灵巧手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种灵巧手，包括手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；排指模块，与手掌外壳固定连接，排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；第一驱动机构及驱动机构总成均固定于手掌外壳的内部。本实用新型专利技术提供的灵巧手，通过驱动机构总成可驱动至少两个排指驱动机构弯曲，而且排指驱动机构、拇指驱动机构可受力弯曲，可实现灵活抓取、拾取工作，减少了驱动结构的数量，减小了整个灵巧手驱动部分的体积，无需占用小臂的空间。

Dexterous hand

The utility model provides a dexterous hand, which comprises a palm shell, a thumb module, which is fixedly connected with the palm shell, a thumb module including a thumb driving mechanism and a first driving mechanism for driving the bending of the thumb driving mechanism, a row finger module, which is fixedly connected with the palm shell, a row finger module including at least two row finger driving mechanisms and at least two row finger driving mechanisms for driving the palm shell The first driving mechanism and the driving mechanism assembly are fixed on the inside of the palm shell. The dexterous hand provided by the utility model can drive at least two driving mechanisms of the row finger to bend through the driving mechanism assembly, and the driving mechanism of the row finger and the driving mechanism of the thumb can bend under the force, which can realize the flexible grasping and picking up work, reduce the number of driving structures, reduce the volume of the driving part of the whole dexterous hand, and do not need to occupy the space of the small arm.

