车辆的电子控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能以相对简易的构成判定是否产生了异常状态的车辆的电子控制装置。本发明专利技术的车辆的电子控制装置具备：行动预测部(S2)，其根据从检测车辆的外界信息的外界信息检测部(21、22)获取的外界信息来预测车辆周边的物体的行动；以及检测部用判定部(S45)，其对与行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从外界信息检测部获取到的外界信息与行动预测部的预测结果进行比较，由此判定外界信息检测部是否发生了异常。

Electronic control device of vehicle

The invention provides an electronic control device which can determine whether an abnormal state of a vehicle is generated by a relatively simple configuration. The electronic control device of the vehicle of the present invention includes: the action prediction unit (S2), which predicts the action of the objects around the vehicle according to the external information obtained from the external information detection units (21, 22) detecting the external information of the vehicle; and the detection unit uses the determination unit (S45), which obtains the external information obtained from the external information detection unit at the time corresponding to the prediction result of the action prediction unit The information is compared with the prediction results of the action prediction department to determine whether the external information detection department is abnormal.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的电子控制装置
本专利技术涉及车辆的电子控制装置。
技术介绍
控制自动驾驶的上位控制装置即自动驾驶ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)要求即便在自动驾驶系统发生了故障的情况下也要在将操作交接给驾驶员为止的一定期间内继续自动驾驶动作。作为这种故障的一例，例如有进行自动驾驶控制用的运算的运算处理装置上的运算中发生的异常、传感器发生的异常。为了在发生故障时实现一定期间的继续动作，须检测出异常而切换至与异常相对应的控制。在这种故障或异常的检测时，通常使用将运算处理或传感器多重化而对输出进行比较的方式、以及使用别的传感器值或运算结果来验证运算结果或传感器输出值的妥当性的方式。但是，在将传感器或运算装置多重化的情况下，存在传感器数增大造成的系统构成的复杂化、运算处理负荷的增大等问题，因此需要验证妥当性的方式。专利文献1揭示了如下装置：对检测自身车辆的状态量的传感器的偏值使用不同于该传感器的种类的传感器加以检测或修正。在专利文献1中，通过评价传感器输出值的妥当性来检测异常。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2009-061942号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1记载的验证方式中，虽然可以使用与判定对象传感器不一样的验证用传感器对判定对象传感器发生的故障或异常进行检测，但并未展示对验证用传感器发生的异常进行检测的手段。在自动驾驶ECU中，会通过同时使用多种传感器而对各传感器的特性进行补充来识别周边物体的位置、速度等，因此，需要使用各种传感器的互补的验证处理、异常检测处理。本专利技术是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能以相对简易的构成判定是否产生了异常状态的车辆的电子控制装置。解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术的车辆的电子控制装置具备：行动预测部，其根据从检测车辆的外界信息的外界信息检测部获取的外界信息来预测车辆周边的物体的行动；以及检测部用判定部，其对与行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从外界信息检测部获取到的外界信息与行动预测部的预测结果进行比较，由此判定外界信息检测部是否发生了异常。专利技术的效果根据本专利技术，能够通过对根据来自外界信息检测部的外界信息预测出的车辆周边的物体的行动的结果和与该预测结果相对应的时刻下的来自外界信息检测部的外界信息进行比较来判定外界信息检测部是否发生了异常。附图说明图1为车辆的电子控制装置的系统构成图。图2为表示整体处理的流程图。图3为表示传感器融合处理的动作的框图。图4为表示对自身车辆周边的物体的位置进行展示的自身车辆周边物体地图的时间变化与预测的差的说明图。图5为判定传感器或微电脑的异常的自诊断功能的框图。