一种钻孔机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钻孔机器人，用于钻孔技术领域，包括移动小车；钻孔装置，钻孔装置设在移动小车上；导航系统，能够引导移动小车运动至钻孔位置；其中，钻孔装置包括：冲击钻；导向部件，导向部件能够支撑于钻孔面，导向部件包括至少两根导杆，两根导杆平行设置；滑动部件，滑动部件与导向部件配合，并且能够沿导向部件升降；冲击钻安装结构，冲击钻安装结构与滑动部件连接，并且能够将冲击钻固定。钻孔时，移动小车在导航系统的引导下，携带钻孔装置运动至钻孔位置，钻孔装置完成钻孔，该技术方案能够取代传统人工划线和打孔劳动，大幅度提升钻孔效率，降低人工成本，提高钻孔精度。

A drilling robot

The utility model discloses a drilling robot, which is used in the field of drilling technology, including a mobile car; a drilling device, wherein the drilling device is arranged on the mobile car; a navigation system, which can guide the mobile car to move to the drilling position; wherein, the drilling device includes: a percussion drill; a guiding component, wherein the guiding component can support the drilling surface, and the guiding component includes at least two guide rods, two The guide rods are arranged in parallel; the sliding parts are matched with the guiding parts and can rise and fall along the guiding parts; the percussion drill installation structure is connected with the sliding parts and can fix the percussion drill. When drilling, under the guidance of the navigation system, the mobile car carries the drilling device to the drilling position, and the drilling device completes the drilling. The technical scheme can replace the traditional manual marking and drilling labor, greatly improve the drilling efficiency, reduce the labor cost, and improve the drilling accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种钻孔机器人
本技术用于钻孔
，特别是涉及一种钻孔机器人。
技术介绍
设备在车间、工厂等场合安装过程中，需要人工在设备落位前根据布置图进行现场划线。设备落位后，再人工打地脚孔，安装地脚螺栓。这种施工方案需要耗费大量时间来划线和打孔，人工成本高，劳动强度大。
技术实现思路
本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种钻孔机器人，其能够取代传统人工划线和打孔劳动，大幅度提升钻孔效率，降低人工成本，提高钻孔精度。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种钻孔机器人，包括移动小车；钻孔装置，钻孔装置设在移动小车上；导航系统，能够引导移动小车运动至钻孔位置；其中，钻孔装置包括：冲击钻；导向部件，导向部件能够支撑于钻孔面，导向部件包括至少两根导杆，两根导杆平行设置；滑动部件，滑动部件与导向部件配合，并且能够沿导向部件升降；冲击钻安装结构，冲击钻安装结构与滑动部件连接，并且能够将冲击钻固定。进一步作为本技术技术方案的改进，导航系统包括激光跟踪仪和导航靶球，导航靶球设在移动小车或钻孔装置上。进一步作为本技术技术方案的改进，移动小车上设有修正补偿机械手，修正补偿机械手能够调整钻孔装置的位置和/或姿态。进一步作为本技术技术方案的改进，导向部件的下端设有钻套导向机构，钻套导向机构包括第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件和夹紧机构，夹紧机构能够驱动第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件对冲击钻的钻头末端进行定位夹紧，第一钻套锁紧件和第二钻套锁紧件上均设有与冲击钻的钻头接触配合的滚动件，夹紧机构包括双向丝杆，第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件安装在双向丝杆上，双向丝杆能够驱动第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件靠近或分离。进一步作为本技术技术方案的改进，还包括进给机构，进给机构的输出端与滑动部件通过浮动机构连接，进给机构的输出端设有能够限制活动部件下降的第一限位件。进一步作为本技术技术方案的改进，浮动机构包括设在进给机构输出端的安装件、设在安装件上的浮动导轨以及设在滑动部件上并与浮动导轨配合的浮动滑块。进一步作为本技术技术方案的改进，安装件上于浮动滑块的上方设有弹簧座，弹簧座与浮动滑块之间设有缓冲弹簧，弹簧座上设有压力调整螺杆。