一种机器人腕力传感器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腕力传感器，包括适配环、工具端连接法兰、应变感知主体、应变敏感元件、嵌入式电路、工具端连接法兰与适配环配合，工具端连接法兰与应变感知主体相连接，应变感知主体用于在多轴力作用下产生微量变形，应变敏感元件组成电桥后用于将微量变形转换为微伏级电压信号，应变感知主体内置嵌入式电路板，嵌入式电路板用于采集微伏级电压信号并作A/D转换和解耦计算，并通过通信模块输出测量结果的数字信号，本实用新型专利技术通过合理的解耦结构、简明清晰的标定方法、嵌入式采集及解耦算法，直接将空间直角坐标系下沿坐标轴的三方向力和三方向力矩的测量结果以数字量形式输出，显著提高了测量精准。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腕力传感器
本技术涉及一种传感器
，具体涉及一种机器人腕力传感器。
技术介绍
工业机器人（含协作机器人）因其不仅可完成危险环境下的操作，还可减轻人体劳作而备受欢迎，尤其是伴随着制造业人力资本的上升及品质要求的提高，工业机器人正在逐步取代人力，成为生产中重要的自动化装备。此外，国家出台的一系列支持工业机器人发展的产业政策，以及我国制造业朝着集约化、智能化的方向升级，均将支撑我国工业机器人产业规模持续快速扩大。目前，工业机器人在汽车制造、电子电气、橡胶及塑料、家用电器、食品、化工等行业发挥着突出作用。伴随人工智能技术的发展，其应用领域终将更加广泛。随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代。第—代为示教再现型机器人，它主要由机械臂控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息继而重复再现执行，当前工业中应用最多，例如搬运和转序。第二代为感觉型机器人，有力觉和视觉，它具有对外界信息进行反馈调整的能力，目前刚进入应用阶段。第三代为智能型机器人，它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腕力传感器，其特征在于：包括应变感知主体（3），所述应变感知主体（3）包括T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6），所述T形应变梁（4）一端与刚性边界环（5）相连，另一端与刚性边界块（6）相连，所述T形应变梁（4）上设有应变敏感元件（7），所述应变感知主体（3）还内置嵌入式电路（8）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人腕力传感器，其特征在于：包括应变感知主体（3），所述应变感知主体（3）包括T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6），所述T形应变梁（4）一端与刚性边界环（5）相连，另一端与刚性边界块（6）相连，所述T形应变梁（4）上设有应变敏感元件（7），所述应变感知主体（3）还内置嵌入式电路（8）。


2.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）为三个，三个T形应变梁（4）连接刚性边界环（5）和刚性边界块（6），每个T形应变梁（4）靠近刚性边界块（6）的部位的四个表面上都粘贴有应变敏感元件（7），所述应变敏感元件（7）组成六组惠斯通电桥，所述刚性边界环（5）和刚性边界块（6）的刚性高于T形应变梁（4）。


3.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述刚性边界环（5）和刚性边界块（6）的厚度大于T形应变梁（4）的厚度。


4.根据权利要求2或3所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）与刚性边界环之间设有条形空腔（32）。


5.根据权利要求4所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6）一体加工成型。


6.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：还包括适配环（2）、工具端连接法兰（1），所述工具端连接法兰（1）中间设有中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊琳，孙竣利，袁明论，张妍，
申请(专利权)人：常州坤维传感科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32