一种浅水观察级水下机器人的收放装置制造方法及图纸

一种浅水观察级水下机器人的收放装置，包括船体，船体的船头朝右、船尾朝左，船体的中部设有腔体，腔体的顶面与底面均与外部相通，腔体不与船体的船舱内部相通，船体的顶面两侧分别固定安装支架，支架分别位于腔体的两侧，支架之间轴承安装转轴，转轴的右端从位于右侧的支架穿过，转轴的右端固定安装第一链轮，船体的顶面右侧固定安装电机，电机位于右侧的支架的右侧，电机的输出轴朝左且固定安装第二链轮，第一链轮与第二链轮通过链条活动连接。本实用新型专利技术的收放装置能自动完成水下机器人的收放工作，在使用时无需工作人员辅助进行挂钩，能进一步降低工作人员的劳动强度，减少工作人员的工作周期。

A retracting and releasing device of a shallow water observation level underwater robot

The utility model relates to a retracting and releasing device for a shallow water observation level underwater robot, which comprises a hull, the bow of the hull is facing right and the stern is facing left, a cavity is arranged in the middle of the hull, the top and bottom surfaces of the cavity are all connected with the outside, the cavity is not connected with the interior of the hull, the top surfaces of the hull are respectively fixed with mounting brackets, the brackets are respectively located on both sides of the cavity, the bearings between the brackets are installed with rotating shafts, and the rotating shafts The right end of the motor passes through the bracket on the right side, the right end of the rotating shaft is fixedly installed with the first sprocket, the right side of the top surface of the hull is fixedly installed with the motor on the right side of the bracket, the output shaft of the motor is facing left and the second sprocket is fixedly installed, the first sprocket and the second sprocket are movably connected through the chain bar. The retracting and releasing device of the utility model can automatically complete the retracting and releasing work of the underwater robot, and does not need the assistance of the staff to hook when in use, which can further reduce the labor intensity of the staff and reduce the working cycle of the staff.

【技术实现步骤摘要】
一种浅水观察级水下机器人的收放装置
本技术属于水下检测设备领域，具体地说是一种浅水观察级水下机器人的收放装置。
技术介绍
水下机器人能代替潜水员进行某些水下作业，因此受到越来越多的推广使用，但是目前大多数水下机器人需要利用起重设备将其吊到水面，尤其是在回收水下机器人时，由于水面与船体甲板具有一定的高度差，而水下机器人在水面的位置漂浮不定，因此很难利用钩子直接勾住水下机器人，往往需要工作人员从甲板爬到与水面等高的位置，然后将钩子勾到水面机器人上，这个过程中不仅工作人员的劳动强度大，而且占用工作人员较多的时间，并且工作人员处于非常危险的状态，导致工作人员的人身安全受到较大的威胁，在实际工作中较为不便。