进一步作为本技术技术方案的改进，还包括能够检测安装件与浮动滑块相对位移的检测装置。进一步作为本技术技术方案的改进，导向部件上设有能够限制滑动部件上升的第二限位件，导航靶球设在冲击钻正上方的导向部件顶端。进一步作为本技术技术方案的改进，冲击钻的钻杆上设有集尘装置，导向部件的下端设有喷码枪。上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：钻孔时，移动小车在导航系统的引导下，携带钻孔装置运动至钻孔位置，钻孔装置完成钻孔，该技术方案能够取代传统人工划线和打孔劳动，大幅度提升钻孔效率，降低人工成本，提高钻孔精度。针对需要安装设备的地脚孔，可以在在设备落位之前把地脚孔制作完成，设备到达现场后直接落位安装，缩短现场施工时间和项目交期。附图说明下面结合附图对本技术作进一步说明：图1是本技术实施例轴测图；图2是本技术钻孔装置实施例轴测图；图3是本技术钻孔装置实施例主视图；图4是本技术钻孔装置实施例侧视图。具体实施方式本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。本技术中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，是以图2所示的结构为参考描述，但其仅是为了便于描述本技术的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本技术中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。在本技术的描述中，如果有描述到“第一”、“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术中，除非另有明确的限定，“设置”、“安装”、“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。参见图1，本技术的实施例提供了一种钻孔机器人，包括移动小车23；钻孔装置，钻孔装置设在移动小车23上；导航系统，能够引导移动小车23运动至钻孔位置。钻孔时，移动小车23在导航系统的引导下，携带钻孔装置运动至钻孔位置，钻孔装置完成钻孔，该技术方案能够取代传统人工划线和打孔劳动，大幅度提升钻孔效率，降低人工成本，提高钻孔精度。针对需要安装设备的地脚孔，可以在在设备落位之前把地脚孔制作完成，设备到达现场后直接落位安装，缩短现场施工时间和项目交期。在某些实施例中，移动小车23采用AGV小车，AGV小车能够根据导航系统的导航信息，运动至打孔位置。在某些实施例中，导航系统可采用现有技术中任一一种导航手段，作为优选，导航系统包括激光跟踪仪24和导航靶球21，导航靶球21设在移动小车23或钻孔装置上。由于移动小车23的运动精度有限，而且，当导航靶球21与钻孔设备在空间中的位置不同，或者钻孔面不平整，导致导航靶球21无法真实反映钻孔设备真实的打孔位置，在某些实施例中，移动小车23上设有修正补偿机械手25，修正补偿机械手25能够调整钻孔装置的位置和/或姿态。修正补偿机械手25可采用三轴机械手、四轴机械手等多轴机械手，作为优选，修正补偿机械手25采用三轴桁架机械手。为了理解上述技术方案，以某一实施例的钻孔过程为例进行说明：1、根据布置图生成打孔坐标信息表，导入设备中；2、用激光跟踪仪标定打孔区域绝对坐标系，坐标系与布置图图纸坐标系重合；3、设定打孔参数，包括不同地脚孔的深度要求；4、在打孔区域四轴标定四个坐标点，修正打孔系统补偿量，确认坐标系与布置图图纸坐标一致；5、打孔启动，全向AGV小车根据打孔信息移动至打孔位置，三轴机械手移动，计算水平倾斜角度，计算坐标补偿值；6、根据计算的补偿值，三轴机械手最后修正打孔坐标，打孔定位完成；5、集尘系统启动尘，钻孔装置启动，打孔完成。6、钻孔装置及三轴机械手回原点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻孔机器人，其特征在于：包括/n移动小车；/n钻孔装置，钻孔装置设在移动小车上；/n导航系统，能够引导移动小车运动至钻孔位置；/n其中，钻孔装置包括：/n冲击钻；/n导向部件，导向部件能够支撑于钻孔面，导向部件包括至少两根导杆，两根导杆平行设置；/n滑动部件，滑动部件与导向部件配合，并且能够沿导向部件升降；/n冲击钻安装结构，冲击钻安装结构与滑动部件连接，并且能够将冲击钻固定。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻孔机器人，其特征在于：包括
移动小车；
钻孔装置，钻孔装置设在移动小车上；
导航系统，能够引导移动小车运动至钻孔位置；
其中，钻孔装置包括：
冲击钻；
导向部件，导向部件能够支撑于钻孔面，导向部件包括至少两根导杆，两根导杆平行设置；
滑动部件，滑动部件与导向部件配合，并且能够沿导向部件升降；
冲击钻安装结构，冲击钻安装结构与滑动部件连接，并且能够将冲击钻固定。


2.根据权利要求1所述的钻孔机器人，其特征在于：导航系统包括激光跟踪仪和导航靶球，导航靶球设在移动小车或钻孔装置上。


3.根据权利要求1所述的钻孔机器人，其特征在于：移动小车上设有修正补偿机械手，修正补偿机械手能够调整钻孔装置的位置和/或姿态。


4.根据权利要求1所述的钻孔机器人，其特征在于：导向部件的下端设有钻套导向机构，钻套导向机构包括第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件和夹紧机构，夹紧机构能够驱动第一钻套锁紧件、第二钻套锁紧件对冲击钻的钻头末端进行定位夹紧，第一钻套锁紧件和第二钻套锁紧件上均设有与冲击钻的钻头接触配合的滚动件，夹紧机构包括双向丝杆，第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢石柱，姚维兵，杨永峰，高丙坤，李有永，郑连军，吴青长，
申请(专利权)人：广州明珞汽车装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44