行车线快速绘制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于自动驾驶仿真领域，具体涉及一种行车线快速绘制方法及系统，其中行车线快速绘制方法，包括：设置车道的参数；根据车道的参数创建相应数量的行车线；设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；连接不同车道的行车线；以及存储绘制的行车线，实现了快速绘制行车线内的车道线中线和多条车道线，避免了传统绘制车道线时贴图和建模，非常快捷和方便。

Fast drawing method and system of train Lane

The invention belongs to the field of automatic driving simulation, in particular to a fast drawing method and system of lane lines, wherein the fast drawing method of lane lines includes: setting parameters of lane; creating corresponding number of lane lines according to the parameters of lane; setting parameters of Bezier curve of lane line middle line in Lane line; determining the line according to the parameters of lane and Bezier curve of lane line middle line Bessel curve parameters of the corresponding lane line in the lane line; drawing the lane line according to the Bessel curve parameters of the lane line; connecting the lane lines of different lanes; and storing the drawn lane line, realizing the rapid drawing of the lane line centerline and multiple lane lines in the lane line, avoiding the traditional mapping and modeling when drawing the lane line, which is very fast and convenient.

【技术实现步骤摘要】
行车线快速绘制方法及系统
本专利技术属于自动驾驶仿真领域，具体涉及一种行车线快速绘制方法及系统。
技术介绍
仿真自动驾驶需要在较为真实的道路行驶，道路上的车道线是判断车位是否正确的重要依据，车道线都是包含在贴图中，所有的车道都要有对应的贴图，并且车道宽度无法调整，或者所有车道需要全部建模制作，这样效率非常低，并且制作需要很长的时间。因此基于上述技术问题需要设计一种新的行车线快速绘制方法及系统。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种行车线快速绘制方法及系统。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种行车线快速绘制方法，包括：设置车道的参数；根据车道的参数创建相应数量的行车线；设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；连接不同车道的行车线；以及存储绘制的行车线。进一步，所述车道的参数包括：车道类型和车道宽度。进一步，所述根据车道的参数创建相应数量的行车线的方法包括：根据车道类型创建的相应数量的行车线；所述行车线包括：车道线和车道线中线；所述车道线平均设置在车道线中线的两侧。进一步，所述设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数的方法包括：所述贝塞尔曲线参数包括：起点、终点和曲率；设置贝塞尔曲线的起点和终点，以及调整贝塞尔曲线的起点中间点和终点中间点以调整贝塞尔曲线的曲率，进而确定车道线中线的走向。进一步，所述根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数的方法包括：确定车道线的起点与终点，即设a点为车道线中线的起点，b点为车道线中线的终点，c点为车道线中线的起点中间点，d点为车道线中线的终点中间点；连接ac以a为端点绘制第一垂直线，连接bd以b为端点绘制第二垂直线；两垂直线的交点为p；相应车道线的起点an处于ap上，n=m-1，m为行车线条数，n为车道线条数，-1并且当n为奇数时an距离点a的距离为车道宽度的n倍，当n为偶数时an距离点a的距离为车道宽度的n/2倍，n为奇数时对应的车道线起点与该奇数相邻的偶数对应的车道线起点位于车道线中线的两侧；相应车道线的终点bn处于bp上，并且当n为奇数时bn距离点b的距离为车道宽度的n倍，当n为偶数时bn距离点b的距离为车道宽度的n/2倍，n为奇数时对应的车道线起点与该奇数相邻的偶数对应的车道线终点位于车道线中线的两侧。进一步，所述根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数的方法还包括：确定相应车道线的曲率，即设相应车道线的起点an对应的起点中间点为cn，cn处于pc上，终点bn对应的终点中间点为dn，dn处于pd上，并且ancn的方向与ac相同，bndn的方向与bd相同，；构建空间直角坐标系，所有车道线处于x轴与z轴构建的平面中，ap的向量设为向量v1，a点的坐标设为p1，pb的向量设为向量v2，b点的坐标设为p2；设ap的方程为z=αx+β设pb的方程为z=γx+λ；其中，，v1•z为向量v1的z轴坐标，v1•x为向量v1的x轴坐标；，为向量v2的z轴坐标，为向量v2的x轴坐标；当a=γ时，向量v1的模与向量v2的模相等，则ap与bp平行，此时ap与bp没有交点，p点坐标为ab中点，即p的坐标为；当v1•x=0时，ap垂直于z轴，ap的方程为x=p1•x；λ=p2•z-γ•p1•x，为点b的z轴坐标；则pb与ap交点p的x轴坐标为，z轴坐标为；同理，当时，bp垂直于z轴，则pb与ap交点p的x轴坐标为，z轴坐标为，为点b的x轴坐标，v1•z为向量v1的z轴坐标，为向量v1的x轴坐标，p1•z为点a的z轴坐标；当ap与bp不平行，ap不垂直于z轴，bp不垂直于z轴时，，，则pb与ap交点p的x轴坐标为，z轴坐标为；根据点p的坐标获取ancn的向量，，进而确定起点中间点cn的坐标和向量方向，所述起点中间点cn的向量方向为向量ancn的方向；同理，获取bndn的向量，进而确定终点中间点dn的坐标和向量方向，所述终点中间点dn的向量方向为向量bndn的方向；以及根据cn和dn确定相应车道线的曲率。进一步，所述根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线的方法包括：通过递归法绘制行车线，即获取所需绘制的行车线对应的起点Az和终点Bz，z∈[0,n],z∈Z，当z为0时，A0对应车道线中线的起点a，B0对应车道线中线的终点b，当z不为0时，Az对应的行车线起点为相应车道线的起点an，Bz对应的行车线终点为相应车道线的终点bn，连接AzBz并获取线段anbn的中点o1和行车线中点e1，计算线段o1e1的长度，当长度小于预设长度时绘制直线AzBz作为行车线，否则将行车线分成两段Aze1和Bze1，此时Bze1段的行车线的起点是e1，终点是Bz，继续连接Bze1，获取线段Bze1的中点o2和Bze1段行车线的中点e2，计算线段o2e2的长度，当长度小于预设长度时绘制直线Bze1作为该段行车线，否则将Bze1段车道线分成两段Bze2和e1e2，直至分段后的行车线的起点和终点的连线的中点与相应分段的行车线的中点的连线的长度小于预设长度，完成整条行车线的绘制。进一步，所述连接不同车道的行车线的方法包括：遍历所有车道，获取所有车道内行车线的起点和终点；当正在绘制的行车线的起点或终点与其他行车线的起点或终点之间的距离小于预设距离时，将当前正在绘制的行车线的起点或终点的坐标同步为相应的行车线起点或终点的坐标，以及将当前正在绘制的行车线的起点中间点或终点中间点的向量方向同步为相应行车线的起点中间点或终点中间点的向量方向，以连接行车线，进而将正在绘制的行车线对应的车道与相应的车道连接。另一方面，本专利技术还提供一种行车线快速绘制系统，包括：车道设置模块，设置车道的参数；创建模块，根据车道的参数创建相应数量的行车线；车道中线设置模块，设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；车道线设置模块，根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；绘制模块，根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；连接模块，连接不同车道的行车线；以及存储模块，存储绘制的行车线。本专利技术的有益效果是，本专利技术通过设置车道的参数；根据车道的参数创建相应数量的行车线；设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；连接不同车道的行车线；以及存储绘制的行车线，实现了快速绘制行车线内的车道线中线和多条车道线，避免了传统绘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车线快速绘制方法，其特征在于，包括：/n设置车道的参数；/n根据车道的参数创建相应数量的行车线；/n设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；/n根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；/n根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；/n连接不同车道的行车线；以及/n存储绘制的行车线。/n

