抽吸式夹持装置制造方法及图纸

本文描述了抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置包括吸盘，并且被配置成用于操纵部件，例如，用于机动车辆的金属薄板部件。所述装置包括可相对于吸盘滑动的多个销。销限定可变几何形状的床，所述床被配置成用于再现待操纵部件的几何形状。

Suction type clamping device

【技术实现步骤摘要】
抽吸式夹持装置
本专利技术涉及抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置特别是被设置有吸盘。已特别参考用于在组装线上操纵机动车辆部件的吸盘夹持装置而扩展了本专利技术。
技术介绍
现今，在组装线上操纵用于机动车辆制造的金属薄板几乎完全经由被称为“夹持件”的机械夹持装置执行。夹持件总体上包括具有机械化钳夹件的框架，所述框架被配置成用于联接到操纵器机器人的腕部，并且其中，钳夹件被布置在预设点中，用于在待操纵部件的具体区域上夹持。考虑到钳夹件的位置是固定的（至于此，其基于待操纵具体部件的几何形状而被确定），这导致了夹持件基本上固定的配置。换句话说，夹持件通常不可作用为通用类型的夹持设备。以下示例关于操纵用于机动车辆挡泥板的金属薄板，（在车辆两侧上呈“镜像”的部件的典型情况），并且至于此，所述几何形状根据其将被安装在左侧还是右侧上而变化。例如，如果某个夹持件被配置成用于操纵用于右手侧挡泥板的薄板，则其不可被用于操纵用于左手侧挡泥板的薄板，因为其具有不同几何形状（相反适用于用于操纵左手侧挡泥板的夹持件）。此外，所讨论的两个夹持件中没有一个可被用于操纵用于不同车辆挡泥板的薄板。在镜像部件的情况下，通常采用的解决方案是提供双夹持件，所述双夹持件具有钳夹件的两个布置，所述两个布置单独地确保与右手侧和左手侧部件联接。这明显显著增加了夹持件的总体尺寸和重量，并且在某些情况下甚至要求机器人的超标尺寸。然而，存在技术限制：对于操纵非常庞大的镜像部件（例如，机动车辆的左侧和右侧两侧），设想双夹持件显然是不可想象的，使得有必要诉诸于一对镜像夹持件，所述镜像夹持件根据要求由机器人选择。作为结果，这需要提供工具库，用于存储夹持件，以及在规划工作循环中意味着更高复杂程度，连同机动车辆的更高生产成本。作为使用夹持件的可选例，可设想使用包括吸盘的抽吸式夹持装置。尽管理论上其可被称为比具有机械钳夹件的夹持件本质上更通用，但是在实际实践中，即使被设置有一套吸盘的夹持设备也具体地对于待操纵部件而被组装（设想多个小尺寸吸盘被定位，从而类似于在夹持件的机械化钳夹件的情况下发生的）。使用一个或更多个大尺寸吸盘（其数量小于在被设置有小直径吸盘的设备的情况下的）总体上不是现实的解决方案，因为其不保证部件相对于吸盘准确定位。详细地，在部件和吸盘之间的接触条件可根据部件曲率而局部变化，并且部件在吸盘内的位置因此可变化。作为结果，这在吸盘内施加抽吸压力的时刻下引起抽吸作用的均匀性不足，而具有引起部件位置偏移的高风险（例如，由于发生非平衡力矩），并且几何形状参考完全丧失。除此之外还有定位精确性，由于吸盘的弹性体材料与机械钳夹件相比的更大柔性，因此所述定位精确性本质上已降低。专利技术目的本专利技术的目的是克服上文提到的技术问题。特别地，本专利技术的目的是提供抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置将基本上是通用的，将减少或消除定位精确性的问题（无论待操纵部件是什么），并且将减少或消除被操纵部件变形的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的通过呈现形成后续权利要求主题的特征的抽吸式夹持装置、操纵设备和方法得到实现，所述权利要求构成了本文提供的涉及本专利技术的技术教导的整体部分。附图说明现在将参考附图描述本专利技术，所述附图仅通过非限制性示例的方式提供，并且在所述附图中：-图1是根据本专利技术的抽吸式夹持装置的组件的透视图；-图2是根据图1的迹线II-II的截面视图；-图3是图1的装置的部件的子组件的分解透视图；-图4和5是图1和2的装置的部件分别从上方和从下方的视图；-图6是图1和2的装置的另一部件的透视图；-图7是图1和2的装置的又一部件的透视图；-图8是对应于图2那个的截面视图，但是指的是根据本专利技术的装置的另一实施例；-图9是类似于图1那个的视图，但是指的是本专利技术的又一实施例；-图10类似于图2，并且类似于图8，但是指的是图9的实施例；和-图11、12和13是图9的实施例的单一部件的单独视图，图12A是图12的部件根据由图12的箭头XII限定的视点的（部分截面）视图。