用于向铆钉机供给铆钉元件的方法技术

本发明专利技术涉及一种尤其在铆钉机（2）的运行期间用于向所述铆钉机（2）供给铆钉元件（3）的方法，其中设置有至少一个铆钉元件提供组件（4），所述铆钉元件提供组件具有至少一个用于提供和分离铆钉元件（3）的铆钉元件提供单元（5），其中所述铆钉机（2）具有铆钉元件容纳组件（4），所述铆钉元件容纳组件则具有至少一个用于容纳铆钉元件（3）的铆钉元件容纳部（7），其中从所述铆钉元件提供单元（5）之一到所述铆钉元件容纳部（7）之一的运送过程的至少一部分基于机器人来进行。

Method for supplying rivet elements to riveting machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于向铆钉机供给铆钉元件的方法
本专利技术涉及一种根据权利要求1所述的用于向铆钉机供给铆钉元件的方法、一种根据权利要求12所述的用于制造结构构件的方法以及一种根据权利要求13所述的加工装置。
技术介绍
从现有技术中已知，用于填充铆钉盒的铆钉元件由构造为振动螺旋输送器的铆钉元件提供单元来分离、检查其定向并且然后将铆钉元件输送给铆钉盒。然后将所填充的铆钉盒输送给加工装置的铆接储箱，从该铆接储箱向加工装置的铆钉机供给铆钉元件。铆钉盒的填充相对麻烦并且在此按顺序地进行。如果要改变要填充到铆钉盒中的铆钉元件的种类，则必须将铆钉装载机构根据新的铆钉元件予以调整。在铆钉储箱中提供铆钉元件的概念要求对具有各种铆钉元件的铆钉盒进行全面的预先规划和储存。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务在于，能够简单且灵活地向铆钉机供给所需要的铆钉元件。所述任务在方法方面用权利要求1的特征得到解决。用按照建议的方法，能够特别容易地向铆钉机供给铆钉元件。为此，设置有至少一个具有用于提供和分离铆钉元件的至少一个铆钉元件提供单元的铆钉元件提供组件。铆钉机具有铆钉元件容纳组件，该铆钉元件容纳组件具有至少一个用于容纳铆钉元件的铆钉元件容纳部。从铆钉元件提供单元之一到铆钉元件容纳部之一的运送过程的至少一部分基于机器人地（Roboterbasiert）进行，由此能够特别容易并且灵活地向铆钉机供给铆钉元件。能够直接用呈散装物料（Schüttgut）形式的铆钉元件并且因此没有储箱地供给铆钉机。在权利要求2至4的改进方案中，描述了用于运送铆钉元件的机器人、铆钉机和铆钉元件提供单元及其整合到按照建议的方法中的方案的优选的设计方案。在权利要求5中描述了所述方法的一种特别优选的改进方案，该改进方案允许特别容易地将铆钉元件输送到抓取区域（Abgreifbereich）。权利要求6描述了从铆钉元件容纳组件到末端执行器运送铆钉元件的优选的运送方案。在权利要求7中描述了对向铆钉机供给铆钉元件的过程进行控制的优选的形式。它们允许特别灵活地也向铆钉机供给不同的铆钉元件。根据权利要求8至11，控制机构能够借助于传感器组件来检测或检查由铆钉元件提供单元所提供的铆钉元件。除此以外，开头所提到的任务用通过权利要求12的特征所述的、用于制造结构构件的方法得到解决。在此，如前所述向铆钉机供给铆钉元件，其中由铆钉元件容纳组件将铆钉元件输送给铆钉机的末端执行器，并且向结构构件中钻出孔，并且将输送给末端执行器的铆钉元件装入到所述孔中并且进行铆接。由此产生与先前已经结合用于向铆钉机供给铆钉元件的方法所描述的优点相同的优点。此外，开头所提到的任务通过根据权利要求13所述的加工装置得到解决。加工装置被设立用于执行前面所描述的方法。就此而言，关于这一点要参考所述方法的前面所描述的特征。在权利要求13至19中描述了加工装置的、特别是与机器人、具有为其分配的铆钉元件容纳组件的铆钉机以及铆钉元件提供单元相关的优选的设计方案。附图说明下面借助于仅仅示出一种实施例的附图来详细地解释本专利技术。