无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质，其中方法包括：当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息；地面站设备根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息；地面站设备将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态。应用本发明专利技术所述方案，能够提高无人机的安全性等。

UAV attitude adjustment method, equipment and storage medium

The invention discloses a method, equipment and storage medium for adjusting the flight attitude of an UAV, wherein the method includes: when the UAV is in a predetermined operation stage, the ground station equipment obtains the current environmental information and the attitude information of the UAV in real time; the ground station equipment determines the parameter adjustment information of the UAV according to the acquired environmental information and the attitude information; the ground station equipment will participate in The data adjustment information is sent to the UAV so that the UAV can adjust the flight attitude according to the parameter adjustment information. Applying the scheme of the invention can improve the safety of the UAV and the like.

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质
本专利技术涉及计算机应用技术，特别涉及无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质。
技术介绍
多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的无人驾驶旋翼飞行器。现有技术中，当多旋翼无人机起飞时，会按照飞行员从遥控器发出的油门指令逐渐增大各螺旋桨转速，在各螺旋桨转速达到一定速度时，飞机起飞。降落时，多旋翼无人机飞回到降落点附近后，飞行员发出油门指令减小各螺旋桨转速，飞机缓慢下落，到达地面后飞行员关闭螺旋桨。由于近地面环境比较复杂，在多旋翼无人机的起飞和降落阶段，很容易出现问题。比如，近地面全球定位系统(GPS，GlobalPositioningSystem)信号不好加上有风的天气，可能会导致多旋翼无人机在起飞和降落阶段发生位置漂移。再比如，当地面不平时，可能会导致多旋翼无人机在起飞阶段发生侧翻、长距离漂移等。以起飞阶段为例，图1为现有由于风力作用使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图，图2为现有由于地面不平使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。如图1和图2所示，风力的作用很容易使多旋翼无人机发生漂移或侧翻，而地面不平(地面倾斜)的时候多旋翼无人机起飞瞬间也很可能发生侧翻或漂移。无论是侧翻还是漂移，都极大地影响了多旋翼无人机的使用安全。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了无人机飞行姿态调整方法、设备及存储介质。具体技术方案如下：一种无人机飞行姿态调整方法，包括：当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；所述地面站设备根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；所述地面站设备将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。根据本专利技术一优选实施例，所述预定运行阶段包括：起飞阶段；降落阶段。根据本专利技术一优选实施例，该方法进一步包括：在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。根据本专利技术一优选实施例，所述环境信息包括：风速和风向；所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。根据本专利技术一优选实施例，所述地面站设备获取所述环境信息的方式包括：所述地面站设备分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；所述地面站设备获取所述姿态信息的方式包括：所述地面站设备从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。根据本专利技术一优选实施例，所述参数调整信息包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。一种无人机飞行姿态调整方法，包括：当无人机处于预定运行阶段时，所述无人机实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。根据本专利技术一优选实施例，所述预定运行阶段包括：起飞阶段；降落阶段。根据本专利技术一优选实施例，所述参数调整信息包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。一种无人机飞行姿态调整设备，包括：第一获取单元、确定单元以及发送单元；所述第一获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；所述确定单元，用于根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；所述发送单元，用于将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。根据本专利技术一优选实施例，所述预定运行阶段包括：起飞阶段；降落阶段。根据本专利技术一优选实施例，所述无人机飞行姿态调整设备中进一步包括：预处理单元；所述预处理单元，用于在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。根据本专利技术一优选实施例，所述环境信息包括：风速和风向；所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。根据本专利技术一优选实施例，所述第一获取单元分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；所述第一获取单元从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。根据本专利技术一优选实施例，所述参数调整信息包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。一种无人机飞行姿态调整设备，包括：第二获取单元以及调整单元；所述第二获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；所述调整单元，用于根据所述参数调整信息调整所述无人机的飞行姿态。根据本专利技术一优选实施例，所述预定运行阶段包括：起飞阶段；降落阶段。根据本专利技术一优选实施例，所述参数调整信息包括：需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。基于上述介绍可以看出，采用本专利技术所述方案，当无人机处于预定运行阶段时，如起飞阶段或降落阶段，地面站设备可实时获取当前的环境信息以及无人机的姿态信息，并可根据获取到的环境信息以及姿态信息确定出无人机的参数调整信息，进而可将参数调整信息发送给无人机，以便无人机根据参数调整信息调整飞行姿态，从而尽可能地确保了无人机在复杂环境下的平稳起飞和降落，尽可能地避免了侧翻和漂移等问题的发生，进而提高了无人机的安全性，并降低了无人机对起飞场地和降落场地的要求等。【附图说明】图1为现有由于风力作用使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。图2为现有由于地面不平使多旋翼无人机发生漂移或侧翻的示意图。图3为本专利技术所述无人机飞行姿态调整方法第一实施例的流程图。图4为本专利技术所述无人机飞行姿态调整方式示意图。图5为本专利技术所述无人机飞行姿态调整方法第二实施例的流程图。图6为本专利技术所述无人机飞行姿态调整设备第一实施例的组成结构示意图。图7为本专利技术所述无人机飞行姿态调整设备第二实施例的组成结构示意图。图8示出了适于用来实现本专利技术实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。【具体实施方式】本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行姿态调整方法，其特征在于，包括：/n当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；/n所述地面站设备根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；/n所述地面站设备将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行姿态调整方法，其特征在于，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述地面站设备根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信息；
所述地面站设备将所述参数调整信息发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
该方法进一步包括：在所述无人机起飞之前，获取当前的环境信息，根据所述环境信息确定当前是否符合起飞条件，若是，则执行起飞操作。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述环境信息包括：风速和风向；
所述姿态信息包括：所述无人机的倾斜情况信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述地面站设备获取所述环境信息的方式包括：
所述地面站设备分别从位于地面站的风速仪和风向仪获取所述风速和风向；
所述地面站设备获取所述姿态信息的方式包括：
所述地面站设备从所述无人机获取所述姿态信息，所述姿态信息通过所述无人机上的陀螺仪获取到。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。


7.一种无人机飞行姿态调整方法，其特征在于，包括：
当无人机处于预定运行阶段时，所述无人机实时获取来自地面站设备的参数调整信息，所述参数调整信息为所述地面站设备实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息，根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出的所述无人机的参数调整信息；
所述无人机根据所述参数调整信息调整飞行姿态。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述预定运行阶段包括：
起飞阶段；
降落阶段。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述参数调整信息包括：
需要进行转速调整的螺旋桨，以及，需要进行转速调整的螺旋桨的调整量。


10.一种无人机飞行姿态调整设备，其特征在于，包括：第一获取单元、确定单元以及发送单元；
所述第一获取单元，用于当无人机处于预定运行阶段时，实时获取当前的环境信息以及所述无人机的姿态信息；
所述确定单元，用于根据所述环境信息以及所述姿态信息确定出所述无人机的参数调整信...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁耀端，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11