技术实现思路
本技术提供一种浅水观察级水下机器人的收放装置，用以解决现有技术中的缺陷。本技术通过以下技术方案予以实现：一种浅水观察级水下机器人的收放装置，包括船体，船体的船头朝右、船尾朝左，船体的中部设有腔体，腔体的顶面与底面均与外部相通，腔体不与船体的船舱内部相通，船体的顶面两侧分别固定安装支架，支架分别位于腔体的两侧，支架之间轴承安装转轴，转轴的右端从位于右侧的支架穿过，转轴的右端固定安装第一链轮，船体的顶面右侧固定安装电机，电机位于右侧的支架的右侧，电机的输出轴朝左且固定安装第二链轮，第一链轮与第二链轮通过链条活动连接，船体的顶面左侧从左至右依次安装遥控模块与控制器，遥控模块与控制器均位于左侧的支架的左侧，船体的两侧船舱内部均安装蓄电池且两块蓄电池相互并联，船体的船尾处安装螺旋桨，腔体内设有水平的升降板，升降板能沿腔体上下移动，升降板的底面两侧分别固定安装磁铁，两块磁铁的磁性相反，升降板的下方设有水下机器人本体，水下机器人本体的顶面两侧分别固定安装电磁铁，两块电磁铁的磁性相反，磁铁与电磁铁的位置一一对应且磁性相吸，水下机器人本体的顶面中部固定连接电缆的一端，升降板的顶面中部开设通孔，电缆从通孔内穿过，转轴的外周固定安装线辊，电缆的另一端与线辊的外周固定连接且能缠绕在线辊上，水下机器人本体与蓄电池通过电缆电路连接，腔体的两侧内壁四角均分别固定安装限位块，限位块均能与升降板接触配合。如上所述的一种浅水观察级水下机器人的收放装置，所述的腔体的两侧内壁的前后两端分别固定安装竖向的且相互平行的齿条，升降板的两侧前后两端分别开设凹槽，凹槽内均通过铰接柱铰接安装齿轮，齿轮与齿条的位置一一对应且啮合配合。如上所述的一种浅水观察级水下机器人的收放装置，所述的船体的材质为玻璃钢材质。如上所述的一种浅水观察级水下机器人的收放装置，所述的通孔的内周上下两端均为弧形结构。如上所述的一种浅水观察级水下机器人的收放装置，所述的蓄电池为锂电池。如上所述的一种浅水观察级水下机器人的收放装置，所述的船体的顶面右侧固定安装太阳能发电板，太阳能发电板与蓄电池电路连接。本技术的优点是：在使用前，电缆缠绕在线辊上，电磁铁均通电且分别与对应的磁铁磁性相吸，升降板位于腔体的上端；在使用时，将本技术的收放装置放在水中，蓄电池能给遥控模块、控制器、电机、螺旋桨分别供电，通过远程遥控端控制遥控模块，遥控模块能向控制器发送控制信号，控制器能控制螺旋桨转动，进而能驱动本技术的收放装置在水中移动，然后利用控制器控制电磁铁断电，当电磁铁断电时，磁铁均不与电磁铁磁性相吸，进而电磁铁能分别与对应的磁铁断开连接，同时控制电机转动，电机为正反转电机，进而电机的输出轴带动第二链轮转动，第二链轮通过链条带动第一链轮转动，第一链轮带动转轴转动，转轴带动线辊转动，从而能将缠绕在线辊上的电缆松开，电缆能沿通孔向下移动，此时水下机器人本体能下潜到水下进行工作，升降板在自身重力的作用下能向下移动到腔体的下端，位于下方的限位块能限定升降板的位置，当回收水下机器人本体时，反向转动电机，进而依次通过第二链轮、链条、第一链轮与转轴的传动能带动线辊反向转动，从而能将电缆重新缠绕在线辊上，同时给电磁铁均通电，当电磁铁分别靠进对应的磁铁时，电磁铁能分别与对应的磁铁磁性相吸，从而能将水下机器人本体限定在升降板上，此时线辊继续转动且继续缠绕电缆，进而水下机器人本体能带动升降板向上移动，当升降板向上移动到腔体的上端且被位于上方的限位块限定位置时，能通过控制器控制电机停止转动，从而能完成水下机器人本体的回收工作。本技术的收放装置能自动完成水下机器人的收放工作，在使用时无需工作人员辅助进行挂钩，能进一步降低工作人员的劳动强度，减少工作人员的工作周期，并且在使用本技术的收放装置时，无需工作人员在甲板与水面之间来回攀爬，能进一步降低工作人员在工作时的风险，从而大大提高工作人员的在工作时的安全性，适合推广使用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的结构示意图；图2是沿图1的A-A线的剖视图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。