具体实施方式参考图1，数字1作为整体表示根据本专利技术优选实施例的抽吸式夹持装置。参考图2，抽吸式夹持装置1包括吸盘2和多个销4，所述销4相对于吸盘2是轴向可移动的，并且具有面向吸盘2内部的第一端部4A。吸盘2联接到引导基体6，所述引导基体6包括孔8（特别是贯通孔）的第一布置，每个孔容纳被轴向可滑动地安装的相应销4。孔的布置可包括例如梅花形方案，其包络（envelope）被包括在引导基体6的圆形周界内。在第一腔室10中，轴向可移动地安装有活塞12，并且可借助于第一供应端口F1而供应腔室10，用于活塞12自身的轴向移动。除非其中另有明确指示，否则活塞12和销4的轴向移动方向是平行于夹持装置1的纵向轴线Z1的方向。此外，在此实施例中，供应端口F1共享轴线Z1。第二腔室14被设置在活塞12内，所述第二腔室14优选地具有可被拆开的结构（如以下将详细描述的）。第二腔室14接收销4的第二端部4B，其中，端部4B与端部4A相对。为此目的，孔15的第二布置被设置在活塞12（和腔室14）的由销4横穿的壁上，所述第二布置与引导基体6上的孔8的第一布置相同。第二腔室14可借助于第二供应端口F2而被供应，所述第二供应端口F2入射到（特别是垂直于）轴线Z1的方向。借助于第二供应端口，可能提供销4的轴向移动，如下文中将看到的。锁定组件16被设定在引导基体6和活塞12之间。锁定组件16由销4横穿，并且被配置成用于响应于借助于活塞12赋予的轴向变形而在销4上施加径向收缩作用。现在将详细检查先前在说明书中提到的部件的一些优选实施例。如在图2中可看到的，引导基体6优选地被获得为第一杯形元件，其对于装置1的轴向延伸部的一部分延伸，并且在其内容纳锁定组件16。如在图3中可看到的，引导基体6包括套环20，所述套环20作用为对于固定吸盘2（优选地利用在吸盘2自身的端口处接合缝隙22的螺钉）的参考，并且同样作用为用于提供一个或更多个抽吸端口S1（再次优选地，借助于被设置在引导基体6的壁上的相互穿透的轴向和径向孔获得）的框架，借助于所述抽吸端口，可能将吸盘2连接到负压源。参考图4和5，锁定组件16优选地包括弹性体材料的垫18，所述弹性体材料的垫18包括孔24（类似于孔8和15的贯通孔）的第三布置，所述第三布置也与孔8的第一和第二布置相同。如果需要，则孔24被配置成用于提供垫18的轴向变形（借助于活塞12赋予）的直径中的至少部分减小。如在图4中可看到的，垫18的底部面是整体平面的，以便提供与引导基体6底部的均匀接触，而在图5中可见的顶部面可选地可具有多叶（multi-lobe）突出部26，所述多叶突出部26相对于垫18的表面呈少量突出，通常从0.5mm至1mm（包括端部），并且有助于装置1的安装。在垫18的横向表面上，此外还设置了一个或更多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.抽吸式夹持装置（1；1*；100），包括：/n-吸盘（2）；/n-多个销（4），相对于所述吸盘（2）是轴向可移动的，并且具有面向所述吸盘（2）内部的第一端部（4A）；/n-引导基体（6；6*），包括孔（8）的第一布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），所述吸盘（2）联接到所述引导基体（6；6*）；/n-第一腔室（10），在所述第一腔室（10）内，轴向可移动地设定有活塞（12），可能借助于第一供应端口（F1）而供应所述第一腔室（10），用于所述活塞（12）的轴向移动；/n-第二腔室（14），被设置在所述活塞（12）内，所述活塞（12）包括孔（15）的第二布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），使得所述第二腔室（14）接收所述销（4）的第二端部（4B），其中，所述第二腔室（14）被配置成借助于第二供应端口（F2）而被供应，用于所述销（4）的轴向移动；和/n-锁定组件（16；16*），被设定在所述引导基体（6；6*）和所述活塞（12）之间，所述锁定组件（16；16*）由所述销（4）横穿，并且被配置成用于响应于借助于所述活塞（12）赋予的轴向变形而在所述销上施加径向收缩作用，/n并且其中，此外，所述吸盘（2）与抽吸端口（S1）流体连通，所述抽吸端口（S1）被配置成用于连接到负压源。/n...

