视区域内的移动物体包括AGV和非AGV物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动。可选地，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：当所述可视区域为AGV与非AGV物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的AGV与所述公共路径区域之间的距离；控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非AGV物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV的行驶速度减缓至参考速度，直至所述十字路口区域内不存在非AGV物体为止。可选地，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：当所述可视区域为AGV行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非AGV物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV禁止进入所述设备维修区域；和/或，当所述非AGV物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的AGV按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非AGV物体为止。可选地，所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的AGV的标识和位于所述可视区域内的AGV的标识；基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的AGV停止移动。可选地，每个AGV上贴有自身的标识信息；所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的AGV的标识进行识别；基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的AGV停止移动，并控制剩余处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域。可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非AGV物体离开所述可视区域；当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非AGV物体禁止进入所述可视区域。可选地，所述控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息之后，还包括：当所述可视区域为AGV行驶路径中包括的设备维修区域，且所述非AGV物体在所述设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制所述可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。可选地，所述基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测之后，还包括：当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶。可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体之后，还包括：控制所述可视区域内的指示灯处于通行状态，以指示所述可视区域内不存在移动物体。第二方面，提供了一种AGV的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；检测模块，用于基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；第一控制模块，用于当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制。可选地，所述第一控制模块包括：第一控制子模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体且不包括AGV时，控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域；和/或，第二控制子模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶；和/或，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车AGV的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；/n基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；/n当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车AGV的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；
基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；
当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前处于工作状态的AGV进行控制，包括：
当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体且不包括AGV时，控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域；和/或，
当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶；和/或，
当所述可视区域内的移动物体包括AGV和非AGV物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：
当所述可视区域为AGV与非AGV物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的AGV与所述公共路径区域之间的距离；
控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非AGV物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV的行驶速度减缓至参考速度，直至所述十字路口区域内不存在非AGV物体为止。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：
当所述可视区域为AGV行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非AGV物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV禁止进入所述设备维修区域；和/或，
当所述非AGV物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的AGV按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非AGV物体为止。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：
获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的AGV的标识和位于所述可视区域内的AGV的标识；
基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的AGV停止移动。


6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，每个AGV上贴有自身的标识信息；
所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：
通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的AGV的标识进行识别；
基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的AGV停止移动，并控制剩余处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域。


7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：
控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：
当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非AGV物体离开所述可视区域；
当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非AGV物体禁止进入所述可视区域。


9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息之后，还包括：
当所述可视区域为AGV行驶路径中包括的设备维修区域，且所述非AGV物体在所述设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制所述可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。


10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测之后，还包括：
当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶。


11.如权利要求10所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱可平，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33