一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成；机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，喷标头固定在第三活动臂上，喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；位置检测装置用于测量机械手臂与钢管的间距；控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的检测结果实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。本实用新型专利技术能够根据钢管实际形状调整喷标轨迹，以保证喷标的距离固定，具有喷标效果佳的优点。

A spray marking device for measuring the ovality of adaptive steel pipe

【技术实现步骤摘要】
一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备
本新型涉及喷标装置领域，尤其涉及一种为钢管喷标的通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备。
技术介绍
喷标机可以被应用在钢管行业中，可以实现对钢管的喷标，在使用喷标机对钢管喷标的过程中，若喷标机与钢管的间距发生变化，则会影响喷标的效果。现有手持式钢管喷标机是通过手持的方式使用，在使用手持式钢管喷标机对钢管的曲面进行喷标时，则需要通过人对喷标机与钢管的间距进行控制，这样难以保证在进行喷标过程中，喷标机与钢管壁始终保持同样的间距。现有通过机械控制喷标头移动的喷标机，该喷标机只能根据预设轨迹带动喷标头移动，然而实际的钢管的形状均存在差异，因而在使用该喷标机进行钢管喷标时，依旧无法保证喷标过程中喷标机与钢管壁始终保持同样的间距。
技术实现思路
为此，需要提供一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备,以解决现有技术中的喷标机无法适应不同弧度的钢管，导致喷标效果深浅不一的问题。为实现上述目的，专利技术人提供了一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成，所述传动装置用于传输钢管；所述机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；所述第一活动臂的一端铰接于底座上，第一活动臂的另一端与第二活动臂的一端铰接，第二活动臂的另一端与第三活动臂铰接；所述喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，所述喷标头固定在第三活动臂上，所述喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；所述位置检测装置设置于第三活动臂上，用于测量机械手臂与钢管的间距；所述控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于根据预设的喷标前运动轨迹和位置检测装置的检测结果控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的实时检测结果，实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。进一步地，所述喷标头包括喷标头本体、墨水柜、供墨管及供墨泵，所述供墨管的一端与喷标头本体的进墨口连接，所述供墨管的另一端与供墨泵的出墨口连接，供墨泵通过供墨管与墨水柜的出墨口连接。进一步地，所述传动装置包括至少两个传动辊，所述传动辊水平排列并传动连接，传动辊中部设有倒锥形的传动开口。进一步地，所述控制器为PLC可编程控制器或单片机。进一步地，所述喷标总成还包括控制柜，所述控制柜包括工控机、显示屏、喷标控制器、外部I\O接线端及外部控制按钮，所述工控机与显示屏、喷标控制器、外部I\O接线端及外部控制按钮电连接。进一步地，所述工控机为PLC可编程控制器或单片机。进一步地，所述位置检测装置为雷达或测距传感器。区别于现有技术，上述技术方案通过设置传送装置对钢管进行传送，使得钢管可以在传送装置的驱动下正向运动或者逆向运动，进而使钢管靠近或远离喷标总成。通过设置机械手臂、控制器及位置检测传感器，使得控制器可以根据预设的喷标前运动轨迹和测距传感器的检测结果控制机械手臂移动，直至喷标总成至指定位置处。通过喷标头及喷标头测距传感器，且控制器与喷标头测距传感器连接，可以在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距，然后通过控制器实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹，则可以实现喷标过程中，喷标头沿着钢管壁等间距移动，保持每个喷标处的喷标效果均为最佳。附图说明图1为本技术一实施例涉及的通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备的结构示意图；图2为本技术一实施例涉及的通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备的侧视图；图3为本技术一实施例涉及的喷标头的移动轨迹的示意图。附图标记说明：1、机械手臂；10、底座；11、第一活动臂；12、第二活动臂；13、第三活动臂；14、控制器；2、传动装置；20、传动辊；3、喷标总成；30、喷标头；31、油漆喷头；32、气动除水装置；33、墨水柜；34、油漆柜；35、控制柜；36、喷标头测距传感器；4、钢管；5、预设的喷标时运动轨迹；6、修订后的预设的运动轨迹。具体实施方式为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。请参阅图1至图3，本新型提供了一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，适用于钢管喷标，尤其是适用于椭圆度各不一样的钢管。