基于环视的拥堵跟车系统和终端技术方案

本发明专利技术提供一种基于环视的拥堵跟车系统和终端，环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。本发明专利技术可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。

Congestion following system and terminal based on look around

The invention provides a congestion following system and terminal based on the look around, the look around image acquisition module is used to detect the target vehicle and the wheel of the target vehicle in the image by using the target detection algorithm; the vehicle wheel matching module is used to judge the subordinate relationship between the vehicle and the wheel, and then match the vehicle and the wheel; the vehicle number module is used to match the vehicle wheel matching module The relative position calculation module obtains the position of the wheel's ground point in the image coordinate system according to the detected contact information between the wheel and the ground, and obtains the position of the target vehicle relative to the vehicle within the detection range. The invention can judge the position and motion information of the jam vehicle, so as to plan and control the driving track and speed of the self vehicle, avoid vehicle collision, alleviate the traffic jam condition and improve the driving efficiency.

【技术实现步骤摘要】
基于环视的拥堵跟车系统和终端
本专利技术涉及汽车电子
，特别是涉及一种基于环视的拥堵跟车系统和终端。
技术介绍
车辆与车辆之间距离的测量为公路上车辆间通信或者实现自动/辅助驾驶提供极其重要的信息，几乎所有的车辆预警类型都需要将车辆测距作为一项关键的输入参数，比如最低等级的车道偏离预警，精度要求在10厘米以下计算本车车轮到车道线内外边缘的距离，高级一些的类似车辆碰撞预警功能，就需要实时快速的计算出本车到周边车辆的距离。因此，我们提出了一种基于环视的拥堵跟车系统和终端。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术提供了一种基于环视的拥堵跟车系统和终端,在高速及城市快速路等堵车工况中的车辆开发的拥堵跟车(TrafficJamPilot，TJP)功能，利用基于前、左、右三路环视系统的视觉感知，判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。一种基于环视的拥堵跟车系统，包括:环视图像采集模块，所述环视图像采集模块用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于环视的拥堵跟车系统，其特征在于，包括:/n环视图像采集模块，所述环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；/n车辆车轮匹配模块，所述车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；/n车辆编号模块，所述车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；/n相对位置计算模块，所述相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于环视的拥堵跟车系统，其特征在于，包括:
环视图像采集模块，所述环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；
车辆车轮匹配模块，所述车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；
车辆编号模块，所述车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；
相对位置计算模块，所述相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。


2.根据权利要求1所述的基于环视的拥堵跟车系统，其特征在于，还包括加塞判断模块，所述加塞判断模块根据相对位置计算模块获得的目标车辆相对于本车辆的在连续时间的位置变化，判断该ID对应的目标车辆的加塞意图。


3.根据权利要求2所述的基于环视的拥堵跟车系统，其特征在于，所述环视图像采集模块的输入车辆采集的环视图像为采集至少两个摄像头数据，融合两路摄像头数据形成完整的环视图像，再利用环视图像检测目标车辆和各个目标车辆的车轮。


4.根据权利要求1所述的基于环视的拥堵跟车系统，其特征在于，在环视图像采集模块采集至少两个摄像头数据，融合两路摄像头数据形成完整的环视图像时，两路摄像头数据以时间戳标记统一时间点，以使融合的两路摄像头捕获图像在时间点上的一致性。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴子章，王晓权，张燕妮，王继征，唐锐，王凡，
申请(专利权)人：北京纵目安驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11