锁附控制系统、锁附控制方法及存储设备技术方案

本发明专利技术提出一种锁附控制系统，其应用于锁附控制装置上，锁附控制装置包括：机械手；螺丝批；压力传感器；摄像头；处理器，适于实现各指令；存储设备，适于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行：控制机械手带动螺丝批靠近并吸取螺丝；控制摄像头对工件进行拍摄照片；控制机械手带动螺丝批将螺丝放至螺孔；控制螺丝批开始将螺丝锁附至螺孔内并实时检测螺丝的扭力，并控制压力传感器检测螺丝批在不同方向上受到的抵持压力；选取相应的标准扭力曲线模型，并将检测的扭力与选取的标准扭力曲线模型进行比对且根据抵持压力判断螺丝是否发生锁附异常；根据判断结果控制螺丝批对螺丝重新进行修正锁附。本发明专利技术还提出了一种锁附控制方法及存储设备。

Locking control system, locking control method and storage equipment

【技术实现步骤摘要】
锁附控制系统、锁附控制方法及存储设备
本专利技术涉及一种锁附控制系统，特别是一种用于对螺丝的锁附情况进行控制的锁附控制系统、锁附控制方法及存储设备。
技术介绍
现有的机械手锁螺丝设备，由于锁附时间短，效率高，人力需求少而应用广泛。然而，上述机械手锁螺丝设备采用真空吸附方式取螺丝并采用点位示教方式定位，当机械手出现磨损就会导致定位不准的问题；同时，上述机械手锁螺丝设备对螺丝的扭力监控曲线只能在锁附完成之后显示，以判断漏锁、锁偏、浮锁等不良，判断不具及时性，降低了锁附的良率。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种能够准实时地检测并控制锁附螺丝的扭力的锁附控制系统、锁附控制方法及存储设备以解决上述问题。一种锁附控制系统，所述锁附控制系统应用于一锁附控制装置上，所述锁附控制装置包括：机械手；螺丝批，所述螺丝批设置于所述机械手上并在所述机械手的带动下移动；压力传感器，所述压力传感器设置于所述机械手上；摄像头，所述摄像头设置于所述机械手处理器，适于实现各指令；存储设备，适于存储多条指令，所述存储设备还存储有具有不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型，所述指令适于由所述处理器加载并执行：控制所述机械手带动所述螺丝批靠近一螺丝，并控制所述螺丝批吸取所述螺丝；控制所述机械手带动所述摄像头靠近一工件，并控制所述摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至所述处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动所述螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制所述压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的所述标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附。一种锁附控制方法，其包括：控制一机械手带动一摄像头靠近一工件，并控制一摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至一处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动一螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制一压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附。一种存储设备，该存储设备存储多条指令，所述指令适于由一处理器加载并执行：控制一机械手带动一摄像头靠近一工件，并控制一摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至一处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动一螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制一压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附。上述锁附控制系统、锁附控制方法及储存设备通过螺丝批及压力传感器分别对被锁附的螺丝的扭力进行实时检测及检测螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力情况，并构建不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型，从而将并将螺丝批实时检测的被所附螺丝的扭力与上述选取的标准扭力曲线模型进行比对且根据螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断螺丝是否发生锁偏、漏锁、浮锁、锁滑等锁附异常并进行修正锁附，提高了效率及良率。附图说明图1是本专利技术一实施方式的锁附控制装置的示意图。图2是本专利技术一实施方式的锁附控制系统的模块示意图。图3是本专利技术一实施方式的锁附控制方法的流程示意图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当一个元件或组件被认为是“连接”另一个元件或组件，它可以是直接连接到另一个元件或组件或者可能同时存在居中设置的元件或组件。当一个元件或组件被认为是“设置在”另一个元件或组件，它可以是直接设置在另一个元件或组件上或者可能同时存在居中设置的元件或组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参考图1，图1为本专利技术所提供的实施方式的一种锁附控制装置100的示意图。锁附控制装置100用于将螺丝锁附至工件(图未示)上并对锁附的扭力进行实时地检测及控制。锁附控制装置100包括处理器10、存储设备20、上料机构30、机械手40、螺丝批50、压力传感器60、摄像头70、显示器80及提醒单元90。存储设备20、上料机构30、机械手40、螺丝批50、压力传感器60、摄像头70、显示器80、提醒单元90与处理器10电性连接。处理器10可以是中央处理器、数字信号处理器或者单片机等。处理器10用于处理相关数据及发送多条指令。存储设备20能够存储相关数据及多条指令，且所述指令适于由处理器10加载并执行相关动作。存储设备20还能够存储不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型、标准扭力曲线模型中螺丝需转动的圈数n及标准扭力曲线模型中螺丝的转动每圈过程中的扭力最大值Tx-max、扭力最小值Tx-min、扭力斜率|Kx-max|，其中，x为螺丝转动第x圈，Tx表示锁附螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锁附控制系统，所述锁附控制系统应用于一锁附控制装置上，所述锁附控制装置包括：/n机械手；/n螺丝批，所述螺丝批设置于所述机械手上并在所述机械手的带动下移动；/n压力传感器，所述压力传感器设置于所述机械手上；/n摄像头，所述摄像头设置于所述机械手；/n处理器，适于实现各指令；/n存储设备，适于存储多条指令，所述存储设备还存储有具有不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型，所述指令适于由所述处理器加载并执行：/n控制所述机械手带动所述螺丝批靠近一螺丝，并控制所述螺丝批吸取所述螺丝；控制所述机械手带动所述摄像头靠近一工件，并控制所述摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至所述处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动所述螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制所述压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的所述标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附。/n...

