The utility model provides a four rotation four-wheel drive mobile robot, which comprises a suspension mechanism, a steering mechanism, a driving mechanism and a mobile robot body; the suspension mechanism comprises wheels, a flange shaft, a steering knuckle, a spherical pair, an upper and lower swing arms and a damping device; the steering mechanism comprises a linear motion module, a steering transmission rod and a spherical pair; the driving mechanism comprises a motor, a reducer and a retractable universal joint Festival. The utility model reduces the driving torque required for steering, improves the steering efficiency of differential steering and improves the flexibility of turning by means of an independent linkage and a steering mechanism. The utility model enhances the terrain adaptability of the robot, improves the efficiency of turning, and can be widely applied to the mobile robot under the field road conditions.
【技术实现步骤摘要】
一种四转四驱移动机器人
本技术涉及机器人无人车
，具体涉及一种适用于各种复杂路况的四转四驱移动机器人。
技术介绍
随着智能化、无人化的技术发展，越来越多的环境任务都由无人智能机器人来实施。机器人从单一的车间环境工作逐渐扩展到复杂的野外环境，传统的机器人对于野外的复杂环境适应性较差，尤其是无悬挂无独立转向的机器人，在原地转时的差速运动会严重磨损车轮，甚至出现转向动力不足。当路面凹凸不平时，机器人的四个轮子无法全部接触地面，这导致机器人的控制出现困难。
技术实现思路
为解决现有技术存在的问题，本技术提出一种四转四驱移动机器人，该机器人很好的适应野外复杂环境并易于控制，又可以高效的原地转弯和侧转，且转动角度可达50°。本技术的技术方案为：所述一种四转四驱移动机器人，其特征在于：包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；所述悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；所述轮子与法兰轴同轴固定连接；法兰轴通过轴承与转向节连接，转向节通过球面副分别与上摆臂和下摆...
【技术保护点】
1.一种四转四驱移动机器人，其特征在于：包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；/n所述悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；所述轮子与法兰轴同轴固定连接；法兰轴通过轴承与转向节连接，转向节通过球面副分别与上摆臂和下摆臂的一端连接，上下摆臂的另一端铰接在车体上，且上摆臂中部连接减震装置一端，减震装置另一端固定在车体上，上摆臂通过减震装置和车体形成三角结构；/n所述转向机构包括直线运动模块、转向传动杆和球面副；所述直线运动模块固定在移动机器人车体内，直线运动模块通过球面副与转向传动杆连接，转向传动杆再通过球面副与转向节连接，通过直线运动模块的...
【技术特征摘要】
1.一种四转四驱移动机器人，其特征在于：包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；
所述悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；所述轮子与法兰轴同轴固定连接；法兰轴通过轴承与转向节连接，转向节通过球面副分别与上摆臂和下摆臂的一端连接，上下摆臂的另一端铰接在车体上，且上摆臂中部连接减震装置一端，减震装置另一端固定在车体上，上摆臂通过减震装置和车体形成三角结构；
所述转向机构包括直线运动模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏冠明，徐炜，郭营锋，周游，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，
类型：新型
国别省市：河南;41
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