【技术特征摘要】
1.一种行车线快速绘制方法，其特征在于，包括：
设置车道的参数；
根据车道的参数创建相应数量的行车线；
设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数；
根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数；
根据行车线的贝塞尔曲线参数绘制行车线；
连接不同车道的行车线；以及
存储绘制的行车线。


2.如权利要求1所述的行车线快速绘制方法，其特征在于，
所述车道的参数包括：车道类型和车道宽度。


3.如权利要求2所述的行车线快速绘制方法，其特征在于，
所述根据车道的参数创建相应数量的行车线的方法包括：
根据车道类型创建的相应数量的行车线；
所述行车线包括：车道线和车道线中线；
所述车道线平均设置在车道线中线的两侧。


4.如权利要求3所述的行车线快速绘制方法，其特征在于，
所述设置行车线中车道线中线的贝塞尔曲线参数的方法包括：
所述贝塞尔曲线参数包括：起点、终点和曲率；
设置贝塞尔曲线的起点和终点，以及调整贝塞尔曲线的起点中间点和终点中间点以调整贝塞尔曲线的曲率，进而确定车道线中线的走向。


5.如权利要求4所述的行车线快速绘制方法，其特征在于，
所述根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数的方法包括：
确定车道线的起点与终点，即
设a点为车道线中线的起点，b点为车道线中线的终点，c点为车道线中线的起点中间点，d点为车道线中线的终点中间点；
连接ac以a为端点绘制第一垂直线，连接bd以b为端点绘制第二垂直线；
两垂直线的交点为p；
相应车道线的起点an处于ap上，n=m-1，m为行车线条数，n为车道线条数，并且当n为奇数时an距离点a的距离为车道宽度的n倍，当n为偶数时an距离点a的距离为车道宽度的n/2倍，n为奇数时对应的车道线起点与该奇数相邻的偶数对应的车道线起点位于车道线中线的两侧；
相应车道线的终点bn处于bp上，并且当n为奇数时bn距离点b的距离为车道宽度的n倍，
当n为偶数时bn距离点b的距离为车道宽度的倍，n为奇数时对应的车道线起点与该奇数
相邻的偶数对应的车道线终点位于车道线中线的两侧。


6.如权利要求5所述的行车线快速绘制方法，其特征在于，
所述根据车道的参数、车道线中线的贝塞尔曲线确定行车线中相应车道线的贝塞尔曲线参数的方法还包括：
确定相应车道线的曲率，即
设相应车道线的起点an对应的起点中间点为cn，cn处于pc上，终点bn对应的终点中间点
为dn，dn处于pd上，并且ancn的方向与ac相同，bndn的方向与bd相同，；
构建空间直角坐标系，所有车道线处于x轴与z轴构建的平面中，ap的向量设为向量v1，a点的坐标设为p1，pb的向量设为向量v2，b点的坐标设为p2；
设ap的方程为z=αx+β
设pb的方程为z=γx+λ；
其中，，v1•z为向量v1的z轴坐标，v1•x为向量v1的x轴坐标；，为向量v2的z轴坐标，为向量v2的x轴坐标；
当a=γ时，向量v1的模与向量v2的模...

【专利技术属性】
技术研发人员：包涵，张旸，陈诚，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32