确定表面特征制造技术

公开了一种用于确定表面特征的方法。所述方法可以包括从SPR系统向表面发射表面穿透雷达(SPR)信号。所述方法还可以包括在SPR系统处接收响应信号。响应信号可以至少部分地包括与表面相关联的表面区域对SPR信号的反射。所述方法还可以包括测量响应信号的强度和相位中的至少一个。所述方法可以附加地包括至少部分地基于响应信号的强度和相位中的至少一个来确定表面的表面特征。

Determine surface features

A method for determining a surface feature is disclosed. The method may include transmitting a surface penetrating radar (SPR) signal from an SPR system to a surface. The method can also include receiving a response signal at an SPR system. The response signal may at least partially include a reflection of the SPR signal from the surface area associated with the surface. The method may also include measuring at least one of the strength and phase of the response signal. The method may additionally include determining surface features of a surface based at least in part on at least one of the strength and phase of the response signal.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定表面特征相关申请本申请要求2017年1月27日提交的并且题为“LGPRCapability”的美国临时专利申请号62/451,313以及2017年7月7日提交的并且题为“LocalizingGround-PenetratingRadar”的美国临时专利申请号62/529,740的在先申请日的权益，所述申请通过引用整体并入本文。本专利技术中的政府权利本专利技术是在美国空军授予的合同号FA8721-05-C-0002的政府支持下完成的。政府拥有本专利技术的某些权利。
本专利技术总体上涉及用于确定表面特征的方法和系统。该方法和系统可用于控制车辆。
技术介绍
车辆的自主导航可能需要感测真实世界的环境或环境(例如，道路)的广泛先验知识。真实世界的环境是可变的，并且详细的先验地图可能无法考虑导航条件的变化，例如道路表面的状况。因此，可能需要有助于确定表面特征的方法和系统，这可以有助于车辆的自主导航。
技术实现思路
本技术的示例实施例包括确定表面特性的方法。在一个实施例中，一种用于确定表面特征的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定表面特征的方法，所述方法包括：/n从SPR系统朝向表面发射表面穿透雷达(SPR)信号；/n在所述SPR系统处接收响应信号，所述响应信号至少部分地包括与所述表面相关联的表面区域对SPR信号的反射；/n测量所述响应信号的强度和相位中的至少一个；以及/n至少部分地基于所述响应信号的强度和相位中的至少一个，确定所述表面的表面特征。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170127 US 62/451,313;20170707 US 62/529,7401.一种用于确定表面特征的方法，所述方法包括：
从SPR系统朝向表面发射表面穿透雷达(SPR)信号；
在所述SPR系统处接收响应信号，所述响应信号至少部分地包括与所述表面相关联的表面区域对SPR信号的反射；
测量所述响应信号的强度和相位中的至少一个；以及
至少部分地基于所述响应信号的强度和相位中的至少一个，确定所述表面的表面特征。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将所述响应信号、所述响应信号的测量的强度、所述响应信号的测量的相位和确定的表面特征中的至少一个发射到车辆的一个或多个控制系统。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述响应信号、所述响应信号的测量的强度、所述响应信号的测量的相位和确定的表面特征中的至少一个来控制车辆。


4.根据权利要求1所述的方法，其中基于传递函数和频率响应中的至少一个，确定所述表面特征。


5.根据权利要求1所述的方法，其中所述表面特征是雪、冰、水、泥、泥浆、沙子和盐中的至少一个。


6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：
使所述响应信号的测量的强度或相位与信号响应的已知的强度或相位相关，所述信号响应的已知的强度或相位与多个预定义的表面特征相关联。


7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：
计算以下中的至少一个：
晴朗的表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度或相位之间的差异；以及
降水状况下表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异。


8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述表面特征包括：
使所述响应信号的测量的强度或相位与信号响应的已知的强度或相位相关，其中信号响应的已知的强度或相位与多个预定义的表面特征相关联；以及
计算以下内容中的至少一个：
晴朗的表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异；以及
降水状况下表面特征的已知的强度或相位与所述响应信号的测量的强度之间的差异。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应信号的测量的强度是电压和功率中的至少一个。


10.根据权利要求1所述的方法，其中所述SPR系统包括多个SPR天线和位于车辆下方的通道，每个通道包括至少一个发射元件和至少一个接收元件。


11.根据权利要求1所述的方法，其中所述SPR系统还用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：拜伦·麦考尔·斯坦利，马修·泰勒·科尼克，
申请(专利权)人：麻省理工学院，
类型：发明
国别省市：美国;US