【技术实现步骤摘要】
一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人
本专利技术涉及工业机器人领域，具体为一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人，是机械结构和计算机自动控制相结合的现代化产物。在现代物流行业，车间装卸具有重要作用，为现代生产提供了更高的生产效率，大量代替单一重复的工作，大大节省了劳动力，码垛机器人具有动作灵活精准、快速高效、稳定性高和作业效率高等优点而广泛应用。由于现代码垛机器人的发展，对码垛机器人的结构、功能和能耗等提出了更为严格的要求，现代物流码垛机器人多以多自由度串联机构式机器人为主，关节处设置驱动电机，而电机质量占机器人可动部件总质量的比重的40％以上，导致运行过程中靠近机架附近的弯矩和扭矩增大，使得电机运行功率的大部分能量都克服机械臂产生的附加弯扭矩，其本身靠电机或减速器的刹车才能控制机械臂定位，这类码垛机器人普遍存在能耗高、寿命短和机构设置不合理等问题。
技术实现思路
寄生关系，即两种生物在一起生活，一方受益，另一方受害，后者给前者提供营养物质和居住场所，并使后者在生...
【技术保护点】
1.一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人，由宿主机构和寄生机构组成，其特征在于：/n所述的宿主机构包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，所述底座桁架左下部与左底座板通过两个角码固定相连，右下部与右底座板同样通过两个角码固定相连；一轴固定板嵌入底座桁架中间并固定，回转轴承支撑板固定在底座桁架上方，回转轴承外圈固定在回转轴承支撑板上，底板固定在回转轴承内圈上，大臂左支撑板通过两个角码固定在底板上，并由大臂左支撑板前加强筋和大臂左支撑板后加强筋加强固定，大臂右支撑板通过两个角码固定在底板上，并由大臂右支撑板前加强筋和大臂右支撑板后加强筋加强固定，二轴轴撑一端通过交叉滚子...
【技术特征摘要】
1.一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人，由宿主机构和寄生机构组成，其特征在于：
所述的宿主机构包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，所述底座桁架左下部与左底座板通过两个角码固定相连，右下部与右底座板同样通过两个角码固定相连；一轴固定板嵌入底座桁架中间并固定，回转轴承支撑板固定在底座桁架上方，回转轴承外圈固定在回转轴承支撑板上，底板固定在回转轴承内圈上，大臂左支撑板通过两个角码固定在底板上，并由大臂左支撑板前加强筋和大臂左支撑板后加强筋加强固定，大臂右支撑板通过两个角码固定在底板上，并由大臂右支撑板前加强筋和大臂右支撑板后加强筋加强固定，二轴轴撑一端通过交叉滚子轴承与大臂右支撑板连接，另一端将抓手平衡支撑板通过螺栓固定，再通过交叉滚子轴承与大臂左支撑板连接，二轴电机支撑板通过六颗螺栓固定在二轴轴撑上，三轴曲柄支撑板通过六颗螺栓固定在二轴轴撑上，大臂与大臂前加强筋和大臂后加强筋通过两颗螺栓通孔连接，大臂前加强筋下部与角码的一边连接，角码固定在二轴轴撑上，大臂后加强筋下部与角码的一边连接，角码固定在二轴轴撑上，小臂左支撑板和小臂右支撑板经过通孔利用六颗螺栓固定在大臂前端，小臂左支撑板和小臂右支撑板通过交叉滚子轴承支撑小臂中部，小臂前端通过交叉滚子轴承分别与前臂左支撑板和前臂右支撑板相连，支撑板型材固定在前臂左支撑板和前臂右支撑板之间，前臂后端通过角码固定在支撑板型材上，轴承外圈与前臂前端固定相连，抓手上部与轴承内圈固定相连，抓手的开合由抓手电机驱动，抓手水平长连杆一端铰接在抓手平衡支撑板上，另一端铰接在抓手水平短连杆上，抓手水平短连杆铰接在抓手水平支撑杆上，三者形成复合铰链，抓手水平短连杆另一端铰接在前臂左支撑板上，抓手水平支撑杆另一端铰接在小臂左支撑板上；
所述的寄生机构包括四条支链，其中支链一和支链二相互耦合，寄生机构支链一包括一轴曲柄、一轴上连杆、一轴电机、一轴支撑连杆、一轴下连杆、直角转接滑块、一轴侧导轨、一轴上导轨、一轴滑块连杆、一轴摇杆、一轴轴承、销轴和一轴固定板，所述一轴曲柄上端铰接在二轴曲柄下端，一轴曲柄下端与一轴上连杆铰接，一轴电机安装在一轴曲柄与一轴上连杆铰接处，一轴上连杆另一端铰接在一轴支撑连杆上，一轴支撑连杆上端铰接在抓手平衡支撑板下端，一轴支撑连杆下端铰接与一轴下连杆铰接，直角转接滑块的侧边内滑槽安装在一轴侧导轨上，直角转接滑块的侧边外侧与一轴下连杆铰接，直角转接滑块的上端内侧滑槽安装在一轴上导轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦为，龚俊杰，蔡敢为，胡明，胡旭，杨丽华，彭思旭，黄一洋，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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