【技术特征摘要】
20180605 EP 18176123.01.抽吸式夹持装置（1；1*；100），包括：
-吸盘（2）；
-多个销（4），相对于所述吸盘（2）是轴向可移动的，并且具有面向所述吸盘（2）内部的第一端部（4A）；
-引导基体（6；6*），包括孔（8）的第一布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），所述吸盘（2）联接到所述引导基体（6；6*）；
-第一腔室（10），在所述第一腔室（10）内，轴向可移动地设定有活塞（12），可能借助于第一供应端口（F1）而供应所述第一腔室（10），用于所述活塞（12）的轴向移动；
-第二腔室（14），被设置在所述活塞（12）内，所述活塞（12）包括孔（15）的第二布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），使得所述第二腔室（14）接收所述销（4）的第二端部（4B），其中，所述第二腔室（14）被配置成借助于第二供应端口（F2）而被供应，用于所述销（4）的轴向移动；和
-锁定组件（16；16*），被设定在所述引导基体（6；6*）和所述活塞（12）之间，所述锁定组件（16；16*）由所述销（4）横穿，并且被配置成用于响应于借助于所述活塞（12）赋予的轴向变形而在所述销上施加径向收缩作用，
并且其中，此外，所述吸盘（2）与抽吸端口（S1）流体连通，所述抽吸端口（S1）被配置成用于连接到负压源。


2.根据权利要求1所述的夹持装置（1；100），其中，所述锁定组件（16）包括弹性体材料的垫（18），所述弹性体材料的垫（18）包括孔（24）的第三布置，所述第三布置与所述孔（8）的第一布置相同，其中，如果需要，则所述第三布置中的孔（24）被配置成用于所述弹性体材料的垫（18）借助于所述活塞（12）而轴向变形的直径的至少部分减小。


3.根据权利要求2所述的夹持装置（1），其中，所述引导基体（6）是第一杯形元件，所述第一杯形元件在其内部容纳所述锁定组件（18）。


4.根据权利要求1或权利要求2所述的夹持装置（1*；100），其中，所述引导基体（6*）是杯形元件，所述杯形元件在其内部容纳所述锁定组件（16；16*）和所述活塞（12），而至少部分界定所述第一腔室（10）。


5.根据权利要求3或权利要求4所述的夹持装置（1*），其中：
-所述活塞（12）包括配合在所述销（4）上的多个轴向管状延伸部（32E）；和
-所述锁定组件（16*）包括盘（16D），所述盘（16D）具有与所述孔的第一和第二布置中的孔同轴的孔的另一布置，并且每个孔容纳弹性体材料的相应插入件（18*），弹性体材料的每个插入件被配置成用于通过所述轴向管状延伸部（32E）中的对应一个而变形。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的夹持装置（1*），其中，所述第一腔室（10）借助于联接到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：A赞内拉，M佐皮，F奥泽里，G皮尔特伦纳维，
申请(专利权)人：CRF阿西安尼顾问公司，
类型：发明
国别省市：意大利;IT