【技术实现步骤摘要】
灵巧手
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种灵巧手。
技术介绍
随着我国工业的快速发展以及人工成本的不断提高，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，灵巧手逐渐成为发展趋势，其仿人的外观和抓握方式会给人更加亲切的印象。目前，服务机器人的手部灵活性都比较差，不能很好的适应环境很好地实现各种抓拾取等应用场景；此外，通常一个手指的自由度由一个驱动器来控制，这就导致了驱动器数量较多，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，还有可能占用小臂空间。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种灵巧手，以解决现有技术中存在的机器人手部不灵活，多自由度的多手指需要的驱动器数量较多和体积较大、占用小臂空间的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种灵巧手，应用于机器人，包括：手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动所述拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；排指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；所述第一驱动机构及所述驱动机构总成均固定于所述手掌外壳的内部。所述排指驱动机构的数量为三个，所述驱动机构总成包括分别用于驱动三个所述排指驱动机构的第二驱动机、第三驱动机构、第四驱动机构。进一步地，所述排指驱动机构的数量为四个，所述驱动机构总成包括分别用于同时驱动两个所述排指驱动机构的第四驱动机构、以及用于分别驱动剩余两个所述排指驱动机构的第二驱动机构和第三驱动机构。进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构自食指至小指依次排列，且所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的长度方向与四指的长度方向相同，所述第一驱动机构靠近手臂设置，且所述第一驱动机构的长度方向与拇指的长度方向相同。进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的结构镜像设置。进一步地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同。进一步地，所述第一驱动机构包括驱动件、与所述驱动件的输出端连接的丝杠、以及与所述丝杠螺纹连接的螺母，所述拇指驱动机构与所述螺母固定连接，所述螺母上开设有至少一个引线孔。进一步地，所述第一驱动机构还包括设于所述驱动件和所述丝杠之间的转接机构，所述转接机构包括与所述驱动件的输出轴固定连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述丝杠与所述从动齿轮固定连接，且所述驱动件和所述丝杠设于所述转接机构的同一侧。进一步地，所述排指驱动机构包括与所述手掌外壳连接的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，所述第一牵引绳为柔性绳，且所述第一牵引绳的一端与所述第一驱动机构连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节端部。进一步地，所述排指驱动机构还包括位于手指末端的第三指节，所述第三指节与所述第二指节转动连接，且所述第二指节和所述第三指节的转动轴上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别卡设于第二指节和第三指节中，所述第二扭簧的回复力方向与所述第三指节的弯曲方向相反，所述第二指节中设有用于驱动所述第三指节转动的第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一指节的端部，所述第二牵引绳的另一端绕设于所述第三指节的端部。本技术提供的灵巧手的有益效果在于：与现有技术相比，本技术灵巧手包括拇指模块和排指模块，拇指模块和排指模块均固定于手掌外壳，可分别装配，拇指模块的第一驱动机构、排指模块的驱动机构总成均设于手掌外壳的内部，且通过驱动机构总成可同时驱动至少两个排指驱动机构，而且排指驱动机构、拇指驱动机构可在动力源的带动下自身弯曲实现手指指节的弯曲，可实现灵活抓取、拾取工作；同时，减少了驱动结构的数量，充分利用手指的空间，减小了该灵巧手驱动部分的体积，无需占用小臂的空间。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的灵巧手的立体结构图；图2为本技术实施例提供的灵巧手的部分立体结构图；图3为本技术实施例提供的第一驱动机构的立体结构图；图4为本技术实施例提供的第一驱动机构隐藏第二支撑部后的立体结构图；图5为本技术实施例提供的控制板和螺母的装配图；图6为本技术实施例提供的螺母的立体结构图；图7为本技术实施例提供的卡线夹的立体结构图；图8为本技术实施例提供的卡线夹的爆炸结构图；图9为本技术实施例提供的第一承载板的立体结构图；图10为本技术实施例提供的第二承载板的立体结构图；图11为本技术实施例提供的排指驱动机构的立体结构图；图12为本技术实施例提供的排指驱动机构隐藏部分壳体后的立体结构图；图13为本技术实施例提供的排指驱动机构的爆炸结构图；图14为本技术实施例提供的第一指节的立体结构图；图15为本技术实施例提供的第一指节的爆炸结构图；图16为本技术实施例提供的第二指节的立体结构图；图17为本技术实施例提供的第二指节的爆炸结构图；图18为本技术实施例提供的第二指节的部分结构图；图19为本技术实施例提供的第三指节的立体结构图；图20为本技术实施例提供的第三指节的爆炸结构图。图21为本技术实施例提供的绕线块的立体结构图。其中，图中各附图标记：1-舵机安装板；11-第一承载板；111-水平部；112-竖直部；12-第二承载板；120-安装孔；2a-拇指驱动机构；2b-食指驱动机构；2c-中指驱动机构；2d-无名指驱动机构；2e-小指驱动机构；21-第一指节；211-左壳体；2111-第一轴段；21110-插孔；212-右壳体；2121-第二轴段；213-第一转轴；2130-径向限位部；214-第一止挡部；2140-第一止挡槽；22-第二指节；220-第二止挡槽；221-第二左壳；2211-第三轴段；222-第二右壳；2221-第四轴段；223-第二转轴；224-第二止挡部；2240-第三止挡槽；225-第一轴套；2250-第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.灵巧手，应用于机器人，其特征在于，包括：/n手掌外壳；/n拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动所述拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；/n排指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；/n所述第一驱动机构及所述驱动机构总成均固定于所述手掌外壳的内部。/n

【技术特征摘要】
1.灵巧手，应用于机器人，其特征在于，包括：
手掌外壳；
拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动所述拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；
排指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；
所述第一驱动机构及所述驱动机构总成均固定于所述手掌外壳的内部。


2.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述排指驱动机构的数量为三个，所述驱动机构总成包括分别用于驱动三个所述排指驱动机构的第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构。


3.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述排指驱动机构的数量为四个，所述驱动机构总成包括分别用于同时驱动两个所述排指驱动机构的第四驱动机构、以及用于分别驱动剩余两个所述排指驱动机构的第二驱动机构和第三驱动机构。


4.如权利要求2或3所述的灵巧手，其特征在于：所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构自食指至小指依次排列，且所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的长度方向与四指的长度方向相同，所述第一驱动机构靠近手臂设置，且所述第一驱动机构的长度方向与拇指的长度方向相同。


5.如权利要求2或3所述的灵巧手，其特征在于：所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的结构镜像设置。


6.如权利要求2或3所述的灵巧手，其特征在于：所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘思聪，丁宏钰，徐期东，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44