用于机械手的棒料调节定位夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，包括基座及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述棒料移送机构包括设于所述基座上的第一驱动机构、设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、设于所述传动带上的卡爪及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构。

Bar adjustment and positioning clamping device for manipulator

The invention discloses a bar adjustment and positioning clamping device for a manipulator, which comprises a base and a bar transfer and positioning clamping mechanism arranged at the front end of the base. The bar transfer and positioning clamping mechanism comprises a lower seat connected with the front end of the base, a bar transfer mechanism arranged on the lower seat and a bar transfer mechanism arranged on the lower seat and matched with the lower seat for clamping The bar transfer mechanism includes a first driving mechanism on the base, a driving gear set on the bar positioning end of the lower seat and connected with the output shaft of the first driving mechanism, a driven gear set on the input end of the lower seat and connected with the driving gear set through the driving belt, a driven gear set on the lower seat and connected with the driving gear set through the driving belt A rotary encoder for detecting the rotation angle of the driven shaft of the driven gear set, a claw arranged on the drive belt and a claw detection mechanism for detecting whether the claw returns to the initial / reset position.

【技术实现步骤摘要】
用于机械手的棒料调节定位夹持装置
本专利技术涉及一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置。
技术介绍
现有技术中，大负载线性运动机械手对对棒料进行夹持时，需要专门定制一个定位台，机械手夹持棒料时需要从定位台上对棒料进行夹持棒料的两端进行夹持，这种方式夹持棒料稳定性较差、定位不准，不便于夹持，易影响后续的工序，并且还需要专门定制定位台。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种能够定心夹持、能够适用不同长度、直径、方便快捷、结构简单巧妙的用于机械手的棒料调节定位夹持装置。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，包括基座以及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于所述下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述下座体的一端为与棒料传输机构衔接的输入端，用于供所述棒料移送机构将所述棒料输送至所述下座体上，所述下座体的另一端为所述棒料定位端，所述棒料移送机构包括一设于所述基座上的第一驱动机构、一设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、一设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、一设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、一设于所述传动带上的卡爪以及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构，所述卡爪的初始/复位位置位于所述下一层传动带上靠近所述输入端的位置处。进一步的，还包括设于所述基座上且前端与所述下座体连接以对其进行俯仰角微调从而能够对棒料定心的俯仰调节机构。进一步的，所述基座具有一基板，所述基板与机械手连接以助大负载线性运动机械手夹持棒料，在所述基板的前后两端边缘各自设有一前立板及后立板，在所述基板上还立设有一第一隔板及第二隔板，所述第一隔板及第二隔板的两端均分别与所述前立板及后立板连接，在所述第一隔板及第二隔板的顶端设置有一顶板，所述顶板的前后两端分别与所述前立板及后立板连接，所述顶板、第一隔板、第二隔板、基板相应区域、前立板相应部分及后立板相应部分围合形成一矩形的用于容置所述俯仰调节机构的第一容置空间，在所述顶板的后端开设有从高度方向贯穿所述顶板的槽，所述槽用于方便用户调节所述俯仰调节机构。进一步的，在所述前立板相应于所述俯仰调节机构的位置处设置有供所述俯仰调节机构穿出以与所述下座体枢接的穿孔，在所述前立板的两端分别设置有一供所述棒料移送定位夹持机构连接的第一支耳，两第一支耳垂直连接于所述前立板的两端，两第一支耳对称设置有第一枢孔，所述棒料移送定位夹持机构的下座体通过所述第一支耳固定于所述基座的前端。进一步的，所述上夹持机构包括至少一组第二驱动机构以及一上夹持座，所述第二驱动机构一端枢接于所述基座上，另一端与所述上夹持座的上端枢接，所述上夹持座的下端与所述下座体的上端枢接。进一步的，所述下座体包括下座体本体、设于所述下座体本体后侧的用于枢接所述上夹持机构、俯仰调节机构和基座的枢接座、沿所述下座体本体的长度方向设置于所述下座体本体的上端且靠近所述枢接座的一侧的第一滑轮组、沿所述下座体本体的长度方向设置于所述下座体本体的上端且远离所述枢接座的一侧(即前侧)的第二滑轮组以及设于所述下座体本体的棒料定位端的定位件。进一步的，所述下座体本体包括一后侧立座、设于所述后侧立座前方的前侧立座以及连接于所述后侧立座及前侧立座之间的连接座，所述连接座位连接于所述后侧立座及前侧立座的上端之间，所述连接座的底面高于所述前侧立座和后侧立座的底面，以使得所述连接座下方形成一供所述卡爪容置且通过的第二容置空间。进一步的，所述后侧立座的上端具有一向后延伸形成的第一上边沿，下端具有一向后延伸形成的第一下边沿，所述前侧立座的上端具有一向前延伸形成的第二上边沿，下端具有一向前延伸形成的第二下边沿，所述第一上边沿及第二上边沿分别用于供第一滑轮组及第二滑轮组安装于其上。进一步的，在所述后侧立座的两端分别具有一第一增厚部分，所述第一增厚部分设于所述后侧立座的后侧面。进一步的，所述第一滑轮组及第二滑轮组对称设于所述后侧立座及前侧立座的上端，所述第一滑轮组包括沿所述后侧立座的长度方向设置于所述后侧立座的上端的第一滑轮座、沿所述第一滑轮座长度方向并行设置于所述第二滑轮座上的若干第一滑轮，所述第二滑轮组包括沿所述前侧立座的长度方向设置于所述前侧立座的上端的第二滑轮座、沿所述第二滑轮座长度方向并行设置于所述第二滑轮座的若干第二滑轮。本专利技术的用于机械手的棒料调节定位夹持装置结构紧凑、对不同大型规格棒料具有较好的兼容性，使棒料规格换型时更高效快捷；对于上料要求高定位精度的加工具备较大优势；运行平稳、噪音小、维护简兼容多种规格棒料的定心夹持；具有俯仰调节定心功能。附图说明图1是本专利技术用于机械手的棒料调节定位夹持装置一实施例的立体图。图2是图1的俯视图。图3是图1中下座体的立体图。图4是图1中下座体另一视角的立体图。图5是图1中上夹持机构的立体图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参见图1至图5，本专利技术的用于机械手的棒料调节定位夹持装置包括基座1以及设置于所述基座1的前端的棒料移送定位夹持机构。所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座1的前端连接的下座体2、设于所述下座体2上的棒料移送机构3以及设于所述下座体2上且与所述下座体2配合以夹持棒料800的上夹持机构4。优选的，为了能够调节所述下座体2的俯仰角，所述用于机械手的棒料调节定位夹持装置还包括设于所述基座1上且前端与所述下座体2连接以对其进行俯仰角微调从而能够对棒料800定心的俯仰调节机构5。具体的：关于基座1：本实施例中，所述基座1具有一基板10，所述基板10与机械手连接以助大负载线性运动机械手夹持棒料800。在所述基板10的前后两端边缘各自设有一前立板11及后立板12。在所述基板10上还立设有一第一隔板13及第二隔板14，所述第一隔板13及第二隔板14的两端均分别与所述前立板11及后立板12连接。在所述第一隔板13及第二隔板14的顶端设置有一顶板15，所述顶板15的前后两端分别与所述前立板11及后立板12连接，所述顶板15、第一隔板13、第二隔板14、基板10相应区域、前立板11相应部分及后立板12相应部分围合形成一矩形的用于容置所述俯仰调节机构5的第一容置空间151，在所述顶板15的后端开设有从高度方向贯穿所述顶板15的槽151，所述槽151可以方便用户调节所述俯仰调节机构5。在所述前立板11相应于所述俯仰调节机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：包括基座以及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于所述下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述下座体的一端为与棒料传输机构衔接的输入端，用于供所述棒料移送机构将所述棒料输送至所述下座体上，所述下座体的另一端为所述棒料定位端，所述棒料移送机构包括一设于所述基座上的第一驱动机构、一设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、一设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、一设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、一设于所述传动带上的卡爪以及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构，所述卡爪的初始/复位位置位于所述下一层传动带上靠近所述输入端的位置处。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：包括基座以及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于所述下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述下座体的一端为与棒料传输机构衔接的输入端，用于供所述棒料移送机构将所述棒料输送至所述下座体上，所述下座体的另一端为所述棒料定位端，所述棒料移送机构包括一设于所述基座上的第一驱动机构、一设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、一设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、一设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、一设于所述传动带上的卡爪以及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构，所述卡爪的初始/复位位置位于所述下一层传动带上靠近所述输入端的位置处。