在图中示出：图1以侧视图a）和俯视图b）示出了用于执行按照建议的方法的、按照建议的加工装置的第一种实施例的示意图，图2以侧视图a）和俯视图b）示出了用于执行按照建议的方法的、按照建议的加工装置的另一种实施例的示意图，图3示出了按照建议的加工装置的一部分的、按照图2的观察方向III的三维图，图4在a）中示出了按照建议的加工装置的一部分的、按照图2的观察方向IV的三维图并且在b）中示出了按照图4a的A-A的截面，图5以侧视图a）并且以透视图b）示出了用于执行按照建议的方法的、按照建议的铆钉装载站的另一种实施例的示意图，并且图6示范性地示出了由图1的加工装置的机器人的抓具来抓取的铆钉元件。具体实施方式在图1中示出了按照建议的加工装置1。加工装置1具有铆钉机2，该铆钉机借助于所提出的方法特别是在铆钉机2的运行期间用铆钉元件3来供给。此外设置有铆钉元件提供组件4，该铆钉元件提供组件具有至少一个用于提供和分离铆钉元件3的铆钉元件提供单元5。在此，一个或多个铆钉元件提供单元5与铆钉机2分开安置。作为替代方案，铆钉元件提供单元5能够被固定在铆钉机2上并且因此也能够是铆钉机2的一部分。铆钉机2具有铆钉元件容纳组件6，该铆钉元件容纳组件具有至少一个用于容纳铆钉元件3的铆钉元件容纳部7。在一个或多个铆钉元件容纳部7中，铆钉元件3在此并且优选定向地、特别是位置固定地被容纳。在此并且优选地，铆钉元件容纳组件6被固定在铆钉机2上、特别是被固定在铆钉机2的位置固定的部件上。按照建议，从铆钉元件提供单元5之一到铆钉元件容纳部7之一的运送过程的一部分基于机器人进行。基于机器人的运送在此借助于机器人8进行。机器人8和铆钉元件提供单元5在此并且优选配属于铆钉元件供给单元，即该铆钉元件供应单元具有机器人8和铆钉元件提供单元5这些组件。机器人8在此并且优选是具有至少两根或至少三根轴的机器人8。机器人8也能够具有四根或更多根轴。特别优选地，机器人8具有至少两根或至少三根旋转轴。特别优选地，机器人8是工业机器人、特别是Scara-机器人（选择顺应性装配机器手臂、SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）。它也被称为“水平关节臂机器人”。在此并且优选地，机器人8与铆钉机2分开安置。然而，作为替代方案，机器人8也能够被固定在铆钉机2上并且因此是铆钉机2的一部分。在图5的实施例中，机器人8悬挂地被固定在特别是固定的门架（Portal）8a上。机器人8在此并且优选从铆钉元件提供单元5中取出铆钉元件3并且将它们输送给铆钉元件容纳部7之一，由此能够以简单的方式方法来操纵许多不同的铆钉元件3并且将其输送给一个或多个铆钉元件容纳部7。铆钉元件3比如能够是铆钉3a和/或铆钉套环（Nietcollare）3b和/或垫片（Spacer）3c。优选能够用机器人8将不同种属、特别是不同类型和/或不同标称长度和/或不同标称直径的铆钉3a在不改变加工装置1的机械配置的情况下输送给所述铆钉元件容纳部7中的一个或多个铆钉元件容纳部。铆钉元件3的类型与其种属不同，因为所述种属确定铆钉、铆钉套环和/或垫片的种类，但是在其特征的尺寸方面、特别是在其标称尺寸方面没有限定自身。铆钉元件3的类型不仅指定了铆钉元件3的种属、而且指定了铆钉元件3的标称尺寸、也就是特别是标称直径和标称长度。作为补充方案或替代方案，不同种属、特别是不同类型和/或不同标称长度和/或不同标称直径的铆钉套环3b能够通过机器人在不改变加工装置1的机械配置的情况下输送给一个或多个铆钉元件容纳部7。因此，也优选可能的是，通过机器人8在不改变加工装置1的机械配置的情况下将铆钉3a和铆钉套环3b输送给一个或多个铆钉元件容纳部7。这在此并且优选也同样适用于垫片3c。不同种属、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.方法，该方法尤其在铆钉机（2）的运行期间用于向所述铆钉机（2）供给铆钉元件（3），/n其中设置有至少一个铆钉元件提供组件（4），所述铆钉元件提供组件具有至少一个用于提供和分离铆钉元件（3）的铆钉元件提供单元（5），/n其中所述铆钉机（2）具有铆钉元件容纳组件（4），所述铆钉元件容纳组件（4）则具有至少一个用于容纳铆钉元件（3）的铆钉元件容纳部（7），/n其中从所述铆钉元件提供单元（5）之一到所述铆钉元件容纳部（7）之一的运送过程的至少一部分基于机器人来进行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170403 DE 102017107156.3;20170512 DE 102017110401.方法，该方法尤其在铆钉机（2）的运行期间用于向所述铆钉机（2）供给铆钉元件（3），
其中设置有至少一个铆钉元件提供组件（4），所述铆钉元件提供组件具有至少一个用于提供和分离铆钉元件（3）的铆钉元件提供单元（5），
其中所述铆钉机（2）具有铆钉元件容纳组件（4），所述铆钉元件容纳组件（4）则具有至少一个用于容纳铆钉元件（3）的铆钉元件容纳部（7），
其中从所述铆钉元件提供单元（5）之一到所述铆钉元件容纳部（7）之一的运送过程的至少一部分基于机器人来进行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述铆钉元件（3）由具有至少两根轴或者至少三根轴的机器人（8）从所述铆钉元件提供单元（5）之一运送至所述铆钉元件容纳部（7）之一。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述铆钉机（2）具有调节单元（2a），所述调节单元具有一带有铆接工具的末端执行器（2b），并且所述铆接工具置定所述铆钉元件（3），优选所述末端执行器（2b）具有钻孔工具和铆接工具并且所述钻孔工具在结构构件（10）中钻孔，并且所述铆接工具将铆钉元件置定到所钻出的孔中。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述铆钉元件提供单元（5）具有螺旋输送器（5d），借助于所述螺旋输送器将所述铆钉元件（3）输送给抓取区域（5c），优选所述螺旋输送器（5d）具有螺旋部（5e）和纵轴线（L），所述螺旋部（5e）围绕着所述纵轴线（L）延伸，进一步优选所述纵轴线（L）相对于重力方向（G）倾斜，进一步优选设置有如下滑槽（51），所述铆钉元件（3）通过所述滑槽滑到所述抓取区域（5c），进一步优选通过所述螺旋部（5e）的旋转将铆钉元件（3）从所述螺旋输送器（5d）通过抛下所述铆钉元件（3）并且使其在所述滑槽（51）滑动的方式输送给所述抓取区域（5c）。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述铆钉元件（3）在所述铆钉元件提供单元（5）中分离并且优选输送给抓取区域（5c），进一步优选基于机器人地夹取处于所述抓取区域（5c）中的铆钉元件（3）。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在运送路径上将所述铆钉元件（3）由所述铆钉元件容纳组件（6）运送到所述末端执行器（2b），
其中所述运送路径至少部分为软管结构，优选从所述铆钉元件容纳组件（6）到所述调节单元（2a）的部分运送路径为软管结构，
进一步优选至少在这条部分运送路径上借助于负压和/或过压来运送所述铆钉元件（3）。


7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，向铆钉机（2）供给铆钉元件（3）的过程由控制机构（11）来控制，优选所述控制机构（11）借助于对铆钉元件（3）进行检测的传感器组件（13）、特别是光学传感器（14）来控制，进一步优选所述控制机构（11）借助于所述光学传感器（14）对所述铆钉元件（3）在所述铆钉元件提供单元（5）之一中、尤其在所述抓取区域（5c）中的位置和/或定向进行检测，进一步优选所述控制机构（11）在所述铆钉元件（3）的位置和/或定向的基础上操控所述机器人（8）以用于容纳铆钉元件（3）。


8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制机构（11）借助于所述传感器组件、特别是借助于所述光学传感器（14）来检测由所述铆钉元...

【专利技术属性】
技术研发人员：C厄斯特维曼，
申请(专利权)人：布勒特耶自动控制设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE