The invention discloses a fusion slam method and system based on a binocular camera and a millimeter wave radar, which comprises the following steps: collecting image and radar data through a binocular camera and a millimeter wave radar; processing image and radar data respectively, obtaining a depth map corresponding to the image, and mapping radar data into the image; processing image and radar data The results are fused, and the slam map is built according to the fused results. The invention has the advantages that data are collected by binocular camera and millimeter wave radar, and the collected data are processed and fused respectively, so as to improve the positioning accuracy and map accuracy. This method has low cost, fast calculation and strong applicability.
【技术实现步骤摘要】
一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法及系统
本专利技术涉及车辆建图及定位的
，尤其涉及一种一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法及系统。
技术介绍
在车辆高级驾驶辅助系统(ADAS)中，定位和建图是不可缺少的技术，比如在弱GPS或者无GPS时车辆需要依赖即时定位与地图构建(SLAM)技术进行导航和路径规划。目前车辆高级驾驶辅助系统普遍采集摄像机和激光雷达的方式进行信息采集，但是激光雷达价格昂贵，成本比较高，所以本文提出了基于双目相机和毫米波雷达的数据融合的方式。
技术实现思路
本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。因此，本专利技术目的是提供一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法，双目相机和毫米波雷达均安装在汽车...
【技术保护点】
1.一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤，/n通过双目相机(100)和毫米波雷达(200)采集图像和雷达数据；/n分别对图像和雷达数据进行处理，得到图像对应的深度图，并将雷达数据映射到图像中；/n对图像和雷达数据的处理结果进行融合，并根据融合后结果建立SLAM地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤，
通过双目相机(100)和毫米波雷达(200)采集图像和雷达数据；
分别对图像和雷达数据进行处理，得到图像对应的深度图，并将雷达数据映射到图像中；
对图像和雷达数据的处理结果进行融合，并根据融合后结果建立SLAM地图。
2.如权利要求1所述的基于双目相机和毫米波雷达的数据融合SLAM方法，其特征在于：还包括，对所述双目相机(100)进行标定，获取所述双目相机(100)的参数。
3.如权利要求2所述的基于双目相机和毫米波雷达的数据融合SLAM方法，其特征在于：所述对图像进行处理包括以下步骤，
对所述双目相机(100)采集到的图像进行校正，包括畸变校正和立体校正；
对校正后的图像进行匹配，获取匹配后的深度图。
4.如权利要求3所述的基于双目相机和毫米波雷达的数据融合SLAM方法，其特征在于：所述对雷达数据进行处理分析包括以下步骤，
对毫米波雷达的数据进行处理分析，排除虚假目标，获取运动路径上的障碍物的距离。
5.如权利要求4所述的基于双目相机和毫米波雷达的数据融合SLAM方法，其特征在于：所述数据融合包括以下步骤，
对所述双目相机(100)和所述毫米波雷达(200)进行标定；
将所述雷达数据中障碍物的点映射到所述双目相机(100)的图像中；
通过滤波算法得到更可靠的深度信息。
6.如权利要求5所述的基于双目相机和毫米波雷...
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