一种三次元锻压机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三次元锻压机械手，其包括机台与设置于机台上端的横梁架，横梁架与机台之间设置有Y轴传动组件与Z轴传动组件，机台包括主机与副机，主机与副机相对设置，横梁架设置于主机与副机之间且位于主机与副机的上端，横梁架上设置有X轴传动组件，X轴传动组件上设置有机械夹爪组件，机械夹爪组件包括夹爪固定座与设置于夹爪固定座前端的夹爪，横梁架通过Y轴传动组件在机台上端作Y轴方向前后运动，横梁架通过Z轴传动组件在机台上端作Z轴方向上下运动，机械夹爪组件通过X轴传动组件在横梁架前端作X轴方向左右运动。本实用新型专利技术自动化程度高，精密度高，实现了产品自动化输送，提高工作效率和降低生产成本，使用寿命长。

A three dimensional forging manipulator

The utility model discloses a three-dimensional forging manipulator, which comprises a machine and a crossbeam frame arranged on the upper end of the machine, a Y-axis transmission component and a Z-axis transmission component are arranged between the crossbeam frame and the machine, the machine includes a main machine and a auxiliary machine, the main machine and the auxiliary machine are arranged relatively, the crossbeam is arranged between the main machine and the auxiliary machine and is arranged on the upper end of the main machine and the auxiliary machine, and the crossbeam frame is arranged with an X-axis transmission The x-axis transmission component is provided with a mechanical clamping claw component, which comprises a clamping claw fixed base and a clamping claw arranged at the front end of the clamping claw fixed base. The cross beam frame moves forward and backward in the y-axis direction through the y-axis transmission component, the cross beam frame moves up and down in the z-axis direction through the z-axis transmission component, and the mechanical clamping claw component moves up and down in the front end of the cross beam frame through the x-axis transmission component Move left and right in x-axis direction. The utility model has the advantages of high automation degree and high precision, realizes the automatic transportation of products, improves the working efficiency, reduces the production cost and has long service life.

