控制装置、控制系统以及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够容易地进行机器人单元的顺序变更的控制装置、控制系统以及计算机可读介质。主PLC(11)具备：主输入部(111)，其从多个机器人单元(R)的各个机器人单元(R)接收表示机器人单元(R)的动作的次序的第一输入信号和表示机器人单元(R)中的作业完成的第二输入信号；主输出部(112)，其向按照梯形图程序来基于第一输入信号的组合和第二输入信号确定出的机器人单元(R)输出用于指示动作的输出信号；以及存储部(113)，其与根据多个机器人单元(R)中的至少一部分机器人单元(R)形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个梯形图程序。

Control devices, control systems and computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制系统以及计算机可读介质
本专利技术涉及一种用于控制多个机器人单元的控制装置、控制系统以及梯形图程序。
技术介绍
以往，使用如下一种系统：将组入有产业用机器人的多台机器人单元进行排列，在担当生产线的各工序的机器人单元之间依次交接工件，由此进行一系列的作业(例如参照专利文献1)。在这样的系统中，在为了应对产品的规格变更等而改变生产线的情况下，以机器人单元为单位进行调换、移除或追加之类的顺序变更。专利文献1：日本特开2017-124454号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在机器人单元的顺序被变更的情况下，作为机器人单元的控制装置的PLC(ProgrammableLogicController：可编辑逻辑控制器)之间的I/O地址产生变更，因此需要进行输入和输出的参数设定以及梯形图程序的变更。为了进行这样的作业，需要熟知参数和程序的构造，另外还花费很多的劳力和时间。本专利技术的目的在于提供一种能够容易地进行机器人单元的顺序变更的控制装置、控制系统以及梯形图程序。用于解决问题的方案(1)本专利技术所涉及的控制装置(例如后述的主PLC11)根据梯形图程序来使多个机器人单元(例如后述的机器人单元R)按顺序进行动作，所述控制装置具备：输入部(例如后述的主输入部111)，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号；输出部(例如后述的主输出部112)，其向按照所述梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及存储部(例如后述的存储部113)，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。(2)在(1)所记载的控制装置中，也可以是，所述第一输入信号的组合包括所述第二输入信号已被接收的机器人单元的次序和位于紧挨在该次序之后的机器人单元的次序。(3)在(1)或(2)所记载的控制装置中，也可以是，所述输入部响应针对所述机器人单元中进行工作的机器人的操作板(例如后述的操作板24)的操作输入，来接收所述第一输入信号。(4)本专利技术所涉及的控制系统(例如后述的控制系统1)具备：单元控制装置(例如后述的单元PLC21)，其对多个机器人单元(例如后述的机器人单元R)分别进行控制；以及主控制装置(例如后述的主PLC11)，其与多个所述单元控制装置连接，其中，所述单元控制装置具备：第一单元输出部(例如后述的第一单元输出部211)，其输出第一单元信号，该第一单元信号表示所述多个机器人单元的动作顺序中的由本装置控制的机器人单元的动作的次序；以及第二单元输出部(例如后述的第二单元输出部212)，其输出第二单元信号，该第二单元信号表示由本装置控制的机器人单元中的作业完成，所述主控制装置具备：主输入部(例如后述的主输入部111)，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收与所述第一单元信号对应的第一输入信号以及与所述第二单元信号对应的第二输入信号；主输出部(例如后述的主输出部112)，其向按照梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及存储部(例如后述的存储部113)，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。(5)本专利技术所涉及的梯形图程序用于使控制装置(例如后述的主PLC11)对从多个机器人单元(例如后述的机器人单元R)的各个机器人单元接收到表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号进行响应，来向基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号，其中，所述控制装置使所述多个机器人单元按顺序进行动作。专利技术的效果根据本专利技术，容易进行机器人单元的顺序变更。附图说明图1是示出实施方式所涉及的控制系统的结构的概要图。图2是示出实施方式所涉及的主PLC和单元PLC的功能结构的图。图3是示出实施方式所涉及的主PLC中的输入输出信号的第一例的图。图4是例示实施方式所涉及的主PLC的梯形图程序的图。图5是示出实施方式所涉及的主PLC中的输入输出信号的第二例的图。图6是例示实施方式所涉及的将机器人单元进行调换后的梯形图程序的图。图7是示出实施方式所涉及的主PLC中的输入信号被扩充的例子的图。图8是例示实施方式所涉及的机器人控制器、单元PLC以及主PLC之间的信号的输入输出的关系的图。图9是例示实施方式所涉及的将机器人信号与主PLC的输入信号对应起来的参数设定的图。图10A是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第一图。图10B是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第二图。图10C是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第三图。图10D是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第四图。图10E是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第五图。图10F是例示实施方式所涉及的主PLC的改进后的梯形图程序的第六图。图11A是例示实施方式所涉及的主PLC中保存的梯形图程序的组的第一图。图11B是例示实施方式所涉及的主PLC中保存的梯形图程序的组的第二图。图11C是例示实施方式所涉及的主PLC中保存的梯形图程序的组的第三图。附图标记说明M：主控制板；R：机器人单元；1：控制系统；22：集线器；23：机器人控制器；24：操作板；111：主输入部；112：主输出部；113：存储部；211：第一单元输出部；212：第二单元输出部。具体实施方式下面，对本专利技术的实施方式的一例进行说明。图1是示出本实施方式所涉及的控制系统1的结构的概要图。控制系统1具备主控制板M以及多个机器人单元(robotcell)R。在主控制板M设置有用于对系统整体进行管理的主PLC11，在各机器人单元R分别设置有用于对本单元进行控制的单元PLC21(单元控制装置)，多个单元PLC21与主PLC11经由集线器(HUB)22进行连接。另外，由机器人控制器23根据来自单元PLC21的指令，来对组入到各机器人单元R的机器人的动作进行控制。用于接受来自操作员的输入的被称为操作盘(Pendant)的操作板24与机器人控制器23无线连接。此外，操作板24既可以进行有线连接，还可以搭载于机器人控制器23的壳体。即，在本实施方式中，对操作板24的输入的概念包括对操作盘的输入及对机器人控制器23的主体的输入等。图2是示出本实施方式所涉及的主PLC11和单元PLC21的功能结构的图。主PLC11具备主输入部111、主输出部112以及存储部113，主PLC本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其根据梯形图程序来使多个机器人单元按顺序进行动作，所述控制装置具备：/n输入部，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号；/n输出部，其向按照所述梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及/n存储部，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。/n

【技术特征摘要】
20180605 JP 2018-1080161.一种控制装置，其根据梯形图程序来使多个机器人单元按顺序进行动作，所述控制装置具备：
输入部，其从所述多个机器人单元的各个所述机器人单元接收表示该机器人单元的动作的次序的第一输入信号和表示该机器人单元中的作业完成的第二输入信号；
输出部，其向按照所述梯形图程序来基于所述第一输入信号的组合和所述第二输入信号确定出的机器人单元输出用于指示动作的输出信号；以及
存储部，其与根据所述多个机器人单元中的至少一部分所述机器人单元形成的多个动作顺序的模式对应地存储多个所述梯形图程序。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述第一输入信号的组合包括所述第二输入信号已被接收的机器人单元的次序和位于紧挨在该次序之后的机器人单元的次序。


3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述输入部响应针对所述机器人单元中进行工作的机器人的操作板的操作输入，来接收所述第一输入信号。


4.一种控制系统，具备：单元控制装置，其对多个机器人单元分别进行控制；以及主控制装置，其与多个所述单元控制装置连接，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木裕二，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP