红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于互联网技术领域。该红绿灯检测包括：实时对车辆的当前位置信息进行检测；如果根据当前位置信息确定车辆到达预设路口，则启动红绿灯检测模块并基于深度学习检测预设路口的红绿灯；如果红绿灯检测模块的检测结果为未检测到红绿灯，则基于深度学习的步长对红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到红绿灯检测模块检测到红绿灯。该方法根据不同红绿灯路口的情况，在未检测到红绿灯时及时对红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到红绿灯检测模块检测到红绿灯，解决自动驾驶设备在某些路口无法检测红绿灯状态的问题。

Traffic light detection method, device, electronic equipment and computer readable medium

The invention provides a traffic light detection method, a device, an electronic device and a computer-readable medium, belonging to the technical field of the Internet. The traffic light detection includes: real-time detection of the current position information of the vehicle; if the vehicle reaches the preset intersection according to the current position information, start the traffic light detection module and detect the traffic light of the preset intersection based on the depth learning; if the detection result of the traffic light detection module is that no traffic light is detected, then detect the traffic light based on the step length of the depth learning The angle information of is adjusted until the traffic light detection module detects the traffic light. According to the situation of different traffic light intersections, the method adjusts the angle information of the traffic light detection module in time when the traffic light is not detected, until the traffic light detection module detects the traffic light, solving the problem that the automatic driving equipment cannot detect the traffic light status at some intersections.

【技术实现步骤摘要】
红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质
本公开总体涉及互联网
，具体而言，涉及一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
目前，自动驾驶设备已经应用于多个领域，但是自动驾驶设备能在所应用的领域中达到完全稳定安全的运行仍然需要一个发展过程。其中为实现安全驾驶，需要在自动驾驶设别上安装红绿灯检测传感器，以便自动驾驶设备能够及时根据检测到的红绿灯状态调整驾驶策略。现有自动驾驶设备上安装的红绿灯检测传感器相对车体的位置固定，当自动驾驶设备按照地图路线行驶至红绿灯检测位置时停止运行进行红绿灯状态检测，自动驾驶设备进而根据检测结果判断是否继续行驶。但是城市路网中每个路口的红绿灯相对于地面的高度、相对于路灯杆的位置略有不同，因而导致自动驾驶设备经过红绿灯路口时，根据地图上设定的红绿灯检测的位置可能会存在检测不到红绿灯状态的状况发生，致使自动驾驶设备未能按红绿灯状态稳定安全行驶。因此，现有技术中的技术方案中红绿灯检测传感器安装的位置与高度相对于设备比较固定，不能根据不同红绿灯路口的实时情况进行调节，当检测不到红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种红绿灯检测方法，其特征在于，包括：/n实时对车辆的当前位置信息进行检测；/n如果根据所述当前位置信息确定所述车辆到达预设路口，则启动红绿灯检测模块并基于深度学习检测所述预设路口的红绿灯；/n如果所述红绿灯检测模块的检测结果为未检测到红绿灯，则基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到所述红绿灯检测模块检测到红绿灯。/n

【技术特征摘要】
1.一种红绿灯检测方法，其特征在于，包括：
实时对车辆的当前位置信息进行检测；
如果根据所述当前位置信息确定所述车辆到达预设路口，则启动红绿灯检测模块并基于深度学习检测所述预设路口的红绿灯；
如果所述红绿灯检测模块的检测结果为未检测到红绿灯，则基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到所述红绿灯检测模块检测到红绿灯。


2.根据权利要求1所述的红绿灯检测方法，其特征在于，所述当前位置信息包括地理位置信息，所述根据所述当前位置信息确定所述车辆到达预设路口包括：
将所述车辆的所述地理位置信息与预设地图进行对比，如果所述地理位置信息与所述预设地图中路口的位置信息一致，则判断为所述车辆到达所述预设路口；如果所述地理位置信息与所述预设地图中路口的位置信息不一致，则判断为所述车辆未到达所述预设路口；
其中所述地理位置信息和所述预设地图中路口的位置信息均为经纬度标记的信息。


3.根据权利要求1所述的红绿灯检测方法，其特征在于，所述基于深度学习检测所述预设路口的红绿灯包括：
根据所述红绿灯检测模块采集的图像结合深度学习模型，输出检测结果为检测到红绿灯或未检测到红绿灯。


4.根据权利要求1所述的红绿灯检测方法，其特征在于，所述角度信息包括俯仰角度和左右角度，所述基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整包括：
以第一预设步长调整所述红绿灯检测模块在竖直方向的所述俯仰角度；
判断所述红绿灯检测模块是否检测到红绿灯，如果未检测到红绿灯，则以第二预设步长调整所述红绿灯检测模块在水平方向的所述左右角度，其中所述第一预设步长和所述第二预设步长为通过深度学习模型训练得到。


5.根据权利要求1所述的红绿灯检测方法，其特征在于，所述角度信息包括俯仰角度和左右角度，所述基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整包括：
以第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金凤，吴迪，董秋伟，黄玉玺，卞丙祥，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11