【技术特征摘要】
1.一种锁附控制系统，所述锁附控制系统应用于一锁附控制装置上，所述锁附控制装置包括：
机械手；
螺丝批，所述螺丝批设置于所述机械手上并在所述机械手的带动下移动；
压力传感器，所述压力传感器设置于所述机械手上；
摄像头，所述摄像头设置于所述机械手；
处理器，适于实现各指令；
存储设备，适于存储多条指令，所述存储设备还存储有具有不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型，所述指令适于由所述处理器加载并执行：
控制所述机械手带动所述螺丝批靠近一螺丝，并控制所述螺丝批吸取所述螺丝；控制所述机械手带动所述摄像头靠近一工件，并控制所述摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至所述处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动所述螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制所述压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的所述标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附。


2.如权利要求1所述的锁附控制系统，其特征在于：所述存储设备还能够存储标准扭力曲线模型中螺丝需转动的圈数n及标准扭力曲线模型中螺丝的转动每圈过程中的扭力最大值Tx-max、扭力最小值Tx-min、扭力斜率|Kx-max|，其中，x为螺丝转动第x圈，Tx表示锁附螺丝转动第x圈的过程中的扭力，|Kx-max|为相邻两个时间点的扭力差除以相邻两个时间点螺丝转动的角度差的绝对值，所述根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常，具体为：螺丝在第1圈转动过程中的实时扭力为T1，当T1＞T1-max，且螺丝批所受的抵持压力不均时，此时螺丝出现锁偏情况；当T1＞T1-max，且螺丝批所受的抵持压力均匀时，此时螺丝出现浮锁情况；当T1＜T1-min，此时螺丝出现漏锁现情况。


3.如权利要求2所述的锁附控制系统，其特征在于：所述根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常，具体为：螺丝在第m(2≤m≤n-1)圈转动过程中的实时扭力为Tm，当Tm＞Tm-max，螺丝批所受的抵持压力增大，且此时的扭力斜率|Km|＞|Km-max|时，此时螺丝出现锁滑情况；当Tm＜Tm-min时，此时螺丝出现浮锁情况。


4.如权利要求3所述的锁附控制系统，其特征在于：所述根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常，具体为：螺丝在第n圈转动过程中的实时扭力为Tn，当Tn＞Tn-max时，此时螺丝批出现故障情况；当Tn＜Tn-min时，此时螺丝出现浮锁情况。


5.一种锁附控制方法，其包括：
控制一机械手带动一摄像头靠近一工件，并控制一摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至一处理器；
根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动一螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；
控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：段振戈，吕文斌，张继兴，余张养，王兴根，
申请(专利权)人：鸿富锦精密电子郑州有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41