一种具有攀爬功能的机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有攀爬功能的机器人，涉及船舶工程辅助器械的技术领域，其包括机体、设置于机体上的驱动机体在船舶表面移动的攀爬机构以及设置于机体上的喷砂机构，所述喷砂机构包括滑移设置于机体上的喷砂管、与喷砂管连通的供砂源以及设置于机体上的驱动喷砂管移动的传动组件，所述喷砂管的滑动方向与机体的移动方向呈夹角，所述喷砂管穿过机体且与船舶表面间隔相对，所述传动组件包括设置于喷砂管上的支架以及设置于机体上的推动支架往复运动的推移气缸。本发明专利技术具有提高清除旧漆皮的效率以方便船舶的正常运营的效果。

A robot with climbing function

【技术实现步骤摘要】
一种具有攀爬功能的机器人
本专利技术涉及船舶工程辅助器械的
，尤其是涉及一种具有攀爬功能的机器人。
技术介绍
目前，船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。一般船舶在长期使用过程中其表面的保护漆容易发生损坏与脱落，当漆皮掉落时会使内部的金属表面与海水直接接触，从而加快了金属的氧化锈蚀，容易影响船只的外观与使用寿命。针对此类问题，现有的方法主要是通过人工打磨的方式将船只表面破损的漆皮去除，然后维护人员再对船只裸露的部分进行统一的喷涂，从而延长船体的使用寿命。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：人工打磨旧漆皮的方式效率低下，致使船舶换漆皮的工期较长，从而影响船舶的正常运营。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有攀爬功能的机器人，提高清除旧漆皮的效率，缩短船舶换漆皮的工期，方便船舶的正常运营。本专利技术的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种具有攀爬功能的机器人，包括机体、设置于机体上的驱动机体在船舶表面移动的攀爬机构以及设置于机体上的喷砂机构，所述喷砂机构包括滑移设置于机体上的喷砂管、与喷砂管连通的供砂源以及设置于机体上的驱动喷砂管移动的传动组件，所述喷砂管的滑动方向与机体的移动方向呈夹角，所述喷砂管穿过机体且与船舶表面间隔相对，所述传动组件包括设置于喷砂管上的支架以及设置于机体上的推动支架往复运动的推移气缸。通过采用上述技术方案，攀爬机构带动机体匀速移动，同时推移气缸带动支架以带动喷砂管匀速滑动，且喷砂管的滑动方向与机体的移动方向呈夹角，以此达到以点成面的扫描效果，扩大喷砂管喷砂范围，喷砂管喷出的砂粒在与船舶表面接触时磨去其表面的旧漆皮，以此提高清理旧漆皮的效率，缩短船舶换漆皮的工期，方便船舶的正产运营。本专利技术进一步设置为：所述机体上开设有回流腔，所述回流腔的开口与船舶表面相对，所述机体上贯穿开设有与回流腔连通的滑孔，所述喷砂管穿过滑孔且与滑孔滑移连接。通过采用上述技术方案，通过滑孔实现喷砂管与机体的滑移连接，以此方便喷砂管对船舶同一方向上的不同区域进行清理旧漆皮的操作，提高清理旧漆皮的效率；回流腔的开设用于方便砂粒在接触船舶表面反弹后的回收暂存，以此减少脱落的旧漆皮与砂粒的泄露，提升环保性。本专利技术进一步设置为：所述喷砂管呈圆管状，且所述支架上位于喷砂管的外侧设置有封闭条，所述封闭条盖设于滑孔上，且所述滑孔长度的两倍与喷砂管直径的差值小于封闭条的长度。通过采用上述技术方案，滑孔长度的两倍与喷砂管直径的差值小于封闭条的长度，以此使喷砂管在移动过程中封闭条始终遮盖滑孔，避免喷砂管喷出的砂粒在接触船舶表面反弹后沿滑孔脱离回流腔而对环境造成污染，从而提升环保性。本专利技术进一步设置为：所述封闭条呈闭环状，且所述机体的两侧转动设置有滚筒，封闭条套设于机体两侧的滚筒上，且所述封闭条上远离滑孔的一段上开设有供喷砂管穿过的让位孔。通过采用上述技术方案，滚筒的设置用于提高封闭条的张力，以此提高封闭条表面的平整度，避免封闭条上的褶皱使封闭条与滑孔的间隙增大，从而减少自封闭条与滑孔的间隙泄露的砂粒，减少对环境的污染，让位孔用于方便喷砂管的移动。本专利技术进一步设置为：所述封闭条朝向滑孔边沿侧设置有耐磨片，所述封闭条另一侧沿封闭条长度方向排列设置有多个支撑条，所述支撑条的长度大于滑孔的宽度。通过采用上述技术方案，通过耐磨片减少封闭条与滑孔边沿的磨损，提高封闭条的使用寿命；支撑条有多个且沿封闭条长度方向排列，以此方便封闭条与耐磨片贴合滑孔边沿，避免砂粒通过滑孔泄露而造成环境污染，同时支撑条用于提高封闭条的结构强度，避免封闭条晃动而影响喷砂的精度，从而影响清理旧漆皮的品质。本专利技术进一步设置为：所述机体上设置有控制推移气缸的活塞运动方向的控制组件，所述控制组件包括设置于机体上位于喷砂管滑动路径两端的触发器以及设置于机体上的与触发器电连接以接收电信号的控制器，所述支架上设置有触发块，当所述喷砂管滑动至喷砂管滑动路径的一端时触发触发器并输出切换信号，所述控制器与推移气缸电连接且当控制器接收到切换信号时控制器控制推移气缸的活塞运动方向改变。通过采用上述技术方案，当喷砂管移动时带动支架移动以带动触发块移动，触发块与触发器抵触时触发器输出切换信号，控制器接收并响应切换信号，以此控制推移气缸的活塞运动方向改变，当推移气缸的活塞反向移动时带动喷砂管反向移动，当触发块碰触到滑孔另一端的触发器时推移气缸的活塞移动方向再次改变，从而实现喷砂管的往复运动，方便对船舶表面进行扫描式的处理，提高清理旧漆皮的效率。本专利技术进一步设置为：所述触发器包括按钮以及设置于机体上位于按钮一侧的弹片，所述触发块上设置有斜面，当触发块移动至与弹片一端抵紧时弹片沿斜面滑动且其中部抵触按钮，此时按钮触发并输出切换信号。通过采用上述技术方案，当喷砂管移动时带动支架移动以带动触发块移动，触发块滑动至滑孔端部时与弹片抵接，弹片受压弯曲且其中部抵触按钮，以此对触发块进行缓冲减速同时触发按钮使之输出切换信号，从而使控制器控制推移气缸的活塞切换移动方向，实现喷砂管的往复运动。本专利技术进一步设置为：所述攀爬机构包括转动设置于所述机体上的攀爬轮以及设置于机体上的驱动攀爬轮转动的驱动件，所述攀爬轮凸出机体表面且与船舶表面滚动连接。通过采用上述技术方案，驱动件驱动攀爬轮转动，攀爬轮与船舶表面相对滚动，机体在真空腔内产生的负压的作用下紧贴船舶表面，使得攀爬轮与船舶表面的摩擦力增大，以此使攀爬轮转动时带动机体沿船舶表面行进，同时喷砂管喷出的砂与船舶表面的旧漆皮摩擦，以此磨去旧漆皮，以此扩大机体的打磨范围，提高旧漆皮打磨效率。本专利技术进一步设置为：所述攀爬轮至少有两个且对称分布于机体的两侧，且所述驱动件包括设置于机体上的驱动攀爬轮正反转的伺服电机，当所述机体两侧的攀爬轮转向相反时机体偏离原行进方向。通过采用上述技术方案，伺服电机带动机体两侧的攀爬轮转动以带动机体移动，同时多个攀爬轮的设置增加了机体与船舶表面的接触面积，以此提高机体运行的稳定性，且当攀爬轮两侧的伺服电机的转向相反时机体的行进方向改变，以此方便根据实际打磨区域的情况调整打磨位置，提高适用性。本专利技术进一步设置为：所述回流腔上连通有回流管，且回流腔的内侧壁呈弧形。通过采用上述技术方案，回流腔的内侧壁呈弧形，以此使喷砂管内喷出的砂粒在碰到船舶表面反弹后接触回流腔的弧形内壁，以此使砂粒在弧形内壁的引导下向回流管移动进行旧漆皮与砂粒的回收，以此减少残留在回流腔内的砂粒，避免砂粒堆积后脱离回流腔而造成环境污染。综上所述，本专利技术的有益技术效果为：攀爬机构带动机体匀速移动，同时推移气缸带动支架以带动喷砂管匀速滑动，且喷砂管的滑动方向与机体的移动方向呈夹角，以此达到以点成面的扫描效果，扩大喷砂管喷砂范围，喷砂管喷出的砂粒在与船舶表面接触时磨去其表面的旧漆皮，以此提高清理旧漆皮的效率，缩短船舶换漆皮的工期，方便船舶的正产运营；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的驱动机体(1)在船舶表面移动的攀爬机构(2)以及设置于机体(1)上的喷砂机构(3)，所述喷砂机构(3)包括滑移设置于机体(1)上的喷砂管(31)、与喷砂管(31)连通的供砂源以及设置于机体(1)上的驱动喷砂管(31)移动的传动组件(33)，所述喷砂管(31)的滑动方向与机体(1)的移动方向呈夹角，所述喷砂管(31)穿过机体(1)且与船舶表面间隔相对，所述传动组件(33)包括设置于喷砂管(31)上的支架(331)以及设置于机体(1)上的推动支架(331)往复运动的推移气缸(332)。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的驱动机体(1)在船舶表面移动的攀爬机构(2)以及设置于机体(1)上的喷砂机构(3)，所述喷砂机构(3)包括滑移设置于机体(1)上的喷砂管(31)、与喷砂管(31)连通的供砂源以及设置于机体(1)上的驱动喷砂管(31)移动的传动组件(33)，所述喷砂管(31)的滑动方向与机体(1)的移动方向呈夹角，所述喷砂管(31)穿过机体(1)且与船舶表面间隔相对，所述传动组件(33)包括设置于喷砂管(31)上的支架(331)以及设置于机体(1)上的推动支架(331)往复运动的推移气缸(332)。


2.根据权利要求1所述的一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：所述机体(1)上开设有回流腔(11)，所述回流腔(11)的开口与船舶表面相对，所述机体(1)上贯穿开设有与回流腔(11)连通的滑孔(12)，所述喷砂管(31)穿过滑孔(12)且与滑孔(12)滑移连接。


3.根据权利要求2所述的一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：所述喷砂管(31)呈圆管状，且所述支架(331)上位于喷砂管(31)的外侧设置有封闭条(34)，所述封闭条(34)盖设于滑孔(12)上，且所述滑孔(12)长度的两倍与喷砂管(31)直径的差值小于封闭条(34)的长度。


4.根据权利要求3所述的一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：所述封闭条(34)呈闭环状，且所述机体(1)的两侧转动设置有滚筒(342)，封闭条(34)套设于机体(1)两侧的滚筒(342)上，且所述封闭条(34)上远离滑孔(12)的一段上开设有供喷砂管(31)穿过的让位孔(341)。


5.根据权利要求3所述的一种具有攀爬功能的机器人，其特征在于：所述封闭条(34)朝向滑孔(12)边沿侧设置有耐磨片(35)，所述封闭条(34)另一侧沿封闭条(34)长度方向排列设置有多个支撑条(343)，所述支撑条(34...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卓华，叶根生，许斯颖，
申请(专利权)人：深圳市华维浦上智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44