The invention discloses a method for machining and positioning a motor stator. The method includes determining the transformation relationship between the image coordinate system and the robot coordinate system through hand eye calibration, determining the relationship between the rotation angle around the robot rotation center and the offset before and after the workpiece center rotation through rotation center calibration, and determining the current actual workpiece center position and the workpiece center position in the template image before the robot feeds the workpiece to the station And determine the angle between the current actual connection between the workpiece target point and the workpiece center and the connection between the workpiece target point and the workpiece center in the template image; according to the relationship between the determined rotation angle and the offset before and after the rotation of the workpiece center, the determined deviation of the workpiece center position and the connection angle, get the rotation angle of the robot feeding workpiece And moving distance. This method only needs to take a picture once, and it can help the robot to locate the workpiece quickly and accurately.
【技术实现步骤摘要】
电机定子加工定位的方法
本专利技术涉及机器人上下料工件的定位标定技术，尤其涉及一种电机定子加工定位的方法。
技术介绍
打槽工位，机器人从流水线上将工件(电机定子)抓取然后放到打槽机上打槽纸，打完槽纸把工件抓到流水线工装板并流至装骨架工位，后面绕线工位，机器人把工件抓到绕线机定位工装并加工，然后机器人把工件取出并放在流水线上，再继续进行后续装配工作。打槽机和绕线机都需要用机器人上下料工件，因此需要用视觉定位工件。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种电机定子加工定位的方法，只需拍照一次，辅助机器人实现工件快速准确的定位。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一方面，本专利技术提出一种电机定子加工定位的方法。所述电机定子加工定位的方法包括：通过手眼标定确定图像坐标系和机器人坐标系之间的变换关系；通过旋转中心标定确定围绕机器人旋转中心旋转角度与工件中心旋转前后的偏移量之间的关系；在机器人向工位上料工件之前，确定当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差，并确定当...
【技术保护点】
1.一种电机定子加工定位的方法，其特征在于，包括：/n通过手眼标定确定图像坐标系和机器人坐标系之间的变换关系；/n通过旋转中心标定确定围绕机器人旋转中心旋转角度与工件中心旋转前后的偏移量之间的关系；/n在机器人向工位上料工件之前，确定当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差，并确定当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角，其中，模板图像中的工件是不用平移和旋转直接能放到打槽机上的；/n根据所确定的围绕机器人旋转中心旋转角度与工件中心旋转前后之间的偏移量之间的关系、所确定的当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差...
【技术特征摘要】
1.一种电机定子加工定位的方法，其特征在于，包括：
通过手眼标定确定图像坐标系和机器人坐标系之间的变换关系；
通过旋转中心标定确定围绕机器人旋转中心旋转角度与工件中心旋转前后的偏移量之间的关系；
在机器人向工位上料工件之前，确定当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差，并确定当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角，其中，模板图像中的工件是不用平移和旋转直接能放到打槽机上的；
根据所确定的围绕机器人旋转中心旋转角度与工件中心旋转前后之间的偏移量之间的关系、所确定的当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差、以及所确定的当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角，得到机器人上料工件的旋转角度和移动距离。
2.如权利要求1所述的电机定子加工定位的方法，其特征在于，所述工位为打槽工位。
3.如权利要求2所述的电机定子加工定位的方法，其特征在于，确定当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差，并确定当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角，包括：
系统启动后，机器人抓取工件移动到拍照位置，获取工件的图像；
通过图像处理，将图像中整个工件提取出来，并检测提取出来的整个工件的外周边界，求出中心坐标；
将求出的图像坐标系中的工件中心坐标转换为机器人坐标系中的工件中心坐标；
计算得到机器人坐标系中的工件中心坐标与模板图像中工件中心坐标的偏移量；
在提取出来的整个工件内搜索目标点，连接目标点和工件中心，进而得到当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角。
4.如权利要求1所述的电机定子加工定位的方法，其特征在于，所述工位为绕线工位。
5.如权利要求4所述的电机定子加工定位的方法，其特征在于，确定当前实际的工件中心位置与模板图像中工件中心位置的偏差，并确定当前实际的工件目标点与工件中心的连线与模板图像中工件目标点与工件中心的连线的夹角，包括：
系统启动后，机器人抓取工件移动到拍照位置，获取工件的图像；
通过图像处理，将图像中整个工件提取出来，并检测提取出来的整个工件的内周边界，求出中心坐标；
将求出的图像坐标系中的工件中心坐标转换为机器人坐标系中的工件中心坐标；
计算得到机器人坐标系中的工件中心...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨智慧，孙宇，周海民，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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