工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，能够在臂伸缩时减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。该工业用机器人具备能够沿水平方向伸缩以使手在朝向一定方向的状态下大致线性移动的臂、可转动地连结臂的基端侧的臂支承部(24)、可转动地支承臂支承部(24)的基台(9)。当将臂以手朝向收容搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、臂支承部(24)相对于基台(9)的转动方向上的臂支承部(24)的位置设为臂伸缩容许位置时，工业用机器人具备用于探测在臂伸缩容许位置存在臂支承部(24)的探测机构(33)，探测机构(33)具备安装于基台(9)上的传感器和安装于臂支承部(24)的探测部件。

Industrial robots

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人
本专利技术涉及搬运规定的搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
目前，已知有搬运液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具备搭载玻璃基板的手、前端侧连结手的臂、支承臂的本体部、将本体部支承成可沿水平方向移动的基体部件。臂由第一臂部和第二臂部这两个臂部构成，能够以手在朝向一定方向的状态下大致线性移动的方式沿水平方向伸缩。在专利文献1所记载的工业用机器人中，本体部具备支承臂的基端侧的臂支承部件、固定臂支承部件并且可升降的升降部件、将升降部件支承成可在上下方向上移动的柱状部件、构成本体部的下端部分并且相对于基体部件可水平移动的基台、固定柱状部件的下端并且相对于基台可转动的回转部件。另外，专利文献1所记载的工业用机器人具备使臂伸缩的臂驱动用电动机、使升降部件相对于柱状部件进行升降的升降用电动机、将上下方向作为转动的轴向使回转部件相对于基台转动的转动用电动机、用于使基台相对于基体部件水平移动的水平移动用电动机。专利文献1所记载的工业用机器人通过臂的伸缩动作、臂等的升降动作、转动动作及水平移动动作的组合，搬运搭载于手上的玻璃基板。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－188940号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题由工业用机器人搬运的玻璃基板逐年大型化，伴随玻璃基板的大型化，工业用机器人也大型化。专利文献1所记载的工业用机器人大型化的情况下，例如，臂在回转部件相对于基台未转动至规定位置的状态下伸缩，手与工业用机器人的周边的构造物等碰撞时，很有可能产生比以前更大的损害。另一方面，在专利文献1所记载的工业用机器人中，基于用于探测转动用电动机的旋转量的编码器的探测结果来控制旋转用电动机，因此，通常，在回转部件未相对于基台转动到规定位置的状态下，臂不会伸缩。但是，在专利文献1所记载的工业用机器人中，当编码器出现错误、或者从转动用电动机到回转部件的动力传递路径出现错误时，臂在回转部件未相对于基台转动到规定位置的状态下伸缩，手有可能与周边的构造物等碰撞。因此，当专利文献1所记载的工业用机器人大型化时，可能产生比以前更大的损害。因此，本专利技术的技术问题在于，提供一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，能够在臂伸缩时减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。解决问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，其特征在于，所述工业用机器人具备：手，所述手搭载搬运对象物；臂，所述臂在前端侧能转动地连结手，并且能够沿水平方向伸缩，以使手在朝向一定方向的状态下大致线性移动；臂支承部，所述臂支承部能转动地连结臂的基端侧；基台，所述基台支承臂支承部，使其能够进行以上下方向为转动的轴向的转动；臂驱动用电动机，所述臂驱动用电动机使臂伸缩；转动用电动机，所述转动用电动机使臂支承部相对于基台进行转动；编码器，所述编码器用于探测转动用电动机的旋转量，并且，当将臂以手朝向收容搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、臂支承部相对于基台的转动方向上的臂支承部的位置设为臂伸缩容许位置时，工业用机器人具备用于探测在臂伸缩容许位置存在臂支承部的探测机构，探测机构具备：传感器，其安装于臂支承部及基台中的任意一方；探测部件，其安装于臂支承部及基台中的任意另一方，并且通过传感器进行探测。本专利技术的工业用机器人具备探测机构，所述探测机构用于探测在臂以手朝向收容搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、臂支承部相对于基台的转动方向上的臂支承部的位置即臂伸缩容许位置存在臂支承部。另外，在本专利技术中，探测机构具备安装于臂支承部及基台中的任意一方的传感器和安装于臂支承部及基台中的任意另一方并且通过传感器进行探测的探测部件，传感器或探测部件安装在实际进行动作的臂支承部。因此，在本专利技术中，可以基于探测机构的探测结果，直接探测臂支承部是否配置在臂伸缩容许位置。因此，在本专利技术中，即使编码器出现错误、或者从转动用电动机到臂支承部的动力传递路径出现错误，在通过探测机构未探测到在臂伸缩容许位置存在臂支承部的情况下，也能够停止臂的伸缩动作，由此，能够防止手与周边的构造物等碰撞。其结果是，在本专利技术中，在臂伸缩时能够减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。在本专利技术中，理想的是，探测机构具备沿臂支承部相对于基台的转动方向排列的多个传感器和一个探测部件。在探测机构具备沿臂支承部相对于基台的转动方向排列的多个探测部件和一个传感器的情况下，如果不参考编码器的探测结果，用探测机构不可能探测到臂支承部相对于基台的转动方向上的臂支承部的位置，但是当这样构成时，即使不参考编码器的探测结果，也能够用探测机构探测到臂支承部相对于基台的转动方向上的臂支承部的大致位置。在本专利技术中，探测机构例如具备相对于臂支承部相对于基台的转动中心以90°节距配置的四个传感器或四个探测部件。在本专利技术中，理想的是，工业用机器人具备控制臂驱动用电动机及转动用电动机的控制部，在控制部，电连接有编码器及传感器，控制部在朝向臂伸缩容许位置转动的臂支承部的、基于编码器的探测结果确定的位置到达基于编码器的探测结果确定的臂伸缩容许位置之前，启动臂驱动用电动机，开始臂的伸缩动作，之后，尽管朝向臂伸缩容许位置转动的臂支承部的、基于编码器的探测结果确定的位置到达基于编码器的探测结果确定的臂伸缩容许位置，但是在未由探测机构探测到在臂伸缩容许位置存在臂支承部的情况下，使臂驱动用电动机停止。这样构成时，控制部在朝向臂伸缩容许位置转动的臂支承部的、基于编码器的探测结果确定的位置到达基于编码器的探测结果确定的臂伸缩容许位置之前，启动臂驱动用电动机，开始臂的伸缩动作，因此，能够缩短工业用机器人的循环时间。另外，这样构成时，在控制部启动臂驱动用电动机，开始臂的伸缩动作后，尽管朝向臂伸缩容许位置转动的臂支承部的、基于编码器的探测结果确定的位置到达基于编码器的探测结果确定的臂伸缩容许位置，但是在未由探测机构探测到在臂伸缩容许位置存在臂支承部的情况下，控制部使臂驱动用电动机停止，因此，能够防止臂在臂支承部未配置于臂伸缩容许位置的状态下伸缩，手与周边的构造物等发生碰撞。即，这样构成时，能够缩短工业用机器人的循环时间，并且在臂伸缩时能够减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。在本专利技术中，理想的是，当臂支承部到达臂伸缩容许位置时，传感器从断开切换为接通并输出探测信号。在这种情况下，例如，传感器是具有发光元件和受光元件的透射型的光学式传感器，探测部件具备用于遮挡发光元件和受光元件之间的遮光部，在遮光部遮挡住发光元件和受光元件之间时，传感器探测到臂支承部处于臂伸缩容许位置，输出探测信号。当这样构成时，例如，即使传感器产生不良且传感器未输出探测信号，也能够防止手伴随臂的伸缩动作而碰到周边的构造物等。即，在臂支承部到达臂伸缩容许位置时，传感器从接通切换为断开并停止探测信号的输出的情况下(即，传感器在臂支承部处于偏离臂伸缩容许位置的位置时输出探测信号，但在臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，其特征在于，/n所述工业用机器人具备：手，所述手搭载所述搬运对象物；臂，所述臂在前端侧能转动地连结所述手，并且能够沿水平方向伸缩，以使所述手在朝向一定方向的状态下大致线性移动；臂支承部，所述臂支承部能转动地连结所述臂的基端侧；基台，所述基台支承所述臂支承部，使其能够进行以上下方向为转动的轴向的转动；臂驱动用电动机，所述臂驱动用电动机使所述臂伸缩；转动用电动机，所述转动用电动机使所述臂支承部相对于所述基台进行转动；编码器，所述编码器用于探测所述转动用电动机的旋转量，并且，/n当将所述臂以所述手朝向收容所述搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、所述臂支承部相对于所述基台的转动方向上的所述臂支承部的位置设为臂伸缩容许位置时，/n所述工业用机器人具备用于探测在所述臂伸缩容许位置存在所述臂支承部的探测机构，/n所述探测机构具备：传感器，其安装于所述臂支承部及所述基台中的任意一方；探测部件，其安装于所述臂支承部及所述基台中的任意另一方，并且通过所述传感器进行探测。/n

