一种自动循迹越障的小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动循迹越障的小车，包括第一辅助爬坡舵、两个第一圆舵机、单片机控制系统、第二辅助爬坡舵机、两个第二圆舵机、三个黑标传感器、两个直流电机、触碰传感器、主车体、前车体、一组前车轮、第一后车轮组、第二后车轮组、后摆臂、前摆臂、连接架和调节支架。本实用新型专利技术通过三标检测地面的颜色变化确定路径，同时通过前方的触碰传感器来完成坡道的越障，触碰传感器检测到前方障碍，可以在规定场所内爬越草地、斜坡、减速带、台阶、栅格等障碍，故在工业场所内，可自行通过规划路径中的障碍，其在加装装夹装置后，可以实现复杂工业环境下自动运送小型物体的用途，如配合机械臂，摄像头等，可实现对应的搬运，识别等等功能。

A kind of auto tracking and obstacle surmounting car

The utility model discloses a car for automatically tracking and obstacle crossing, which comprises a first auxiliary climbing rudder, two first round rudders, a single-chip microcomputer control system, a second auxiliary climbing rudder, two second round rudders, three black mark sensors, two DC motors, touch sensors, main car body, front car body, a group of front wheels, a group of first rear wheels, a group of second rear wheels, a rear swing arm Front swing arm, connecting frame and adjusting bracket. The utility model determines the path by detecting the color change of the ground through three marks, and at the same time completes the obstacle crossing of the ramp through the touch sensor in front. The touch sensor detects the obstacle in front, and can climb over the grass, slope, deceleration belt, step, grid and other obstacles in the specified place. Therefore, in the industrial place, the obstacle in the path planning can be passed by itself, and the clamping device is added After that, it can automatically transport small objects in the complex industrial environment, such as with the mechanical arm, camera, etc., which can realize the corresponding handling, recognition and other functions.

【技术实现步骤摘要】
一种自动循迹越障的小车
本技术涉及一种自动循迹越障的小车，属于智能车辆领域。
技术介绍
基于实际情况，针对现实生活中的种种极端恶劣环境模拟出许多的障碍，例如栅格、高台、草地、窄桥、隧道等等。在极端恶劣环境中，智能车的出现变得极其重要，给予了人们安全处理高危事件的能力，现有技术公开的越障小车仍有较大的创新空间。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种自动循迹越障的小车，通过三标检测法确定所走路径，可以在规定场所内爬越草地、斜坡、减速带、台阶、栅格等障碍，结构简单，操作方便，解决了越障能力差问题。本技术主要采用的技术方案为：一种自动循迹越障的小车，包括第一辅助爬坡舵机、两个第一圆舵机、单片机控制系统、第二辅助爬坡舵机、两个第二圆舵机、三个黑标传感器、两个直流电机、触碰传感器、主车体、前车体、前车轮组、第一后车轮组、第二后车轮组、后摆臂、前摆臂、连接架、调节支架和黑标传感器连接架，所述第一辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面后部，所述第二辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面中后部，两个所述第一圆舵机通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动循迹越障的小车，其特征在于，包括第一辅助爬坡舵机、两个第一圆舵机、单片机控制系统、第二辅助爬坡舵机、两个第二圆舵机、三个黑标传感器、两个直流电机、触碰传感器、主车体、前车体、前车轮组、第一后车轮组、第二后车轮组、后摆臂、前摆臂、连接架、调节支架和黑标传感器连接架，所述第一辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面后部，所述第二辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面中后部，两个所述第一圆舵机通过舵机架安装在主车体下表面的前端，且分别安装在主车体两侧，两个所述第二圆舵机通过舵机架安装在主车体下表面的后端，且分别安装在主车体两侧，所述单片机控制系统固定安装在第二辅助爬坡舵机的舵机架顶端，...

【技术特征摘要】
1.一种自动循迹越障的小车，其特征在于，包括第一辅助爬坡舵机、两个第一圆舵机、单片机控制系统、第二辅助爬坡舵机、两个第二圆舵机、三个黑标传感器、两个直流电机、触碰传感器、主车体、前车体、前车轮组、第一后车轮组、第二后车轮组、后摆臂、前摆臂、连接架、调节支架和黑标传感器连接架，所述第一辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面后部，所述第二辅助爬坡舵机通过舵机架安装在主车体上表面中后部，两个所述第一圆舵机通过舵机架安装在主车体下表面的前端，且分别安装在主车体两侧，两个所述第二圆舵机通过舵机架安装在主车体下表面的后端，且分别安装在主车体两侧，所述单片机控制系统固定安装在第二辅助爬坡舵机的舵机架顶端，所述第一辅助爬坡舵机的输出端通过舵盘连接后摆臂，所述第二辅助爬坡舵机的输出端通过舵盘连接前摆臂末端，所述前摆臂的前端与连接架上端螺纹连接，所述连接架下端与所述前车体上表面固定连接，所述连接架上端与所述调节支架一端转动连接，所述调节支架另一端与所述触碰传感器固定连接，所述前车轮组包括两个前车轮，分别对称安装在前车体两侧，第一后车轮组包括两个第一后车轮，分别安装在主车体前端两侧，且两个第一后车轮分别通过联轴器与两个第一圆舵机的输出轴配合连接，第二后车...

【专利技术属性】
技术研发人员：施敏虎，栗云鹏，王齐鑫，庄曙东，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：新型
国别省市：江苏;32