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本发明公开了一种室内定位方法及装置，该方法包括：接收惯性传感器所采集的航向角数据以及加速度数据、磁力计所采集的地磁数据以及弯曲传感器所采集的弯曲度；通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲度进行零速检测，并根据零速检测的结果得到待定位...
该专利属于湘潭大学所有，仅供学习研究参考，未经过湘潭大学授权不得商用。

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