一种用于圆管护栏打磨的无人机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，涉及打磨设备领域，包括：一用于驱动该机器人运动的驱动机构，一用于对圆管表面进行打磨的打磨机构，一用于将该机器人固定于圆管上的固定机构；驱动机构用于承载打磨机构和固定机构；打磨机构安装于固定机构上，且打磨机构能够在固定机构上往复运动；本技术方案用于圆管护栏打磨的无人机器人通过全自动控制的设计，使机器人在打磨过程中无需人员参与，减轻人工劳动强度，也提高了人员的操作安全性，并且通过固定机构的设计，使机器人在打磨过程中可以稳定的固定在圆管上，有效的防止机器人因为震动而偏移位置。

A kind of unmanned robot used for grinding circular pipe guardrail

The invention discloses an unmanned robot for grinding the circular tube guardrail, which relates to the field of grinding equipment, including: a driving mechanism for driving the robot movement, a grinding mechanism for grinding the circular tube surface, a fixing mechanism for fixing the robot on the circular tube, a driving mechanism for carrying the grinding mechanism and the fixing mechanism, and a grinding mechanism installed on the fixing mechanism In the fixed mechanism, the grinding mechanism can move back and forth in the fixed mechanism; the technical scheme is used for the unmanned robot grinding the circular tube guardrail through the design of full-automatic control, so that the robot does not need personnel to participate in the grinding process, reduces the labor intensity, and improves the operation safety of the personnel, and through the design of the fixed mechanism, the robot can be used in the grinding process The robot is stably fixed on the circular tube to effectively prevent the robot from shifting its position due to vibration.