所述通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备包括机械手臂1、传动装置2、位置检测传感器、控制器及喷标总成3，其中，喷标总成固定设置在机械手臂上，机械手臂用于带动喷标总成移动，使得喷标总成可以在需要使用时，位于相应的位置处，所述喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器36，所述喷标头固定在第三活动臂上，用于喷标，所述喷标头测距传感器36设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距。传送装置用传输钢管，使得钢管可以正向或逆向运动，进而与喷标总成配合进行喷标。所述位置检测装置设置于第三活动臂上，用于测量机械手臂与钢管的间距。所述控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器36连接，用于根据预设的喷标前运动轨迹和位置检测装置的检测结果控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器36的实时检测结果，实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。在进一步的实施例中，所述位置检测装置为雷达或测距传感器。其中，所述测距传感器可以为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器或24GHZ雷达传感器。机械手臂在控制器根据预设的喷标前运动轨迹控制下移动至指定位置(所述指定位置即可为喷标时的预设运动轨迹的起点处)后，位置检测装置检测第三活动臂与钢管的间距，由于喷标总成设置在第三活动臂处，因此，控制器则可以通过位置检测装置获知第三活动臂和喷标总成与钢管的间距，即可获知机械手臂和喷标总成相对于钢管的所处位置，根据位置检测装置的测量结果，则可以确认机械手臂是否运动至指定位置处。请参阅图3，由于需要喷标的钢管的横截面不一定为圆形，也可能为椭圆形，也可能钢管的实际的各个位置弧度不一，因而，预设的喷标时的预设轨迹与实际的钢管形状可能存在偏差，如图3所示的预设的喷标时的预设轨迹5，通过喷标头测距传感器36的实时测量，再将喷标头测距传感器36的实时测量结果传送至控制器处，控制器则可以根据喷标头测距传感器36的实时测量结果，实时对预设的喷标时的预设轨迹进行修订，并控制机械手臂按照如图3所示的修订后的预设的喷标时的预设轨迹6进行移动，即可以保证喷标头的移动轨迹是根据实际的钢管形状来移动的，可以保证喷标头始终与喷标管等间距进行喷标，使得各个喷标处的深浅一致，从而可以使喷标效果达到最佳。在具体的实施例中，所述机械手臂1包括底座10、第一活动臂11、第二活动臂12及第三活动臂13，所述底座用于支撑第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂。所述第一活动臂的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，其特征在于，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成，所述传动装置用于传输钢管；/n所述机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；所述第一活动臂的一端铰接于底座上，第一活动臂的另一端与第二活动臂的一端铰接，第二活动臂的另一端与第三活动臂铰接；/n所述喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，所述喷标头固定在第三活动臂上，所述喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；/n所述位置检测装置设置于第三活动臂上，用于测量机械手臂与钢管的间距；/n所述控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于根据预设的喷标前运动轨迹和位置检测装置的检测结果控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的实时检测结果，实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，其特征在于，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成，所述传动装置用于传输钢管；
所述机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；所述第一活动臂的一端铰接于底座上，第一活动臂的另一端与第二活动臂的一端铰接，第二活动臂的另一端与第三活动臂铰接；
所述喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，所述喷标头固定在第三活动臂上，所述喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；
所述位置检测装置设置于第三活动臂上，用于测量机械手臂与钢管的间距；
所述控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于根据预设的喷标前运动轨迹和位置检测装置的检测结果控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的实时检测结果，实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，其特征在于，所述喷标头包括喷标头本体、墨水柜、供墨管及供墨泵，所述供墨管的一端与喷标头...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤良明，王霖祥，
申请(专利权)人：福建远创喷码系统科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35