车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆定位方法，应用于驾校考场中，包括：通过基于GPS的定位技术获取所述待定位车辆的GPS数据；采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。该车辆定位方法大大提高了车辆定位的精度和可靠性，实现了在不增加成本的情况提高了的车辆定位的精度，同时减少了维护成本。此外，还提出了一种车辆定位装置、计算机设备和存储介质。

Vehicle positioning method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
目前随着交通的便利，越来越多的人学习考驾照，需要通过教练车进行学习，通过对教练车的定位，能够对学员提供学习参考和指导。当前教练车定位方案大多采用高精GPS实现，存在成本高、地图维护难的问题，或者单纯采用普通GPS实现，存在位置存在偏差以及位置精度不够的问题。因此，亟需提供一种新的车辆定位方法。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提出一种具有较高定位精度的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。一种车辆定位装置，所述装置包括：GPS数据获取模块，用于通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；导航数据获取模块，用于采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；预处理模块，用于分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；计算模块，用于采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。上述车辆定位方法、装置、计算机设备及存储介质，通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；采用垂直陀螺导航算法获取待定位车辆的导航数据；分别对GPS数据和导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；采用卡尔曼滤波算法对目标GPS数据和目标导航数据进行反馈校正计算，得到待定位车辆的位置信息。该车辆定位方法充分利用了GPS数据和导航数据的互补特性，大大提高了车辆定位的精度和可靠性，实现了在不增加成本的情况提高了的车辆定位的精度，同时减少了维护成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1为一个实施例中车辆定位方法的流程图；图2为一个实施例中获取待定位车辆的导航数据方法的流程图；图3为一个实施例中反馈校正计算方法的流程图；图4为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；图5为另一个实施例中车辆定位装置的结构框图；图6为一个实施例中获取模块的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，在一个实施例中，提供了一种车辆定位方法，该车辆定位方法既可以应用于终端，也可以应用于服务器，具体包括以下步骤：步骤102，通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据。其中，待定位车辆是指需要确定位置信息的车辆。基于GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)的定位技术是一种基于接收到来自卫星发送的星历参数和时间信息，计算求解出的三维位置、三维方向和运动速度等信息的定位技术。GPS数据即是通过GPS定位技术对待定位车辆进行定位后得到数据，如待定位车辆的速度、姿态、经纬度和距离目标位置的距离等，用于表征待定位车辆的地理位置信息。具体地，每一待定位车辆上安装有GPS系统，实时对待定位车辆进行定位，服务端通过与GPS系统通信连接，获取到对应的GPS数据。需要说明的是，本实施例中的GPS数据应用在驾校考场中，且驾校考场的车辆数量较多，因此，为了节省成本且方便车辆维护，安装在车辆中的GPS系统为非差分GPS系统。作为一种优选方式，本实施例选取经纬度数据和距离数据作为待定位车辆的GPS数据，能够快速准确获取到GPS数据，以便后续基于该GPS数据对待定位车辆的位置信息进行确定。步骤104，采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据。其中，垂直陀螺导航算法是一种根据惯性空间的力学定律，利用陀螺和加速度计感应运动物体在运动过程中的旋转角速度和加速度，并进行计算得到运动物体的位置、速度和姿态等导航参数的算法。导航数据是指反应运动体的运动轨迹的数据，如距离、航向角和速度等数据。具体地，服务端从安装在待定位车辆上测得的定位数据中获取到导航数据。可以理解地，由于导航数据中包含有运动体的姿态信息数据且具有实时性，因此，采用垂直陀螺导航算法获取待定位车辆的导航数据，以便后续基于该导航数据实现对待定位车辆的准确定位。需要说明的是，步骤102与步骤104之间，没有必然的先后顺序关系，其具体也可以是并列执行，此处不作限定。步骤106，分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据。其中，预处理是指在主要的处理以前对数据进行的一些处理，用于获取质量高的数据，保证数据处理结果的准确性。本步骤中的预处理包括但不限于是坐标转化、去噪处理或矩阵变换等。目标GPS数据是指预处理后的GPS数据，目标导航数据是指预处理后的导航数据。具体地，分别针对GPS数据和导航数据进行预处理，即得到目标GPS数据和目标导航数据。可以理解地，一方面由于GPS数据中有ECEF坐标系统下的经度、纬度和高度数据，影响待定位车辆平面运动的定位数据计算，因此，通过对GPS数据进行预处理，如坐标转化，使得服务端能够充分利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，应用于驾校考场中，其特征在于，所述方法包括：/n通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；/n采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；/n分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；/n采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，应用于驾校考场中，其特征在于，所述方法包括：
通过基于GPS的定位技术获取待定位车辆的GPS数据；
采用垂直陀螺导航算法获取所述待定位车辆的导航数据；
分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据；
采用卡尔曼滤波算法对所述目标GPS数据和所述目标导航数据进行反馈校正计算，得到所述待定位车辆的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述待定位车辆的位置信息之后，所述方法还包括：
调用至少两个摄像设备拍摄车辆的两侧的实时图像，其中，所述实时图像包括车行道边缘线；
根据所述实时图像，计算车辆与所述车行道边缘线的当前角度，以及，车辆与所述车行道边缘线的真实距离；
基于所述当前角度和所述真实距离，确定目标转向方向。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述待定位车辆的位置信息之后，所述方法还包括：
调用至少一个摄像设备对车辆前方场景进行实时监控，若监控到预设指示标志，则获取所述预设指示标志的图像，确定车辆与所述预设指示标志的角度和距离，并基于所述位置信息和预设的电子标签，确定所述车辆所在的考试子项目；
基于所述考试子项目、所述角度和所述距离，生成实时模拟驾驶路线，以使车辆根据所述实时模拟驾驶路线进行行驶。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GPS数据包括经纬度数据和距离数据，所述导航数据包括车辆姿态数据、车辆速度和航向，所述分别对所述GPS数据和所述导航数据进行预处理，得到目标GPS数据和目标导航数据，包括：
将所述经纬度数据进行坐标转化，并对所述距离数据进行去噪处理，得到所述目标GPS数据，并对所述车辆姿态数据、车辆速度和航向通过预设的变换矩阵进行计算，得到所述目标导航数据。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎永华，
申请(专利权)人：深圳华桥智能设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44