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆管护栏打磨的无人机器人
本专利技术涉及打磨设备领域，尤其涉及一种用于圆管护栏打磨的无人机器人。
技术介绍
公路上的护栏五花八门，其中一种为混凝土坝体上安装金属圆管，常常用于城市的高架，此类护栏的圆管部分需要经常打磨上漆，但是由于在高架上，来往车辆速度较快，因此也增加了工人的危险性，急需一种能够替代人工的机械；如中国专利技术专利CN204711719U公开了一种机械制造使用的钢管快速打磨机，磁性轮子吸附在钢管上，钢管快速打磨机一边沿着钢管转动，一边圆柱形砂轮辊高速旋转完成对钢管的打磨作业，并且凹槽形砂轮辊能够完成钢管焊缝的打磨工作，钢管快速打磨机半自动化程度高，减轻了劳动强度，提高了工作效率，降低了磨削对人体的伤害。磁性轮子固定安装在转轴上，并且磁性轮子吸附在钢管上，主动齿轮固定连接在减速器I的轴上。从动齿轮固定安装在圆柱形砂轮辊的轴上，圆柱形砂轮辊与钢管接触。减速器II安装在打磨机外壳上，减速器II的轴穿过打磨机外壳并与链轮固定连接。链轮与链条配合，凹槽形砂轮辊能够与圆柱形砂轮辊互换。又如中国专利技术专利CN105313009A公开了一种用于钢管打磨的装置，主要包括底板座以及底板座上方的弧形槽，底板座上方左右两端均设有高架台，高架台下部安装有气缸，气缸连接有弧形压块，弧形槽上方具有形状与自身相适配且水平滑动安装在底板座上方的打磨块。本专利技术使用简单，能够快速将钢管进行自动固定夹紧，并方便操作者进行有效打磨，相对使用较为省力。上述专利技术针对钢管的打磨设备的改进在很大程度上提高了工人的工作效率，但都无法脱离人工的操作，对于工人在公路上的工作危险仍无法避免。
技术实现思路
一、要解决的技术问题本专利技术的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，以克服现有技术中钢管打磨机需要人工操作的问题。二、技术方案为解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于圆管护栏打磨的无人机器人包括：一用于驱动该机器人运动的驱动机构，一用于对圆管表面进行打磨的打磨机构，一用于将该机器人固定于圆管上的固定机构；驱动机构用于承载打磨机构和固定机构；打磨机构安装于固定机构上，且打磨机构能够在固定机构上往复运动；固定机构包括第一固定装置和第二固定装置，第一固定装置和第二固定装置之间通过光杆连接；第一固定装置和第二固定装置均包括连接座、夹臂、夹臂电机、夹臂连接杆、夹臂连接块和夹臂传动杆；夹臂活动安装在连接座两端，且夹臂上做杠杆运动；夹臂电机安装于连接座上，且夹臂电机的前出轴与夹臂传动杆固定连接；夹臂连接杆的第一端与夹臂连接块活动连接，夹臂连接杆的第二端与夹臂连接块活动连接；夹臂连接块套设于夹臂传动杆杆上。本技术方案用于圆管护栏打磨的无人机器人通过全自动控制的设计，使机器人在打磨过程中无需人员参与，减轻人工劳动强度，也提高了人员的操作安全性，并且通过固定机构的设计，使机器人在打磨过程中可以稳定的固定在圆管上，有效的防止机器人因为震动而偏移位置。其中，夹臂包括第一夹板、第二夹板和夹块；夹块固定于第一夹板和第二夹板之间。本技术方案的夹臂通过夹板和夹块的设计，使夹臂的结构更加简单化，并且夹板还位于夹臂传动杆和连接座两侧的设计，使夹臂的运动更加稳定。其中，夹块上与圆管的接触面上还设有防滑减震层。本技术方案的夹臂通过在夹块上设置防滑防滑减震层的设计，使夹臂夹紧圆管后能使机器人在打磨过程中得到有效的减震效果。其中，驱动机构包括连接板、驱动电机、电机座和橡胶轮；电机座固定驱动电机，橡胶轮连接驱动电机的前出轴，连接板连接电机座。其中，打磨机构包括打磨驱动组件、纵向打磨组件和横向打磨组件；纵向打磨组件和横向打磨组件呈十字交叉排列安装于打磨驱动组件上，且打磨驱动组件能够驱动纵向打磨组件和横向打磨组件沿圆管的轴向做往复直线运动，使纵向打磨组件和横向打磨组件对圆管进行打磨。本技术方案的打磨机构通过将纵向打磨组件和横向打磨组件十字交叉排列安装的设计，使打磨机构对圆管的打磨更加全面。其中，打磨驱动组件包括打磨滑块、打磨滑块驱动杆、打磨滑块驱动电机、打磨滑块驱动电机支架；打磨滑块套设于光杆上，且打磨滑块能在光杆上滑动；打磨滑块驱动电机安装于打磨滑块驱动电机支架上，打磨滑块驱动杆与打磨滑块驱动电机固定连接，打磨滑块驱动电机能够驱动打磨滑块驱动杆旋转；打磨滑块驱动杆贯穿打磨滑块，旋转打磨滑块驱动杆能够使打磨滑块在光杆上滑动。其中，纵向打磨组件包括第一纵向打磨砂轮、第二纵向打磨砂轮、纵向砂轮驱动电机和纵向固定装置；第一纵向打磨砂轮和第二纵向打磨砂轮上下叠加安装在纵向固定装置上，且第一纵向打磨砂轮和第二纵向打磨砂轮分别位于圆管的上下两侧；第一纵向打磨砂轮与第二纵向打磨砂轮通过同步带传动连接；纵向砂轮驱动电机与第一纵向打磨砂轮通过同步带传动连接。其中，横向打磨组件包括：第一横向打磨砂轮、第二横向打磨砂轮、横向砂轮驱动电机和横向固定装置；第一横向打磨砂轮和第二横向打磨砂轮安装在横向固定装置，且第一横向打磨砂轮和第二横向打磨砂轮分别位于圆管的左右两侧；横向驱动电机设置于横向固定装置底部，且横向驱动电机与第一横向打磨砂轮传动连接；第一横向打磨砂轮和第二横向打磨砂轮之间通过同步带轮实现传动连接。其中，第一纵向打磨砂轮、第二纵向打磨砂轮、第一横向打磨砂轮和第二横向打磨砂轮的外圆面上均设有凹弧；凹弧的半径与圆管的半径相等，凹弧的弧长的长度为圆管周长的四分之一。本技术方案的打磨砂轮通过与圆管相同半径的凹弧设计，使打磨轮可以更好的与圆管的外边面接触，提高了打磨的效率。其中，防滑减震层为柔性橡胶制成，且防滑减震层与圆管的接触面还设有触角。本技术方案的防滑减震通过柔性橡胶制作的设计，使夹臂在夹紧圆管后进一步起到防滑的效果。附图说明图1为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人在圆管上的打磨示意图；图2为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的整体示意图；图3为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的驱动机构示意图；图4为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的打磨机构示意图；图5为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的固定机构示意图；图6为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的第一固定装置或第二固定装置示意图；图7为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的夹臂爆炸图；图8为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的纵向打磨组件示意图；图9为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的纵向打磨组件示意图；图10为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的打磨驱动组件示意图；图11为本专利技术的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人的第一纵向打磨砂轮或第二纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述用于圆管护栏打磨的无人机器人包括：/n一用于驱动该机器人运动的驱动机构(1)，/n一用于对圆管(100)表面进行打磨的打磨机构(2)，/n一用于将该机器人固定于所述圆管(100)上的固定机构(3)；/n所述驱动机构(1)用于承载所述打磨机构(2)和所述固定机构(3)；/n所述打磨机构(2)安装于所述固定机构(3)上，且所述打磨机构(2)能够在所述固定机构(3)上往复运动；/n所述固定机构(3)包括第一固定装置(301)和第二固定装置(302)，所述第一固定装置(301)和第二固定装置(302)之间通过光杆(303)连接；/n所述第一固定装置(301)和所述第二固定装置(302)均包括连接座(31)、夹臂(32)、夹臂电机(33)、夹臂连接杆(34)、夹臂连接块(35)和夹臂传动杆(36)；/n所述夹臂(32)活动安装在连接座(31)两端，且所述夹臂(32)上做杠杆运动；/n所述夹臂电机(33)安装于所述连接座(31)上，且所述夹臂电机(33)的前出轴与所述夹臂传动杆(36)固定连接；/n所述夹臂连接杆(34)的第一端与所述夹臂连接块(35)活动连接，所述夹臂连接杆(34)的第二端与所述夹臂连接块(35)活动连接；/n所述夹臂连接块(35)套设于所述夹臂传动杆(36)杆上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述用于圆管护栏打磨的无人机器人包括：
一用于驱动该机器人运动的驱动机构(1)，
一用于对圆管(100)表面进行打磨的打磨机构(2)，
一用于将该机器人固定于所述圆管(100)上的固定机构(3)；
所述驱动机构(1)用于承载所述打磨机构(2)和所述固定机构(3)；
所述打磨机构(2)安装于所述固定机构(3)上，且所述打磨机构(2)能够在所述固定机构(3)上往复运动；
所述固定机构(3)包括第一固定装置(301)和第二固定装置(302)，所述第一固定装置(301)和第二固定装置(302)之间通过光杆(303)连接；
所述第一固定装置(301)和所述第二固定装置(302)均包括连接座(31)、夹臂(32)、夹臂电机(33)、夹臂连接杆(34)、夹臂连接块(35)和夹臂传动杆(36)；
所述夹臂(32)活动安装在连接座(31)两端，且所述夹臂(32)上做杠杆运动；
所述夹臂电机(33)安装于所述连接座(31)上，且所述夹臂电机(33)的前出轴与所述夹臂传动杆(36)固定连接；
所述夹臂连接杆(34)的第一端与所述夹臂连接块(35)活动连接，所述夹臂连接杆(34)的第二端与所述夹臂连接块(35)活动连接；
所述夹臂连接块(35)套设于所述夹臂传动杆(36)杆上。


