一种穴盘苗自动移栽装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种穴盘苗自动移栽装置，包括机架、穴盘输送系统、移栽机械手系统、花盆输送系统以及控制系统；穴盘输送系统和花盆输送系统分别位于所述机架底板上的两侧，移栽机械手系统安装于机架上方中间位置并与机架滑动连接；穴盘输送系统包括第一皮带、两个传动轴、减速机及第一电机；花盆输送系统包括第二皮带、皮带主动轴、皮带从动轴和第二电机；移栽机械手系统包括机械手支架、气动伸缩装置、取苗爪支架、取苗爪、位置检测装置。本发明专利技术能够对穴盘苗实现自动且精准的取苗和放苗操作，避免了人为移栽过程中对于幼苗的损伤，实现了穴盘苗移栽生产过程的自动化，减轻了穴盘苗移栽作业的劳动强度，并且提高了穴盘苗移栽质量。

A kind of automatic transplanting device for seedlings in the hole tray

The invention discloses a hole tray seedling automatic transplanting device, which comprises a frame, a hole tray conveying system, a transplanting manipulator system, a flowerpot conveying system and a control system; the hole tray conveying system and the flowerpot conveying system are respectively located on two sides of the frame bottom plate, the transplanting manipulator system is installed in the middle position above the frame and is slidably connected with the frame; the hole tray conveying system comprises a first Belt, two transmission shafts, reducer and the first motor; flowerpot conveying system includes the second belt, belt driving shaft, belt driven shaft and the second motor; transplanting manipulator system includes manipulator bracket, pneumatic expansion device, seedling claw bracket, seedling claw and position detection device. The invention can realize automatic and precise seedling picking and releasing operation, avoid the damage to seedlings in the process of artificial transplanting, realize the automation of the production process of transplanting, reduce the labor intensity of transplanting operation, and improve the transplanting quality of the seedlings.