2.如权利要求1所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：还包括设于所述基座上且前端与所述下座体连接以对其进行俯仰角微调从而能够对棒料定心的俯仰调节机构。


3.如权利要求2所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述基座具有一基板，所述基板与机械手连接以助大负载线性运动机械手夹持棒料，在所述基板的前后两端边缘各自设有一前立板及后立板，在所述基板上还立设有一第一隔板及第二隔板，所述第一隔板及第二隔板的两端均分别与所述前立板及后立板连接，在所述第一隔板及第二隔板的顶端设置有一顶板，所述顶板的前后两端分别与所述前立板及后立板连接，所述顶板、第一隔板、第二隔板、基板相应区域、前立板相应部分及后立板相应部分围合形成一矩形的用于容置所述俯仰调节机构的第一容置空间，在所述顶板的后端开设有从高度方向贯穿所述顶板的槽，所述槽用于方便用户调节所述俯仰调节机构。


4.如权利要求3所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：在所述前立板相应于所述俯仰调节机构的位置处设置有供所述俯仰调节机构穿出以与所述下座体枢接的穿孔，在所述前立板的两端分别设置有一供所述棒料移送定位夹持机构连接的第一支耳，两第一支耳垂直连接于所述前立板的两端，两第一支耳对称设置有第一枢孔，所述棒料移送定位夹持机构的下座体通过所述第一支耳固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：代士喜，梁先勇，向代忠，马光宪，肖红，程国庆，
申请(专利权)人：重庆江东机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50