【技术特征摘要】
20180605 JP 2018-1080151.一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，其特征在于，
所述工业用机器人具备：手，所述手搭载所述搬运对象物；臂，所述臂在前端侧能转动地连结所述手，并且能够沿水平方向伸缩，以使所述手在朝向一定方向的状态下大致线性移动；臂支承部，所述臂支承部能转动地连结所述臂的基端侧；基台，所述基台支承所述臂支承部，使其能够进行以上下方向为转动的轴向的转动；臂驱动用电动机，所述臂驱动用电动机使所述臂伸缩；转动用电动机，所述转动用电动机使所述臂支承部相对于所述基台进行转动；编码器，所述编码器用于探测所述转动用电动机的旋转量，并且，
当将所述臂以所述手朝向收容所述搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、所述臂支承部相对于所述基台的转动方向上的所述臂支承部的位置设为臂伸缩容许位置时，
所述工业用机器人具备用于探测在所述臂伸缩容许位置存在所述臂支承部的探测机构，
所述探测机构具备：传感器，其安装于所述臂支承部及所述基台中的任意一方；探测部件，其安装于所述臂支承部及所述基台中的任意另一方，并且通过所述传感器进行探测。


2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述探测机构具备沿所述臂支承部相对于所述基台的转动方向排列的多个所述传感器和一个所述探测部件。


3.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述探测机构具备相对于所述臂支承部相对于所述基台的转动中心以90°节距配置的四个所述传感器或四个所述探测部件。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，
具备控制所述臂驱动用电动机及...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉竹，矢泽隆之，荒川洋，田中宏治，
申请(专利权)人：日本电产三协浙江有限公司，日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：浙江;33