扑翼机的转向控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统，所述方法包括：对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

Steering control method, device and system of flapping wing machine

The application provides a steering control method, device and system of the flapping wing machine, the method comprises: differential control of the wing angle of attack of the left and right outer sections of the flapping wing machine to control the flapping wing machine to roll; control the left roll of the flapping wing machine when the wing angle of attack of the left outer section is positive and the wing angle of attack of the right outer section is negative; control the left roll of the flapping wing machine when the wing angle of attack of the left outer section is negative and the wing angle of attack of the right outer section is positive Control the right roll of the flapping wing aircraft. The control of the course and roll of the flapping wing aircraft is realized, the operation process is simple, and the flexibility of the steering control is improved.

【技术实现步骤摘要】
扑翼机的转向控制方法、装置及系统
本申请涉及智能控制
，尤其涉及一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统。
技术介绍
扑翼机是一种通过扑动机翼产生升力和推力模拟自然界飞鸟的飞行器，具有直翼机、直升机以及其他类型的飞行器所无法比拟的优点。例如，采用摆动翼的扑翼机和采用平动翼的扑翼机均通过机械驱动，而机械驱动的可调性远不如鸟类的肌肉组织，飞行稳定性很差。现有技术中，对于扑翼机采用的是航向控制，具体为通过微动电门，单片机可接受方向舵三个位置信号；方向舵中立位置时，飞机航向不变化；向左蹬舵时，飞机左转弯；向右蹬舵时，飞机右转弯。但是这种控制方式需要复杂的电路来支持，若需要改进，灵活性差，实现难度比较大。
技术实现思路
本申请提供一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统，以解决现有技术灵活性差等缺陷。本申请第一个方面提供一种扑翼机的转向控制方法，包括：对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。可选地，所述对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，包括：分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。可选地，所述分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，包括：采用执行机构分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转。可选地，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机通过所述连接组件与左侧或右侧的外段翼翼肋连接。本申请第二个方面提供一种扑翼机的转向控制装置，包括：执行机构，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机和所述连接组件连接，所述连接组件和扑翼机机翼的外段翼翼肋连接，所述舵机通过所述连接组件控制所述外段翼翼肋围绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角，当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。可选地，所述连接组件为四连杆结构。可选地，所述连接组件通过轴承套接在所述外段翼主轴外侧。本申请第三个方面提供一种扑翼机的转向控制系统，包括：飞控装置、如上述第二个方面提供的扑翼机的转向控制装置、扑翼机左侧外段翼和扑翼机右侧外段翼，所述飞控装置和所述扑翼机的转向控制装置连接，所述扑翼机的转向控制装置分别和扑翼机左侧外段翼和扑翼机右侧外段翼连接；所述飞控装置用于给所述扑翼机的转向控制装置提供转动信号；所述扑翼机的转向控制装置根据所述转动信号控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。可选地，所述扑翼机的转向控制系统包括一个所述扑翼机的转向控制装置，所述一个扑翼机的转向控制装置与左侧或右侧外段翼翼肋连接。可选地，所述扑翼机的转向控制系统包括两个所述扑翼机的转向控制装置，所述两个所述扑翼机的转向控制装置分别与所述扑翼机的左侧外段翼翼肋和右侧外段翼翼肋连接。本申请提供的扑翼机的转向控制方法、装置及系统，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一提供的扑翼机的转向控制方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图；图3为本申请另一实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图；图4为本申请一实施例提供的扑翼机的四连杆结构的原理示意图；图5A为本申请一实施例提供的四连杆结构的一种状态结构示意图；图5B为本申请一实施例提供的四连杆结构的另一种状态结构示意图；图5C为本申请一实施例提供的四连杆结构的再一种状态结构示意图；图6为本申请一实施例提供的扑翼机的转向控制系统的结构示意图；图7A为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧和右侧外段翼迎角为0时的姿态示意图；图7B为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为负右侧外段翼迎角为正时的姿态示意图；图7C为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为正右侧外段翼迎角为负时的姿态示意图；图8A为本申请一实施例提供的外段翼迎角b为0的迎角示意图；图8B为本申请一实施例提供的外段翼迎角为正的迎角示意图；图8C为本申请一实施例提供的外段翼迎角为负的迎角示意图。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。本申请一实施例提供一种扑翼机的转向控制方法，用于扑翼机的转向控制。如图1所示，为本实施例提供的扑翼机的转向控制方法的流程示意图，该方法包括：步骤101、对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转。步骤102，当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。具体的，扑翼机的左侧和右侧机翼均设置为二段翼，包括主翼和外段翼，利用扑翼机左右侧的外段翼迎角(或称攻角)的差分控制来实现扑翼机的滚转控制，与传统的固定翼的副翼控制滚转不同的是，本申请的扑翼机的转向控制方法，当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。其中，左侧外段翼迎角为正是指左侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得左侧外段翼相对于外段翼主轴下偏(或称下压)。左侧外段翼迎角为负是指左侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得左侧外段翼相对于外段翼主轴上偏(或称上翘)。右侧外段翼迎角为正是指右侧外段翼翼肋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扑翼机的转向控制方法，其特征在于，包括：/n对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；/n当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；/n当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。/n

【技术特征摘要】
1.一种扑翼机的转向控制方法，其特征在于，包括：
对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；
当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；
当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，包括：
分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，包括：
采用执行机构分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机通过所述连接组件与左侧或右侧的外段翼翼肋连接。


5.一种扑翼机的转向控制装置，其特征在于，包括：
执行机构，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机和所述连接组件连接，所述连接组件和扑翼机机翼的外段翼翼肋连接，所述舵机通过所述连接组件控制所述外段翼翼肋围绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角，
当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡毓，杨颖，
申请(专利权)人：南宁蜂虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45