【技术实现步骤摘要】
机场航站楼环境自主巡检车监测系统
本专利技术涉及一种机场航站楼环境自主巡检车监测系统，属于室内定位
技术介绍
中国民用航空正大力推进民航强国发展战略，强调建设新时代新型大型国际现代化机场，未来的航空领域具有广阔的发展空间。随着不断新建扩建的超大型民用运输枢纽机场，机场将迎来一个安全性、数字化、信息化、可视化、智能化的发展阶段。从年旅客吞吐量几十万人次中小机场到千万人次以上的大型机场，安全性始终是首要考虑的问题，对航站楼的环境监测是保证旅客及工作人员人身安全、航站楼安全稳定运行的重要措施之一。机场航站楼建筑面积巨大，传统的人工巡检不仅存在着巡检质量不稳定、监测准确率和效率较低、存在监测盲区等问题,并且监测信息的反映往往不够及时,容易造成安全隐患；目前常用的环境固定点位监测装置则需要进行大量基础设施铺设，维护成本较高且固定点位监测。目前自主环境监测系统如自主巡检车监测系统，仅在变电站、核电站等领域有少量应用，而在机场、车站等交通枢纽领域缺乏应用普及。综上，基于智能化自主监测设备以实现环境的自主监测与分析...
【技术保护点】
1.机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，包括监测分析服务器、巡检车以及设置在巡检车上的主控驱动模块、导航定位制图模块、WiFi通信模块、环境监测模块；/n所述导航定位制图模块包括WiFi定位模块、视觉SLAM模块、路径规划模块和避障模块：所述WiFi定位模块通过RSSI测距定位算法获取巡检车的位置信息，为所述视觉SLAM模块提供初始位置信息；所述视觉SLAM模块根据所述WiFi定位模块提供的初始位置进行巡检车实时相对位姿的自动标定及更新，实现巡检车定向定位及局部制图；所述路径规划模块采用基于特征的改进A*路径规划算法对巡检车的行进路径进行规划；所述避障模块采用超声...
【技术特征摘要】
1.机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，包括监测分析服务器、巡检车以及设置在巡检车上的主控驱动模块、导航定位制图模块、WiFi通信模块、环境监测模块；
所述导航定位制图模块包括WiFi定位模块、视觉SLAM模块、路径规划模块和避障模块：所述WiFi定位模块通过RSSI测距定位算法获取巡检车的位置信息，为所述视觉SLAM模块提供初始位置信息；所述视觉SLAM模块根据所述WiFi定位模块提供的初始位置进行巡检车实时相对位姿的自动标定及更新，实现巡检车定向定位及局部制图；所述路径规划模块采用基于特征的改进A*路径规划算法对巡检车的行进路径进行规划；所述避障模块采用超声波传感器实现对移动旅客或固定障碍物进行规避；
所述环境监测模块，用于获取机场航站楼的环境监测信息；
所述主控驱动模块通过WiFi通信模块与监测分析服务器进行信息交互，并根据所述路径规划模块规划的行进路径驱动巡检车以及根据所述避障模块的结果驱动巡检车进行避障；
所述监测分析服务器通过根据从主控驱动模块接收到的各个巡检车采集到的机场航站楼环境数据向各个巡检车的主控驱动模块发出环境预警信息以及周边巡检车的位置以及走向。
2.根据权利要求1所述的机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，所述WiFi定位模块采用的RSSI测距定位算法，针对航站楼复杂环境的多径传输损耗采用随机森林分类算法配置RSSI损耗参数和测距模型。
3.根据权利要求1所述的机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，所述环境监测模块包括气体传感器、烟雾传感器、温湿度传感器、声音传感器、能见度传感器、红外传感器，并将多源传感器数据与位置信息同步融合。
4.根据权利要求3所述的机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，针对火灾预警，环境监测模块采用基于Levenberg-Marquardt算法的三层BP前馈型神经网络建立火灾预警模型，神经网络的输入为有毒有害气体、烟雾、温度、能见度，输出为明火概率、阴燃概率和无火概率。
5.根据权利要求1所述的机场航站楼环境自主巡检车监测系统，其特征在于，还包括设置在巡检车上的预警模块，所述预警模块包括巡检车蜂鸣器、警报灯和...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳媛，彭佳伟，戴鹏，陶薪同，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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