一种浅水观察级水下机器人的收放装置，如图所示，包括船体1，船体1的船头朝右、船尾朝左，船体1的中部设有腔体2，腔体2的顶面与底面均与外部相通，腔体2不与船体1的船舱内部相通，船体1的顶面两侧分别固定安装支架3，支架3分别位于腔体2的两侧，支架3之间轴承安装转轴4，转轴4的右端从位于右侧的支架3穿过，转轴4的右端固定安装第一链轮5，船体1的顶面右侧固定安装电机6，电机6位于右侧的支架3的右侧，电机6的输出轴朝左且固定安装第二链轮7，第一链轮5与第二链轮7通过链条8活动连接，船体1的顶面左侧从左至右依次安装遥控模块9与控制器10，遥控模块9与控制器10均位于左侧的支架3的左侧，船体1的两侧船舱内部均安装蓄电池11且两块蓄电池11相互并联，船体1的船尾处安装螺旋桨12，腔体2内设有水平的升降板13，升降板13能沿腔体2上下移动，升降板13的底面两侧分别固定安装磁铁14，两块磁铁14的磁性相反，升降板13的下方设有水下机器人本体15，水下机器人本体15的顶面两侧分别固定安装电磁铁16，两块电磁铁16的磁性相反，磁铁14与电磁铁16的位置一一对应且磁性相吸，水下机器人本体15的顶面中部固定连接电缆17的一端，升降板13的顶面中部开设通孔18，电缆17从通孔18内穿过，转轴4的外周固定安装线辊19，电缆17的另一端与线辊19的外周固定连接且能缠绕在线辊19上，水下机器人本体15与蓄电池11通过电缆17电路连接，腔体2的两侧内壁四角均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浅水观察级水下机器人的收放装置，其特征在于：包括船体（1），船体（1）的船头朝右、船尾朝左，船体（1）的中部设有腔体（2），腔体（2）的顶面与底面均与外部相通，腔体（2）不与船体（1）的船舱内部相通，船体（1）的顶面两侧分别固定安装支架（3），支架（3）分别位于腔体（2）的两侧，支架（3）之间轴承安装转轴（4），转轴（4）的右端从位于右侧的支架（3）穿过，转轴（4）的右端固定安装第一链轮（5），船体（1）的顶面右侧固定安装电机（6），电机（6）位于右侧的支架（3）的右侧，电机（6）的输出轴朝左且固定安装第二链轮（7），第一链轮（5）与第二链轮（7）通过链条（8）活动连接，船体（1）的顶面左侧从左至右依次安装遥控模块（9）与控制器（10），遥控模块（9）与控制器（10）均位于左侧的支架（3）的左侧，船体（1）的两侧船舱内部均安装蓄电池（11）且两块蓄电池（11）相互并联，船体（1）的船尾处安装螺旋桨（12），腔体（2）内设有水平的升降板（13），升降板（13）能沿腔体（2）上下移动，升降板（13）的底面两侧分别固定安装磁铁（14），两块磁铁（14）的磁性相反，升降板（13）的下方设有水下机器人本体（15），水下机器人本体（15）的顶面两侧分别固定安装电磁铁（16），两块电磁铁（16）的磁性相反，磁铁（14）与电磁铁（16）的位置一一对应且磁性相吸，水下机器人本体（15）的顶面中部固定连接电缆（17）的一端，升降板（13）的顶面中部开设通孔（18），电缆（17）从通孔（18）内穿过，转轴（4）的外周固定安装线辊（19），电缆（17）的另一端与线辊（19）的外周固定连接且能缠绕在线辊（19）上，水下机器人本体（15）与蓄电池（11）通过电缆（17）电路连接，腔体（2）的两侧内壁四角均分别固定安装限位块（20），限位块（20）均能与升降板（13）接触配合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种浅水观察级水下机器人的收放装置，其特征在于：包括船体（1），船体（1）的船头朝右、船尾朝左，船体（1）的中部设有腔体（2），腔体（2）的顶面与底面均与外部相通，腔体（2）不与船体（1）的船舱内部相通，船体（1）的顶面两侧分别固定安装支架（3），支架（3）分别位于腔体（2）的两侧，支架（3）之间轴承安装转轴（4），转轴（4）的右端从位于右侧的支架（3）穿过，转轴（4）的右端固定安装第一链轮（5），船体（1）的顶面右侧固定安装电机（6），电机（6）位于右侧的支架（3）的右侧，电机（6）的输出轴朝左且固定安装第二链轮（7），第一链轮（5）与第二链轮（7）通过链条（8）活动连接，船体（1）的顶面左侧从左至右依次安装遥控模块（9）与控制器（10），遥控模块（9）与控制器（10）均位于左侧的支架（3）的左侧，船体（1）的两侧船舱内部均安装蓄电池（11）且两块蓄电池（11）相互并联，船体（1）的船尾处安装螺旋桨（12），腔体（2）内设有水平的升降板（13），升降板（13）能沿腔体（2）上下移动，升降板（13）的底面两侧分别固定安装磁铁（14），两块磁铁（14）的磁性相反，升降板（13）的下方设有水下机器人本体（15），水下机器人本体（15）的顶面两侧分别固定安装电磁铁（16），两块电磁铁（16）的磁性相反，磁铁（14）与电磁铁（16）的位置一一对应且磁性相吸，水下机器人本体（15）的顶面中部固定连接电缆（17）的一端，升降板（13）的顶面...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立涛，桑恩方，桑延，
申请(专利权)人：天津海之星水下机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12