图6为自诊断处理的流程图。图7为表示根据微电脑的判定结果和传感器数据的判定结果来进行综合判定的方法的说明图。具体实施方式下面，根据附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中，根据由信息检测部(外界信息检测部20)检测到的第1信息进行规定的运算，并对第1运算结果与由信息检测部检测到的第2信息(第2信息在第1信息之后检测)或者根据第2信息进行规定运算得到的第2运算结果进行比较。由此，在本实施方式中，能够对信息检测部或者执行规定运算的运算处理部是否发生了异常进行自诊断。根据本实施方式的一例，像以下详细叙述的那样，具备检测车辆1的外界信息的外界信息检测部20和预测位于车辆1周边的物体的行为(行动)的行动预测部(S2)，通过对利用行动预测部预测周边物体的行动得到的信息M2(T1)与从外界信息检测部20获得的外界信息进行比较来判断外界信息检测部20发生的异常。根据本实施方式，能够通过对根据过去的外界信息预测出的信息(行动预测部的预测结果)与当前的外界信息进行比较来检测外界信息检测部20发生的异常。进而，根据本实施方式，也能够通过将根据来自外界信息检测部20的外界信息进行统合运算的统合运算部(S1)的运算结果与行动预测部的预测结果进行比较来检测综合运算部发生的异常。因而，根据本实施方式，能够以相对简易的构成诊断外界信息检测部20和统合运算部(S1)是否发生了异常而无须将检测电路、运算处理电路、电脑程序多重化。实施例1使用图1～图7，对实施例进行说明。图1为本实施例的车辆的电子控制装置的系统构成图。车辆1例如配备有车体、配置在车体的前后左右的车轮、搭载于车体的发动机、驾驶室(均未图示)等。自动驾驶ECU10是用于自动驾驶车辆1的电子控制装置。自动驾驶ECU10例如具备运算处理装置(微型计算机，以下记作微电脑)11和由微电脑11使用的存储器12。自动驾驶ECU10上连接有检测车辆1的外界信息的外界信息检测部20。外界信息检测部20例如包括毫米波雷达21、相机22。除了这些传感器21、22以外，也可使用超声波传感器、红外线传感器等。在以下的说明中，有时将毫米波雷达21、相机22称为传感器21、22。自动驾驶ECU10上还连接有检测车辆1的内部状态的车辆状态检测部30。作为车辆状态检测部30，例如有地图信息31、自身车辆位置传感器32。自身车辆位置传感器32可为GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)，也可为GPS组合车速传感器或加速度传感器而成的位置检测系统。自动驾驶ECU10根据从外界信息检测部20给予的外界信息、地图信息31、以及来自自身车辆位置传感器32的信息而使用微电脑11来实施自动驾驶相关的运算处理。当经过运算、结果算出自身车辆的行驶轨迹时，自动驾驶ECU10向由制动控制装置41、发动机控制装置42、转向控制装置43等构成的各种下位ECU群40分别发送控制指令值。由此，自身车辆1得以在安全的路径上自动行驶。再者，从外界信息检测部20输入至自动驾驶ECU10的数据可为从传感器21、22直接输出的原始数据，也可为经各传感器21、22专用的ECU(未图示)预处理后的数据。图2的流程图展示自动驾驶ECU10的主要处理。本处理由微电脑11以规定周期加以执行。微电脑11分别执行如下运算：传感器融合处理S1，即，对从外界信息检测部20给予的各种外界信息进行统合；周边物体行动预测处理S2，即，使用传感器融合处理S1的结果获得的自身车辆周边物体地图来预测自身车辆周边物体的行动；自身车辆轨道计划处理S3，即，根据自身车辆周边物体的行动预测来生成自身车辆轨道；以及自诊断处理S4。图3展示传感器融合处理S1的内部处理的概要。作为“统合运算部”的一例的传感器融合处理S1实施时刻同步处理S11和传感器统合处理S12。在传感器融合处理S1内，从毫米波雷达21、相机22给予自动驾驶ECU10的传感器数据的时刻是不同步的。因此，从外界信息检测部20接收赋予了时间戳的传感器数据而进行时刻同步处理S11。将完成了时刻同步处理S11的数据称本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的电子控制装置，其特征在于，具备：/n行动预测部，其根据从检测所述车辆的外界信息的外界信息检测部获取的外界信息来预测所述车辆周边的物体的行动；以及/n检测部用判定部，其对与所述行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从所述外界信息检测部获取到的外界信息与所述行动预测部的预测结果进行比较，由此判定所述外界信息检测部是否发生了异常。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170424 JP 2017-0851391.一种车辆的电子控制装置，其特征在于，具备：
行动预测部，其根据从检测所述车辆的外界信息的外界信息检测部获取的外界信息来预测所述车辆周边的物体的行动；以及
检测部用判定部，其对与所述行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从所述外界信息检测部获取到的外界信息与所述行动预测部的预测结果进行比较，由此判定所述外界信息检测部是否发生了异常。


2.根据权利要求1所述的车辆的电子控制装置，其特征在于，还具备：
统合运算部，其对所述外界信息进行统合运算；以及
运算部用判定部，其对与所述行动预测部的预测结果相对应的时刻下的所述统合运算部的运算结果与所述行动预测部的预测结果进行比较，由此判定所述统合运算部是否发生了异常。


3.根据权利要求2所述的车辆的电子控制装置，其特征在于，
还具备综...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀口辰也，坂本英之，广津铁平，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP