一种减震胶轮及运动平台、移动机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例属于减震技术领域，涉及一种减震胶轮和采用该减震胶轮的运动平台、移动机器人，其中所述减震胶轮包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。本实用新型专利技术实施例提供的减震胶轮通过在设置轮毂和轮圈之间设置包括至少一个减震层的减震件，可以在轮圈受到外部冲击时，减缓轮圈对轮毂的冲击，减弱运动过程中的震动，有效保护轮胎，而采用该减震胶轮的运动平台和移动机器人，可降低运动平台和移动机器人在运动过程中因地面不平整和胶轮制作公差等因素而整体受到的震动冲击，提高运动平台和移动机器人运动的稳定性。

A damping rubber wheel, a moving platform and a mobile robot

The embodiment of the utility model belongs to the technical field of shock absorption, which relates to a shock absorption rubber wheel, a moving platform and a mobile robot adopting the shock absorption rubber wheel, wherein the shock absorption rubber wheel comprises a hub, a shock absorption piece and a wheel rim arranged successively from the inside to the outside, wherein the shock absorption piece connects the hub and the wheel rim, and the shock absorption piece comprises at least one shock absorption layer. The shock absorption rubber wheel provided by the embodiment of the utility model can slow down the impact of the wheel rim on the wheel hub, reduce the vibration in the process of movement and effectively protect the tire when the wheel rim is impacted by the outside by setting the shock absorption parts including at least one shock absorption layer between the wheel hub and the wheel rim. The motion platform and mobile robot adopting the shock absorption rubber wheel can reduce the motion platform and mobile machine In the process of robot's movement, due to the ground roughness and rubber wheel manufacturing tolerance and other factors, the whole robot is impacted by vibration, which improves the stability of the motion platform and mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
一种减震胶轮及运动平台、移动机器人
本技术实施例属于减震
，尤其涉及一种减震胶轮和采用该减震胶轮的运动平台、移动机器人。
技术介绍
现有技术中，机器人按照功能分类可包括操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等，移动机器人设置有运动结构，根据运动结构不同，移动机器人又可分为轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型，其中，对于轮式移动机器人而言，胶轮是其最常用的轮组形式，然而现有的轮式移动机器人在运动过程中，地面不平整和胶轮制作公差等因素会引起对轮式移动机器人整体的震动冲击，影响轮式移动机器人的稳定性和使用寿命。因此如何减小轮式移动机器人在运动过程中受到的震动冲击是亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种减震胶轮，可应用于轮式移动机器人以解决轮式移动机器人在运动过程中因地面不平整和胶轮制作公差等因素容易整体受到震动冲击的问题，此外本技术实施例还提供采用所述减震胶轮的运动平台和移动机器人。本技术实施例具体采用了如下的技术方案。一方面，本技术实施例提供一种减震胶轮，包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。作为本技术一种可实施的方案，所述减震件包括两个所述减震层，分别为连接所述轮毂的第一减震层和连接所述轮圈的第二减震层，且所述第一减震层和所述第二减震层互相连接。作为本技术一种可实施的方案，所述轮毂与所述第一减震层通过至少一个轮毂支撑部连接，所述轮圈与所述第二减震层通过至少一个轮圈支撑部连接，所述第一减震层与所述第二减震层之间通过至少一个层间支撑部连接。作为本技术一种可实施的方案，在所述减震胶轮的径向方向上，所述层间支撑部与邻近的所述轮毂支撑部错位设置，同时与邻近的所述轮圈支撑部也错位设置。作为本技术一种可实施的方案，所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部成对设置，且成对的所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部在所述减震胶轮的一个径向方向上由内向外排布。作为本技术一种可实施的方案，所述轮毂支撑部将所述第一减震层划分为至少一条第一弹边，所述层间支撑部将所述第二减震层划分为至少一条第二弹边，所述第一弹边和所述第二弹边在所述减震胶轮的径向方向上错位设置。作为本技术一种可实施的方案，所述层间支撑部、所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部中至少一个为支撑块。作为本技术一种可实施的方案，所述支撑块上设置有至少一个通孔，所述通孔沿所述减震胶轮的周向方向设置，或者所述通孔的延伸方向平行于所述减震胶轮的轴线方向。作为本技术一种可实施的方案，所述层间支撑部、所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部的数量相同。作为本技术一种可实施的方案，所述轮毂、所述减震件和所述轮圈一体成型。作为本技术一种可实施的方案，所述轮毂、所述减震件和所述轮圈采用PC材料一体成型。作为本技术一种可实施的方案，在所述轮圈外侧还设置有弹性层。作为本技术一种可实施的方案，所述弹性层为橡胶层。另一方面，本技术实施例提供一种运动平台，包括底盘、多个电机和多个如上所述的减震胶轮，多个所述电机固定在所述底盘上且分布于所述底盘的两侧，所述减震胶轮与所述电机一一对应；其中，每个所述减震胶轮中的所述轮毂连接对应的所述电机，所述电机通过带动对应的所述轮毂运动来驱动对应的所述减震胶轮运动。另一方面，本技术实施例提供一种移动机器人，包括功能装置和如上所述的运动平台，所述功能装置安装于所述底盘上，且所述功能装置中的控制部件连接多个所述电机，以控制多个所述电机的运转。根据本技术实施例提供的减震胶轮通过在设置轮毂和轮圈之间设置包括至少一个减震层的减震件，可以在轮圈受到外部冲击时，减缓轮圈对轮毂的冲击，减弱运动过程中的震动，有效保护轮胎，而采用该减震胶轮的运动平台和移动机器人，可降低运动平台和移动机器人在运动过程中因地面不平整和胶轮制作公差等因素而整体受到的震动冲击，提高运动平台和移动机器人运动的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本技术的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的减震胶轮在一个方向上的整体示意图；图2为本技术实施例提供的减震胶轮在另一方向上的整体示意图；图3为图1所示的减震胶轮的轴向视图；图4为图2所示的减震胶轮的轴向视图；图5为本技术实施例提供的减震胶轮的局部示意图。附图标记说明：10轮毂11轮毂支撑部111第一通孔12连接部20减震件21第一减震层211第一弹边22第二减震层221第二弹边23层间支撑部231第三通孔30轮圈31轮圈支撑部311第二通孔32凸缘40弹性层具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本技术实施例提供一种减震胶轮，包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。基于上述减震胶轮，本技术实施例还提供一种运动平台，包括底盘、多个电机和所述减震胶轮，多个所述电机固定在所述底盘上且分布于所述底盘的两侧，所述减震胶轮与所述电机一一对应；其中，每个所述减震胶轮中的所述轮毂连接对应的所述电机，所述电机通过带动对应的所述轮毂运动来驱动对应的所述减震胶轮运动。基于上述运动平台，本技术实施例还提供一种移动机器人，包括功能装置和所述运动平台，所述功能装置安装于所述底盘上，且所述功能装置中的控制部件连接多个所述电机，以控制多个所述电机的运转。本技术实施例提供的减震胶轮通过在设置轮毂和轮圈之间设置包括至少一个减震层的减震本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减震胶轮，其特征在于，包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。/n

【技术特征摘要】
1.一种减震胶轮，其特征在于，包括由内至外依次设置的轮毂、减震件和轮圈，其中，所述减震件连接所述轮毂和所述轮圈，所述减震件包括至少一个减震层。


2.根据权利要求1所述的减震胶轮，其特征在于，所述减震件包括两个所述减震层，分别为连接所述轮毂的第一减震层和连接所述轮圈的第二减震层，且所述第一减震层和所述第二减震层互相连接。


3.根据权利要求2所述的减震胶轮，其特征在于，所述轮毂与所述第一减震层通过至少一个轮毂支撑部连接，所述轮圈与所述第二减震层通过至少一个轮圈支撑部连接，所述第一减震层与所述第二减震层之间通过至少一个层间支撑部连接。


4.根据权利要求3所述的减震胶轮，其特征在于，在所述减震胶轮的径向方向上，所述层间支撑部与邻近的所述轮毂支撑部错位设置，同时与邻近的所述轮圈支撑部也错位设置。


5.根据权利要求4所述的减震胶轮，其特征在于，所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部成对设置，且成对的所述轮毂支撑部和所述轮圈支撑部在所述减震胶轮的一个径向方向上由内向外排布。


6.根据权利要求3所述的减震胶轮，其特征在于，所述轮毂支撑部将所述第一减震层划分为至少一条第一弹边，所述层间支撑部将所述第二减震层划分为至少一条第二弹边，所述第一弹边和所述第二弹边在所述减震胶轮的径向方向上错位设置。


7.根据权利要求3所述的减震胶轮，其特征在于，所述层间支撑部、所述轮毂支撑部和所述轮圈...

【专利技术属性】
技术研发人员：严绍军，李建芳，王振旭，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44