【技术实现步骤摘要】
室内定位方法及装置
本专利技术涉及一种室内定位方法及装置，属于室内定位领域。
技术介绍
随着人类的发展和社会的进步，人们的社会活动越来越多，人们的出行也越来越多的离不开对位置服务的需求。现如今，人们大部分的活动是在室内进行，在室内环境下，由于全球卫星导航系统信号受到建筑物遮挡以及其他电磁干扰，导致室内接收到的信号极其微弱更甚至接收不到，这使得在室内人们不能通过全球卫星导航系统信获得自己的位置信息，这时就需要用到室内定位系统提供支持，通过室内定位系统为行人提供在室内的精确位置。现有技术可以实现行人定位的系统中，一部分系统是通过GPS/北斗来进行定位，这只是可以实现行人较高精度的室外定位，而室内定位的精度则大大下降；一部分系统是通过在室内布设信号发射节点，通过接收信号实现行人的室内定位，在布设有信号发射节点的室内才可以实现室内定位，而对于没有信号发射节点的室内则不可以使用。通过接收外部信号发射节点的信号实现行人的室内定位，对于没有信号发射节点的室内则不可以使用，因此室内定位技术还存在如下缺陷：1、...
【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收惯性传感器所采集的航向角数据以及加速度数据、磁力计所采集的地磁数据以及弯曲传感器所采集的弯曲度；/n通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲度进行零速检测，并根据零速检测的结果得到待定位对象的步频；/n通过自适应步长估计算法得到所述步频所对应的步长；/n根据零速检测的结果对非零速状态下的所述加速度数据进行处理得到当前位移；/n通过所述步长对所述当前位移进行修正，并根据修正后的当前位移对所述待定位对象进行室内定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收惯性传感器所采集的航向角数据以及加速度数据、磁力计所采集的地磁数据以及弯曲传感器所采集的弯曲度；
通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲度进行零速检测，并根据零速检测的结果得到待定位对象的步频；
通过自适应步长估计算法得到所述步频所对应的步长；
根据零速检测的结果对非零速状态下的所述加速度数据进行处理得到当前位移；
通过所述步长对所述当前位移进行修正，并根据修正后的当前位移对所述待定位对象进行室内定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲角度进行零速检测，包括：
计算所述加速度数据对应的加速度模值以及所述航向角数据对应的航向角模值；
判断所述加速度模值是否在第一阈值范围内，所述航向角模值是否在第二阈值范围内；
当所述加速度模值在第一阈值范围内且所述航向角模值在第二阈值范围内时，则所述待定位对象当前为零速状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待定位对象当前为零速状态之前，还包括：
计算所述航向角数据对应的航向角方差以及所述加速度数据对应的加速度方差；
判断所述加速度方差是否在第三阈值范围内，所述航向角方差是否在第四阈值范围内；
当所述加速度方差在第三阈值范围内且所述航向角方差在第四阈值范围内，则所述待定位对象为零速状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述加速度数据对应的加速度模值以及所述航向角数据对应的航向角模值之前，还包括：
根据所述加速度数据计算得到所述加速度数据对应的加速度方差；
根据所述加速度方差判断所述待定位对象为行走模式还是跑步模式；
当所述待定位对象为行走模式时，则继续计算所述加速度数据对应的加速度模值以及所述航向角数据对应的航向角模值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待定位对象为跑步模式时，对所述弯曲传感器输出的弯曲度进行平滑处理；
根据平滑处理后的弯曲度生成弯曲度曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，汪忠，李鹏，周彦，蔡逸豪，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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