无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质，其中，所述排污口排查方法包括：接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；接收所述控制终端发送的采集指令，在所述排污口疑点位置处通过监测模块获取周遭的水质信息，并通过图像采集模块获取周遭的图像信息；将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。本发明专利技术的无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质旨在解决现有的无人船不适用于排污口的排查及监测工作的技术问题。

Investigation method, device, vessel and storage medium for the discharge outlet of unmanned vessel

【技术实现步骤摘要】
无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质
本专利技术涉及排污口排查领域，尤其涉及一种无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质。
技术介绍
现代经济高速发展的同时，其带来的环境影响不容小觑，工业、农业及生活过程中所产生的废水排放加速了水环境恶化，更有甚者，一些企业为了谋取最大利益，忽视法律法规，存在偷排、私排等违法行为。为了有效地监管企业，严厉打击违法行为，防治污染扩散，环保部门必须进行排污口排查及监测工作。近年来机器人技术发展迅速，多个领域已经应用了无人设备如无人船，无人机，无人车等，以无人船为例，现有无人船多作为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等，而此目前尚未大范围推广应用于环境保护领域。鉴于此，有必要提供一种无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质以解决或至少缓解上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质，该无人船的排污口排查方法、排查装置、无人船及存储介质旨在解决现有的无人船不适用于排污口的排查及监测工作的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种无人船的排污口排查方法，所述排污口排查方法包括：接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；接收所述控制终端发送的采集指令，在所述排污口疑点位置处通过监测模块获取周遭的水质信息，并通过图像采集模块获取周遭的图像信息；将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。优选地，所述获取控制终端发送的行进指令之前还包括：接收所述控制终端发送的扫描指令，控制声呐扫描模块获取水域内的地形信息；根据所述地形信息解析出所述排污口疑点位置，并将所述排污口疑点位置发送至所述控制终端。优选地，所述排污口排查方法还包括：接收所述控制终端发送的采样指令，控制水样采集模块在所述排污口处进行水质采样。此外，本专利技术还提供一种无人船的排污口排查装置，所述排污口排查装置包括：动力模块，用于接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；监测模块，用于接收所述控制终端发送的采集指令，根据所述采集指令获取周遭的水质信息；图像采集模块，用于接收所述控制终端发送的采集指令，根据所述采集指令获取周遭的图像信息；通信模块，用于将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。优选地，所述排污口排查装置还包括：声呐扫描模块，用于接收所述控制终端发送的扫描指令，根据所述扫描指令获取水域内的地形信息；解析模块，用于根据所述地形信息解析出所述排污口疑点位置；所述通信模块还用于将所述排污口疑点位置发送至所述控制终端。优选地，所述排污口排查装置还包括：水样采集模块，用于接收所述控制终端发送的采样指令，根据所述采样指令在所述排污口处进行水质采样。优选地，所述水样采集模块包括收集试管、试管盖和驱动电机，所述驱动电机的本体与所述无人船的壳体连接，所述驱动电机的输出轴与所述试管盖连接，以驱动所述试管盖盖合和打开所述收集试管。优选地，所述监测模块包括常规五参数检测仪、氨氮检测仪、总磷检测仪、重金属检测仪、有机污染物检测仪、微生物检测仪和抗生素检测仪中的一种或以上多种组合。此外，本专利技术还提供一种无人船，所述无人船包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的排污口排查程序，其中所述排污口排查程序被所述处理器执行时，实现如上所述的排污口排查方法的步骤。此外，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人船的排污口排查程序，所述无人船的排污口排查程序被处理器执行时实现如上所述的排污口排查方法的步骤。本申请的方案中，无人船能够接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置，其中，控制终端是一个无人船外部的终端，用于在岸上远程控制无人船。控制终端发送行进指令能够对无人船的动力模块进行控制，控制无人船的行进速度、行进方向等等。操作人员根据已经获知的排污口疑点位置，控制无人船航行至排污口疑点位置。无人船上还设置有监测模块获取周遭的水质信息，以及图像采集模块获取周遭的图像信息。控制终端发送采集指令来指示无人船在航行至排污口疑点位置处时获取周遭的水质信息和图像信息。其中，水质信息可以包含水质的有机污染物含量、重金属含量、酸碱度等等。图像信息主要为周遭的景物照片。无人船在获取到水质信息和图像信息后，将水质信息和图像信息传输至所述控制终端，供操作人员获知排污口疑点位置处的情况。通过本申请的无人船，能够实现远程操控，彻底改变了传统的排污口排查、水质采样监测、环境执法巡逻等水生态环境监测监管模式，使水环境监测治理朝向无人化和智能化发展，保障了工作人员的人身安全，降低了工作成本，提高了工作效率。操作者不仅可以接收到疑似排污口位置的污染物等信息、还可以直观地看得到水域污染状况，排污口大小、排放污染物的颜色等，并获取排污口污水水样，既省去了工作人员现场拍照调查取证的过程，也省去了人工采样过程，同时防止了排污企业提前做规避责任准备，有利于环保部门有效执法。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术的无人船的硬件结构的示意图；图2为本专利技术的排污口排查方法方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术的排污口排查方法方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术的排污口排查装置的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的无人船硬件运行环境的结构示意图。如图1所示，无人船可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船的排污口排查方法，其特征在于，所述排污口排查方法包括：/n接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；/n接收所述控制终端发送的采集指令，在所述排污口疑点位置处通过监测模块获取周遭的水质信息，并通过图像采集模块获取周遭的图像信息；/n将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船的排污口排查方法，其特征在于，所述排污口排查方法包括：
接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；
接收所述控制终端发送的采集指令，在所述排污口疑点位置处通过监测模块获取周遭的水质信息，并通过图像采集模块获取周遭的图像信息；
将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。


2.根据权利要求1所述的排污口排查方法，其特征在于，所述获取控制终端发送的行进指令之前还包括：
接收所述控制终端发送的扫描指令，控制声呐扫描模块获取水域内的地形信息；
根据所述地形信息解析出所述排污口疑点位置，并将所述排污口疑点位置发送至所述控制终端。


3.根据权利要求1所述的排污口排查方法，其特征在于，所述排污口排查方法还包括：
接收所述控制终端发送的采样指令，控制水样采集模块在所述排污口处进行水质采样。


4.一种无人船的排污口排查装置，其特征在于，所述排污口排查装置包括：
动力模块，用于接收控制终端发送的行进指令，根据所述行进指令航行至排污口疑点位置；
监测模块，用于接收所述控制终端发送的采集指令，根据所述采集指令获取周遭的水质信息；
图像采集模块，用于接收所述控制终端发送的采集指令，根据所述采集指令获取周遭的图像信息；
通信模块，用于将所述水质信息和图像信息传输至所述控制终端。


5.根据权利要求4所述的排污口排查装置，其特征在于，所述排污口排查装置还包括：
声呐...

【专利技术属性】
技术研发人员：易丽德，何姝，尚璐，黄少斌，张永清，
申请(专利权)人：深圳市宇驰环境技术有限公司，华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东;44