【技术实现步骤摘要】
一种穴盘苗自动移栽装置
本专利技术涉及穴盘苗移栽
，具体地说，涉及一种穴盘苗自动移栽装置。
技术介绍
移栽具有对气候的补偿作用和使穴盘苗生育提早的综合效益，可充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均十分可观，但是由于移栽的技术要求很高，在农业生产劳动力短缺的情况下，加之传统的移栽方式为裸根苗移栽，移栽后穴盘苗的成活率和生长状况等没有保证，因而限制了其大面积应用。近年来，随着设施农业的快速发展，温室穴盘育苗大量发展，为移栽的大面积应用创造了条件，但是穴盘苗在移栽过程中同样存在技术要求高、用工多、特别是在较短移栽适宜期内为完成大面积移栽而常常不能保证质量等问题，这些问题十分突出且急需解决。因此，研究出一种能减少劳动力、提高移栽效率、保证移栽质量的穴盘苗自动移栽装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种穴盘苗自动移栽装置，包括机架、穴盘输送系统、移栽机械手系统、花盆输送系统以及控制系统；所述穴盘输送系统和所述花盆输送系统分别位于所述机架底板上的两侧，所述移栽机械手系统安装于所述机架上方中间位置并与所述机架滑动连接；其中，所述穴盘输送系统包括第一皮带，所述第一皮带为同步带且安装于两个传动轴之间，两个所述传动轴上均安装有对其进行控制的减速机及第一电机，两个所述第一电机能够控制所述第一皮带在前后两个方向上运动；所述花盆输送系统包括第二皮带，所述第二皮带安装于皮带主动轴和皮带从动轴之间，所述皮带主动轴上安装有对其进行控制的第二电机；所述机架的两端顶部各设有一与所述第一皮带、所述第二皮带运动方向相垂直的直线驱动导轨，所述直线驱动导轨上设置有驱动丝杠，所述驱动丝杠的一端设置有步进电机；所述移栽机械手系统包括底部两端穿过所述驱动丝杠的机械手支架，所述机械手支架能够在所述直线驱动导轨上滑动，所述机械手支架下方连接有一气动伸缩装置，所述气动伸缩装置的底部固定有一取苗爪支架，所述取苗爪支架上可拆卸的连接有多个取苗爪，多个所述取苗爪在水平方向上均匀排列且位置可调节；所述取苗爪支架上还设有一位置检测装置；所述第一电机、所述第二电机、所述步进电机、所述位置检测装置、所述气动伸缩装置、所述取苗爪均由所述控制系统控制。本专利技术一种穴盘苗自动移栽装置能够对穴盘苗实现自动且精准的取苗和放苗操作，避免了人为移栽过程中对于幼苗的损伤，实现了穴盘苗移栽生产过程的自动化，减轻了穴盘苗移栽作业的劳动强度，并且提高了穴盘苗移栽质量。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可做出如下改进：优选的，所述第一电机和所述第二电机均为直流伺服电机。直流伺服电机容易实现调速，控制精度高，能够实现穴盘与花盆的精准定位。优选的，所述第二电机与所述皮带主动轴之间由一法兰盘轴向连接。这样一来即使设计或者安装时第二电机与皮带主动轴轴向不同心，皮带主动轴也能平稳转动。优选的，所述气动伸缩装置包括伸缩杆和连接在该伸缩杆端部的伸缩杆活塞，所述伸缩杆与所述机械手支架相连接，所述伸缩杆活塞与所述取苗爪支架相连接。气动伸缩装置能够控制取苗爪支架实现其在竖直方向上的运动，进而精准且可靠的实现取苗爪的取苗与放苗动作。优选的，所述取苗爪包括与所述取苗爪支架相连接的气缸，所述气缸下方的两端各铰接有一机械铲型爪，所述气缸内的气缸活塞下方连接有一将所述机械铲型爪环套住的推环，所述气缸活塞推动所述推环上下运动，以实现所述机械铲型爪的开合。在插入穴盘基质前，先让气缸活塞推动推环向下运动到机械铲型爪底部，此时两个机械铲型爪在竖直方向上的角度开到了最大；然后气动伸缩装置驱动机械铲型爪开始插入基质，此时推环开始逐渐上移，与此同时两个机械铲型爪在竖直方向上的角度开始收紧，让出空间；机械铲型爪在气动伸缩装置的驱动下停止插入基质时，推环继续后退继续收紧机械铲型爪一小段距离，以此完成对苗的夹抓动作，机械铲型爪拔苗出穴盘，运动到花盆输送系统指定位置后，推环一次性推落苗，推的过程中机械铲型爪被推环撑开，苗一边沿机械铲型爪滑落，机械铲型爪一边张开，最终让苗准确落入花盆中。机械铲型爪的铲型形状能够让其更易进入穴盘内并牢固抓起穴盘苗。优选的，所述花盆输送系统还包括一放置于所述第二皮带上的花盆定位装置，所述花盆定位装置上设有与所述取苗爪数量相同的花盆固定孔，且所述花盆固定孔间的位置可调节，用以使花盆与所述取苗爪能够恰好配合，完成放苗工作。优选的，所述第一皮带、所述第二皮带的底部均由一托板进行承托，所述托板固定在托板架上。托板可以保证穴盘和花盆在皮带上平稳可靠的输送。优选的，所述穴盘输送系统、所述花盆输送系统的底部均设置有各自独自的穴盘输送系统底板和花盆输送系统底板，且两个独立的底板又均固定于所述机架底板上。穴盘输送系统底板和花盆输送系统底板能够使穴盘输送系统、花盆输送系统的结构独立且紧凑，同时便于进行安装和调整。优选的，所述机架底板的下方可以设置便于推动其行走的万向轮。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种穴盘苗自动移栽装置，至少具有以下有益效果：1)通过对穴盘输送系统、移栽机械手系统、花盆输送系统的配合控制，实现了取苗、运苗、放苗的机械自动化极大的提高了秧苗移栽的工作效率，节省了人工成本。2)机械化移栽的过程用力一致，角度精准，花盆中基质填装量一致，能够大大减少对于幼苗的损伤，提高秧苗的移栽质量。3)自动移栽装置的运动平稳可靠，取苗爪的位置和数量可调节，花盆定位装置也可进行相应调节，使其能够适应不同规格的穴盘，并能起到优异的取放苗效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的一种穴盘苗自动移栽装置的整体结构示意图；图2是本专利技术提供的移栽机械手系统的立体图；图3是本专利技术提供的移栽机械手系统的主视图；图4是本专利技术提供的取苗爪的主视图；图5是本专利技术提供的取苗爪的侧视图。其中，图中，1-机架，11-机架底板，12-直线驱动导轨，13-驱动丝杠；2-穴盘输送系统，21-第一皮带，22-第一电机；3-移栽机械手系统，31-机械手支架，32-气动伸缩装置，321-伸缩杆，322-伸缩杆活塞，33-取苗爪支架，34-取苗爪，341-气缸，342-机械铲型爪，343-推环；4-花盆输送系统，41-第二皮带，42-第二电机，43-花盆定位装置；5-托板；6-托板架。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穴盘苗自动移栽装置，其特征在于，包括机架(1)、穴盘输送系统(2)、移栽机械手系统(3)、花盆输送系统(4)以及控制系统；所述穴盘输送系统(2)和所述花盆输送系统(4)分别位于所述机架底板(11)上的两侧，所述移栽机械手系统(3)安装于所述机架(1)上方中间位置并与所述机架(1)滑动连接；其中，/n所述穴盘输送系统(2)包括第一皮带(21)，所述第一皮带(21)为同步带且安装于两个传动轴之间，两个所述传动轴上均安装有对其进行控制的减速机及第一电机(22)，两个所述第一电机(22)能够控制所述第一皮带(21)在前后两个方向上运动；/n所述花盆输送系统(4)包括第二皮带(41)，所述第二皮带(41)安装于皮带主动轴和皮带从动轴之间，所述皮带主动轴上安装有对其进行控制的第二电机(42)；/n所述机架(1)的两端顶部各设有一与所述第一皮带(21)、所述第二皮带(41)运动方向相垂直的直线驱动导轨(12)，所述直线驱动导轨(12)上设置有驱动丝杠(13)，所述驱动丝杠(13)的一端设置有步进电机；/n所述移栽机械手系统(3)包括底部两端穿过所述驱动丝杠(13)的机械手支架(31)，所述机械手支架(31)能够在所述直线驱动导轨(12)上滑动，所述机械手支架(31)下方连接有一气动伸缩装置(32)，所述气动伸缩装置(32)的底部固定有一取苗爪支架(33)，所述取苗爪支架(33)上可拆卸的连接有多个取苗爪(34)，多个所述取苗爪(34)在水平方向上均匀排列且位置可调节；所述取苗爪支架(33)上还设有一位置检测装置；/n所述第一电机(22)、所述第二电机(42)、所述步进电机、所述位置检测装置、所述气动伸缩装置(32)、所述取苗爪(34)均由所述控制系统控制。/n...

