一种无人平台室内定位系统及定位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人平台室内定位系统及定位方法，定位系统包括视觉动态捕捉单元、信号处理单元及GPS模拟信号单元；视觉动态捕捉单元用于基于视觉动态捕捉得到无人平台在室内三维空间的位置信息；信号处理单元用于将无人平台在室内三维空间的位置信息变换为地心地固坐标系下的位置坐标；GPS模拟信号单元用于发射表示初始位置信息的伪GPS信号启动无人平台以及利用地心地固坐标系下的位置坐标更新无人平台实时位置发送给无人平台实现定位。本发明专利技术通用性强，能够模拟发射卫星定位信号实现定位。

Indoor positioning system and method of unmanned platform

【技术实现步骤摘要】
一种无人平台室内定位系统及定位方法
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种无人平台室内定位系统及定位方法。
技术介绍
目前，无人平台如无人机、自动导引运输车AGV(AutomatedGuidedVehicle)等运动体的室内定位技术多采用光流、视觉里程计、视觉SLAM(机器人同时定位与建图)等技术手段。在室外环境中，一般通过规划航线发送GPS坐标控制无人平台，或者手动控制；而在室内环境中，受到空间的约束和信号的衰减或屏蔽，无人平台不能接收GPS坐标，其定位导航方案无法采用室外基于GPS或北斗信号的定位方式。同时受限于环境的各异性和技术成熟度，以及硬件和成本等问题，室内无人平台的定位方案，尤其是在专业领域的应用，缺乏一个通用性强的技术方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种无人平台室内定位系统及定位方法，通用性强，能够模拟发射卫星定位信号实现定位。本专利技术采取的技术方案如下：一种无人平台室内定位系统，包括视觉动态捕捉单元、信号处理单元及GPS模拟信号单元；所述视觉动态捕捉单元用于基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人平台室内定位系统，其特征在于，包括视觉动态捕捉单元、信号处理单元及GPS模拟信号单元；/n所述视觉动态捕捉单元用于基于视觉动态捕捉得到无人平台在室内三维空间的位置信息；/n所述信号处理单元用于将无人平台在室内三维空间的位置信息变换为地心地固坐标系下的位置坐标；/n所述GPS模拟信号单元用于发射表示初始位置信息的伪GPS信号启动无人平台以及利用地心地固坐标系下的位置坐标更新无人平台实时位置发送给无人平台实现定位。/n

【技术特征摘要】
20181205 CN 20181148277281.一种无人平台室内定位系统，其特征在于，包括视觉动态捕捉单元、信号处理单元及GPS模拟信号单元；
所述视觉动态捕捉单元用于基于视觉动态捕捉得到无人平台在室内三维空间的位置信息；
所述信号处理单元用于将无人平台在室内三维空间的位置信息变换为地心地固坐标系下的位置坐标；
所述GPS模拟信号单元用于发射表示初始位置信息的伪GPS信号启动无人平台以及利用地心地固坐标系下的位置坐标更新无人平台实时位置发送给无人平台实现定位。


2.如权利要求1所述的无人平台室内定位系统，其特征在于，所述视觉动态捕捉单元包括两个以上运动捕捉摄像机、数据交换机和动捕数据处理模块，运动捕捉摄像机分别与对应的数据交换机连接，数据交换机与动捕数据处理模块连接；
所述运动捕捉摄像机用于实时捕捉无人平台的位置图像；
所述数据交换机用于提供视觉动态捕捉单元的数据传输和供电；
所述动捕数据处理模块用于将运动捕捉摄像捕捉到的位置图像转化为无人平台在室内三维空间中的位置信息。


3.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘峰，夏伟光，张笛，常成，刘健，高岩，
申请(专利权)人：昆明北理工产业技术研究院有限公司，北京理工大学，
类型：发明
国别省市：云南;53