【技术实现步骤摘要】
一种具有可重构特性的三平动并联机构
本专利技术属于并联机构
，特别是涉及一种具有可重构特性的三平动并联机构。
技术介绍
并联机构因其具有刚度大、精度高等诸多优点而被广泛应用于飞机维修、自动化装备等方面，但传统的具有固定自由度的并联机构难以根据不同的任务要求改变工作模式，而目前对于可重构并联机构的研究相对较少，因此可重构并联机构逐步引起了国内外学者的关注与研究。可重构并联机构是一种可以根据工作环境而改变构型的机构，通过对基础模块的组合、拼装等操作来适应不同的任务要求。大量研究表明，可重构并联机构能够显著地扩大机构的工作空间、提高机构的工作性能、改善机构的工作环境，具有极大的应用前景，因此是本领域技术人员需要研究的课题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种具有可重构特性的三平动并联机构，此机构具有多种工作模式，从而可满足不同的工作要求。为了达到上述目的，本专利技术提供的具有可重构特性的三平动并联机构包括静平台、中心动平台、辅助驱动结构、第一支链、第二支链和第三支...
【技术保护点】
1.一种具有可重构特性的三平动并联机构，其特征在于：所述的具有可重构特性的三平动并联机构包括静平台(1)、中心动平台(9)、辅助驱动结构(6)、第一支链(13)、第二支链(14)和第三支链(15)；其中，所述的静平台(1)是由三个分支构成的星形板状结构，水平设置，每个分支的外端表面分别设有一组铰链连接块(2)；辅助驱动结构(6)设置在静平台(1)和中心动平台(9)之间，包括上球铰(10)、下球铰(12)及上下端分别连接在上球铰(10)和下球铰(12)上的伸缩杆(11)，其中下球铰(12)通过安装在静平台(1)表面中部的球铰支座与静平台(1)相连，上球铰(10)通过安装在中心...
【技术特征摘要】
1.一种具有可重构特性的三平动并联机构，其特征在于：所述的具有可重构特性的三平动并联机构包括静平台(1)、中心动平台(9)、辅助驱动结构(6)、第一支链(13)、第二支链(14)和第三支链(15)；其中，所述的静平台(1)是由三个分支构成的星形板状结构，水平设置，每个分支的外端表面分别设有一组铰链连接块(2)；辅助驱动结构(6)设置在静平台(1)和中心动平台(9)之间，包括上球铰(10)、下球铰(12)及上下端分别连接在上球铰(10)和下球铰(12)上的伸缩杆(11)，其中下球铰(12)通过安装在静平台(1)表面中部的球铰支座与静平台(1)相连，上球铰(10)通过安装在中心动平台(9)底面中部的球铰支座与中心动平台(9)相连；中心动平台(9)为等边三角形板状结构，三个侧面中部分别设有一对凸台(16)；第一支链(13)、第二支链(14)和第三支链(15)的结构完全相同且关于静平台(1)中心对称设置，每个支链包括弧形转向杆(3)、圆柱副转动杆(4)、圆柱副移动杆(5)、边缘动平台(7)及动平台连接杆(8)；每根弧形转向杆(3)的下端与静平台(1)上的一组铰链连接块(2)通过销轴铰接，因此弧形转向杆(3)能够在垂直平面内转动，并且弧形转向杆(3)的圆心位于辅助驱动结构(6)一侧；圆柱副移动杆(5)水平设置，一端以能转动的方式从圆柱副移动杆(5)的侧面插入在弧形转向杆(3)的上端；边缘动平台(7)与中心动平台(9)的结构相同；圆柱副转动杆(4)是由套管和连接杆构成的倒T形结构，其中套管...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴孟丽，张悦，陈伟斌，岳贤渠，吕东洋，陈莫，郭志永，曹轶然，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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