【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗自动移栽装置，其特征在于，包括机架(1)、穴盘输送系统(2)、移栽机械手系统(3)、花盆输送系统(4)以及控制系统；所述穴盘输送系统(2)和所述花盆输送系统(4)分别位于所述机架底板(11)上的两侧，所述移栽机械手系统(3)安装于所述机架(1)上方中间位置并与所述机架(1)滑动连接；其中，
所述穴盘输送系统(2)包括第一皮带(21)，所述第一皮带(21)为同步带且安装于两个传动轴之间，两个所述传动轴上均安装有对其进行控制的减速机及第一电机(22)，两个所述第一电机(22)能够控制所述第一皮带(21)在前后两个方向上运动；
所述花盆输送系统(4)包括第二皮带(41)，所述第二皮带(41)安装于皮带主动轴和皮带从动轴之间，所述皮带主动轴上安装有对其进行控制的第二电机(42)；
所述机架(1)的两端顶部各设有一与所述第一皮带(21)、所述第二皮带(41)运动方向相垂直的直线驱动导轨(12)，所述直线驱动导轨(12)上设置有驱动丝杠(13)，所述驱动丝杠(13)的一端设置有步进电机；
所述移栽机械手系统(3)包括底部两端穿过所述驱动丝杠(13)的机械手支架(31)，所述机械手支架(31)能够在所述直线驱动导轨(12)上滑动，所述机械手支架(31)下方连接有一气动伸缩装置(32)，所述气动伸缩装置(32)的底部固定有一取苗爪支架(33)，所述取苗爪支架(33)上可拆卸的连接有多个取苗爪(34)，多个所述取苗爪(34)在水平方向上均匀排列且位置可调节；所述取苗爪支架(33)上还设有一位置检测装置；
所述第一电机(22)、所述第二电机(42)、所述步进电机、所述位置检测装置、所述气动伸缩装置(32)、所述取苗爪(34)均由所述控制系统控制。


2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移栽装置，其特征在于，所述第一电机(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建宏，张兆东，张翔，朱亚东，周益军，游文明，周军，高艳，
申请(专利权)人：扬州市职业大学扬州市广播电视大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32