【技术实现步骤摘要】
一种三次元锻压机械手
本技术涉及机械手
,特别涉及一种三次元锻压机械手。
技术介绍
随着社会的不断发展与科学水平的不断发展，工业生产已成为人类社会第二产业，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，工业自动化已经慢慢取代人工劳动，而机械人手臂则是现代工业的重要产物，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。与此同时，工业机械手自动化产品广泛运用于冲压、锻压、焊接、搬运、码垛、加工、喷涂、装配、检测等自动化工业生产，为工业企业解决用工难、效率低等迫切问题。工业机器人能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高
内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。现有市面上的三次元锻压机械手技术方案存在以下不足，单臂设置过长，导致机械手三轴运动会偏离原始轨迹，降低抓取的精准度，单机单工序取产品、锻压送料，工作效率低，灵活性差，且机械手单元和机械手单元之间协同性差，一次只能搬运货物较少，且运行速度较慢，无法满足厂家的生产要求，这样的方式大大增加了搬运时间，工作效率低下，大大增加了成本；且现有的三次元锻压机械手运动不稳定，精密度还有所欠缺，容易造成产品无法搬运到指定地点的问题；最后，现有的三次元锻压机械手无法满足水平输送的使用要求，在特定的水平工作环境下，无法正常使用。因此，本技术提供一种自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化水平输送的三次元锻压机械手，来解决以上问题。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷,提供一种三次元锻压机械手，其自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化输送，加快产品的加工速度，提高加工效率，降低生产成本，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为解决上述技术问题,本技术采取的技术方案如下：一种三次元锻压机械手，其包括机台与设置于机台上端的横梁架，所述横梁架与机台之间设置有Y轴传动组件与Z轴传动组件，所述机台包括主机与副机，所述主机与副机相对设置，所述横梁架设置于主机与副机之间且位于主机与副机的上端，所述横梁架上设置有X轴传动组件，所述X轴传动组件上设置有机械夹爪组件，所述机械夹爪组件包括夹爪固定座与设置于夹爪固定座前端的夹爪，所述横梁架通过Y轴传动组件在机台上端作Y轴方向前后运动，所述横梁架通过Z轴传动组件在机台上端作Z轴方向上下运动，所述机械夹爪组件通过X轴传动组件在横梁架前端作X轴方向左右运动。作为对上述技术方案的进一步阐述：在上述技术方案中，所述主机与副机均由支撑架与机台本体两部分组成，所述支撑架设置于机台本体的下端。在上述技术方案中，所述X轴传动组件包括设置于横梁架上端的X轴滑轨与套设于X轴滑轨上的X轴滑块，所述机械夹爪组件包覆于X轴滑块的外侧，所述机械夹爪组件通过X轴滑轨与X轴滑块的配合左右滑动设置于横梁架上端。在上述技术方案中，所述Z轴传动组件设置于Y轴传动组件的上端，所述Z轴传动组件包括气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的底端固定于Y轴传动组件上，所述气动伸缩杆的顶端与横梁架的底端相连接，所述横梁架通过Z轴传动组件在机台的上端作上下升降运动，所述Y轴传动组件包括设置于机台内部的Y轴滑轨与套设于Y轴滑轨上的Y轴滑块，所述横梁架通过Y轴传动组件前后滑动设置于机台的上端，所述Y轴滑块裸露于机台的上表面，所述Z轴传动组件设置于Y轴滑块的上端。在上述技术方案中，所述横梁架上且位于X轴传动组件的一侧设置有X轴定位限位块。在上述技术方案中，所述夹爪固定座上设置有若干夹爪安置部，所述夹爪的后端固定于夹爪安置部的内部，所述夹爪由左夹爪和右夹爪两部分组成，所述左夹爪和右夹爪的内侧均设置有产品夹持件，所述产品夹持件的一侧设置有凹陷部，所述左夹爪的产品夹持件与右夹爪的产品夹持件相对设置且相互配合工作。在上述技术方案中，所述夹爪的数量为四个。在上述技术方案中，所述X轴传动组件的行程范围为0-400mm,所述Y轴传动组件的行程范围为0-380mm，所述Z轴传动组件的行程范围为0-300mm。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术结构新颖，设计合理，通过采用X轴传动组件、Y轴传动组件与Z轴传动组件的相互配合联动，其运行范围广，可根据产品的搬运需求来设定位置同时进行搬运产品，满足客户特定的使用需求，且其稳定性高，精密度好；与此同时，在搬运产品时更加稳固且不会伤害到产品，其自动化程度高，且运行速度较快，负载程度高，可以负载10KG范围内的产品搬运，可以很好地满足厂家的生产要求，缩短了产品的输送时间，工作效率高，降低了生产成本，使用寿命长，实用性强。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的侧视图；图3是本技术的俯视图。具体实施方式下面结合附图1至附图3对本技术作进一步详细的说明。通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三次元锻压机械手，其特征在于，其包括机台与设置于机台上端的横梁架，所述横梁架与机台之间设置有Y轴传动组件与Z轴传动组件，所述机台包括主机与副机，所述主机与副机相对设置，所述横梁架设置于主机与副机之间且位于主机与副机的上端，所述横梁架上设置有X轴传动组件，所述X轴传动组件上设置有机械夹爪组件，所述机械夹爪组件包括夹爪固定座与设置于夹爪固定座前端的夹爪，所述横梁架通过Y轴传动组件在机台上端作Y轴方向前后运动，所述横梁架通过Z轴传动组件在机台上端作Z轴方向上下运动，所述机械夹爪组件通过X轴传动组件在横梁架前端作X轴方向左右运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种三次元锻压机械手，其特征在于，其包括机台与设置于机台上端的横梁架，所述横梁架与机台之间设置有Y轴传动组件与Z轴传动组件，所述机台包括主机与副机，所述主机与副机相对设置，所述横梁架设置于主机与副机之间且位于主机与副机的上端，所述横梁架上设置有X轴传动组件，所述X轴传动组件上设置有机械夹爪组件，所述机械夹爪组件包括夹爪固定座与设置于夹爪固定座前端的夹爪，所述横梁架通过Y轴传动组件在机台上端作Y轴方向前后运动，所述横梁架通过Z轴传动组件在机台上端作Z轴方向上下运动，所述机械夹爪组件通过X轴传动组件在横梁架前端作X轴方向左右运动。


2.根据权利要求1所述的一种三次元锻压机械手，其特征在于，所述主机与副机均由支撑架与机台本体两部分组成，所述支撑架设置于机台本体的下端。


3.根据权利要求1所述的一种三次元锻压机械手，其特征在于，所述X轴传动组件包括设置于横梁架上端的X轴滑轨与套设于X轴滑轨上的X轴滑块，所述机械夹爪组件包覆于X轴滑块的外侧，所述机械夹爪组件通过X轴滑轨与X轴滑块的配合左右滑动设置于横梁架上端。


4.根据权利要求3所述的一种三次元锻压机械手，其特征在于，所述Z轴传动组件设置于Y轴传动组件的上端，所述Z轴传动组件包括气动伸缩杆，所述气...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵紫琴，
申请(专利权)人：东莞市科亚自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44