肢体康复外骨骼和肢体康复系统技术方案

本发明专利技术公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线；以及限位结构，限位结构设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，并控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上做单向转动。本发明专利技术的技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

【技术实现步骤摘要】
肢体康复外骨骼和肢体康复系统
本专利技术涉及外骨骼
，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。
技术介绍
康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想，而且在进行康复训练过程中容易出现关节对不齐、足底踩不实的现象，这很不利于患者神经的恢复。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。为实现上述目的，本专利技术提出的肢体康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。在本专利技术的一实施例中，所述第一导轮组件包括第一转轴和第一导轮，所述第一转轴设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮可转动地套接于所述第一转轴，所述限位结构控制所述第一导轮在靠近所述第二导轮组件的方向上绕所述第一转轴作单向转动。在本专利技术的一实施例中，所述限位结构为单向轴承，所述单向轴承设于所述第一转轴和所述第一导轮之间，且所述单向轴承的内圈固接于所述第一转轴，所述单向轴承的外圈固接于所述第一导轮。在本专利技术的一实施例中，所述第一转轴设置有限位键，所述单向轴承之内圈的内壁面设置有固定槽，所述固定槽沿所述单向轴承的轴向贯穿所述单向轴承之内圈的两开口端面，所述限位键卡接于所述固定槽内。在本专利技术的一实施例中，所述单向轴承设置有两个，两所述单向轴承沿所述第一转轴的轴向间隔设置，且两所述单向轴承的内圈均固接于所述第一转轴，两所述单向轴承的外圈均固接于所述第一导轮。在本专利技术的一实施例中，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的内壁面，所述弹性限位件设于所述第一转轴，所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。在本专利技术的一实施例中，所述限位结构包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个所述斜齿槽沿所述第一导轮的周向间隔设于所述第一导轮的外壁面，所述弹性限位件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并朝向所述第一导轮延伸；所述弹性限位件于所述第一导轮沿所述斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于每一所述斜齿槽的内壁面，所述弹性限位件于所述第一导轮沿相反方向转动时卡接于一所述斜齿槽内。在本专利技术的一实施例中，所述第二导轮组件包括两第二导轮，两所述第二导轮可转动地设置于所述第二支撑杆的径向上相对的两侧。在本专利技术的一实施例中，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，两所述第二导轮均设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。本专利技术还提出了一种肢体康复系统，包括两个肢体康复外骨骼，两个所述肢体康复外骨骼相对设置，所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。本专利技术的技术方案，通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，且第二导轮组件的轴线垂直于第二支撑杆的轴线，当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。并且于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部设置限位结构，限位结构控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上作单向转动，以使得第一导轮组件单向转动时与支撑面之间的摩擦为滚动摩擦；第一导轮不作转动时与支撑面之间的摩擦为滑动摩擦，这样减小了第一支撑杆运动过程的阻力，保证了肢体康复外骨骼在运动时平稳运行，从而提高康复效果。以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体大腿固定，第二支撑杆通过与人体小腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部设置限位结构，用以控制第一导轮组件在靠近第二导轮组件的方向上单向转动，这样在小腿收起时，第一导轮组件可相对于支撑面转动，此时第一导轮与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，第一导轮组件不能发生转动，这时与支撑面的摩擦为滑动摩擦。如此的设置能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，有利于肢体康复外骨骼与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体感觉，进而有利于人体神经恢复。同时，本专利技术的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：/n第一支撑杆；/n第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；/n第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；/n第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及/n限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：
第一支撑杆；
第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；
第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；
第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且所述导轮组件的轴线垂直于所述第二支撑杆的轴线；以及
限位结构，所述限位结构设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，并控制所述第一导轮组件在靠近所述第二导轮组件的方向上做单向转动。


2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一导轮组件包括第一转轴和第一导轮，所述第一转轴设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮可转动地套接于所述第一转轴，所述限位结构控制所述第一导轮在靠近所述第二导轮组件的方向上绕所述第一转轴作单向转动。


3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述限位结构为单向轴承，所述单向轴承设于所述第一转轴和所述第一导轮之间，且所述单向轴承的内圈固接于所述第一转轴，所述单向轴承的外圈固接于所述第一导轮。


4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一转轴设置有限位键，所述单向轴承之内圈的内壁面设置有固定槽，所述固定槽沿所述单向轴承的轴向贯穿所述单向轴承之内圈的两开口端面，所述限位键卡接于所述固定槽内。


5.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述单向轴承设置有两个，两所述单向轴承沿所述第一转轴的轴向间隔设置，且两所述单向轴承的内圈均固接于所述第一转轴，两所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭高辉，马舜，蔡雪风，冷正飞，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44