2.如权利要求1所述的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述夹臂(32)包括第一夹板(321)、第二夹板(322)和夹块(323)；
所述夹块(323)固定于所述第一夹板(321)和所述第二夹板(322)之间。


3.如权利要求2所述的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述夹块(323)上与圆管(100)的接触面上还设有防滑减震层(324)。


4.如权利要求1所述的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述驱动机构(1)包括连接板(11)、驱动电机(12)、电机座(13)和橡胶轮(14)；
所述电机座(13)固定所述驱动电机(12)，所述橡胶轮(14)连接所述驱动电机(12)的前出轴，所述连接板(11)连接所述电机座(13)。


5.如权利要求1所述的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在于，所述打磨机构(2)包括打磨驱动组件(21)、纵向打磨组件(22)和横向打磨组件(23)；
所述纵向打磨组件(22)和所述横向打磨组件(23)呈十字交叉排列安装于所述打磨驱动组件(21)上，且所述打磨驱动组件(21)能够驱动所述纵向打磨组件(22)和所述横向打磨组件(23)沿圆管(100)的轴向做往复直线运动，使所述纵向打磨组件(22)和所述横向打磨组件(23)对圆管(100)进行打磨。


6.如权利要求5所述的一种用于圆管护栏打磨的无人机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑军锋，
申请(专利权)人：郑军锋，
类型：发明
国别省市：浙江;33