一种车间码垛控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车间码垛控制系统及控制方法；其中，一种车间码垛控制系统，包括：码垛管理系统、机器人控制系统、机器轨道监管系统、产品运输线、码垛机器人、码垛称重盘以及轨道；所述机器轨道监管系统包括控制芯片，连接控制芯片的定位光栅，设置在车轨交界处的变轨伺服机构；所述控制芯片通过摄像系统和传感器系统反馈的数据自动运行变轨伺服机构辅助码垛管理系统和机器人控制系统的运行。本发明专利技术通过通信技术将垛管理系统、机器人控制系统以及机器轨道监管系统整合为一体，将码垛状态数据化，并根据数据信息控制码垛机器人的运行轨迹和状态，使码垛机器人能够实现一对多生产线的无人化的灵活作业，降低生产成本和人工管理成本。

A palletizing control system and control method in workshop

The invention discloses a workshop palletizing control system and a control method, wherein, a workshop palletizing control system includes a palletizing management system, a robot control system, a machine track supervision system, a product transportation line, a palletizing robot, a palletizing weighing plate and a track; the machine track supervision system includes a control chip, a positioning grating connecting the control chip, and a setting A track changing servo mechanism at the junction of the vehicle and the rail; the control chip automatically operates the track changing servo mechanism to assist the operation of the stacking management system and the robot control system through the data fed back by the camera system and the sensor system. The invention integrates the palletizing management system, the robot control system and the machine track supervision system into a whole through the communication technology, data the palletizing state, and control the operation track and state of the palletizing robot according to the data information, so that the palletizing robot can realize the unmanned flexible operation of a pair of multi production lines, and reduce the production cost and the labor management cost.

【技术实现步骤摘要】
一种车间码垛控制系统及控制方法
本专利技术属于工业设备领域，尤其是一种车间码垛控制系统及控制方法。
技术介绍
目前车间生产中的码垛工业机器人依然采用人工加机器的单一生产线码垛工作，码垛机器人只能对应单一的产品运输线，当企业的的产品运输线较多是需一对一配比，造成经营成本的增加，另外码垛机器人在变动工作位置需要人工改变，无法灵活地应用在种类复杂的码垛车间中，无法提高生产效率。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种车间码垛控制系统及控制方法，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种车间码垛控制系统，包括码垛管理系统、机器人控制系统以及机器轨道监管系统；所述机器轨道监管系统包括控制芯片，设置在车轨交界处的变轨伺服机构、安装在车间内的摄像系统和安装在码垛管理系统和机器人控制系统的传感器系统，并通过摄像系统和传感器系统反馈的数据自动运行变轨伺服机构辅助码垛管理系统和机器人控制系统的运行。在进一步的实施例中，所述码垛管理系统包括产品识别装置，行走在机器轨道上的搬运机器人以及放置在产品输送线两侧的码垛称重台。在进一步的实施例中，所述码垛机器人控制系统包括安装在轨道上的行走机构，设在行走机构顶部的码垛机械臂。在进一步的实施例中，所述识别装置设在搬运机器人和码垛机器人上包括识别扫描装置和内设在识别扫描装置中的识别码处理器，所述识别装置可通过机器人上的识别扫描装置识别码垛上的产品信息。在进一步的实施例中，所述码垛机器人和搬运机器人上设有超声波避障装置和控制台，所述控制台中设有通信模块，能够与述机器人控制系统终端进行通信。在进一步的实施例中，所述机器轨道包括专用于搬运机器人的行走车道和专用于码垛机械臂的行走车道。在进一步的实施例中，包括如下在步骤：S1、码垛管理系统根据码垛的产品的规格尺寸以及种类生成可供识别装置识别的产品信息，识别装置调用数据库中的信息生成指派信息命令搬运机器人将搬运来的码垛运送至特定地点；S2、当码垛称重台上的检测到有重量时，向码垛管理系统发送等待信息，垛管理系统向机器人控制系统发送指派点信息；S3、机器人控制系统根据码垛管理系统传送的信息，查询该指派点有无码垛机器人，没有讲任务发送至系统中的码垛机器人并生成运动轨迹，将机器人指派至停放有码垛的产品运输线前，码垛机器人根据识别装置识别的信息调整机械臂的抓手之间的夹距进行码垛的拆卸，码垛机器人工作过程中机器人控制系统传送的任务依次根据时间顺序排队等待，工作完毕后消除上一任务指令；S4、当码垛称重台上的码垛拆卸完毕后，机器人控制系统指派机器人前往下一拆卸点，同时，码垛称重台上重量消失并将任务记录同步更新至码垛管理系统中，使搬运机器人再次更新搬运任务；S5、搬运机器人和码垛机器人通过摄像装置和机器身上的传感器装置实现无人化避障管理；S6、搬运机器人和码垛机器人在轨道上行走时，控制芯片通过定位光栅同时与码垛管理系统和机器人控制系统通信获取指派点位置，从而控制指派点所对应的变轨伺服机构的运行状态。有益效果：本专利技术相对于现有技术，通过通信技术将垛管理系统、机器人控制系统以及机器轨道监管系统整合为一体，将码垛状态数据化，并根据数据信息控制码垛机器人的运行轨迹和状态，并通过变轨机构控制保证机器人的运行路线。使码垛作业能够实现一对多和多对多的生产线的无人化的灵活作业，降低生产成本和人工管理成本。附图说明图1是本专利技术工作原理图。图2是本专利技术车间码垛控制系统结构示意图。附图标记为：产品运输线1、码垛机器人2、码垛称重台3、轨道4。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。申请人发现现有的码垛机器人只能在对应单一的产品运输线，但是在实际生产中码垛产品的运输线经常与所要传送的产品尺寸进行匹配，尤其是在产品种类繁多，各种尺寸不一的以二次加工生产组装的工业型企业中，通常需要配置多个产品运输线才能满足生产的需求；车间生产中的码垛工业机器人依然采用人工加机器的单一生产线码垛工作，码垛机器人只能对应单一的产品运输线，当企业的的产品运输线较多是需一对一配比，造成经营成本的增加，另外码垛机器人在变动工作位置需要人工改变，无法灵活地应用在种类复杂的码垛车间中，无法提高生产效率。本专利技术在满足传统码垛机器人一对一工作基础上，可以实现码垛机器人和产品运输线装置一对多和多对多之间的工作配合。如图1和图2所示的一种车间码垛控制系统，包括：码垛管理系统、机器人控制系统、机器轨道监管系统、产品运输线1、码垛机器人2、码垛称重台3、轨道4。其中，所述机器轨道4监管系统包括控制芯片，连接控制芯片的定位光栅，设置在车轨交界处的变轨伺服机构，安装在车间内的摄像系统，以及安装在码垛管理系统和机器人控制系统的传感器系统；所述控制芯片通过摄像系统和传感器系统反馈的数据自动运行变轨伺服机构辅助码垛管理系统和机器人控制系统的运行。在进一步的实施例中，变轨伺服机构中包括：设在车轨交叉处的变更机构，和传动连接变更机构的多个伺服电机，变轨伺服机构中的伺服电机电连轨道4监管系统中控制芯片，变轨伺服机构并在控制芯片的命令下控制伺服电机的开启。摄像系统和传感器接收装置更加精确码垛机器人2和搬运机器人的具体位置，并将码垛机器人2和搬运机器人位置信息反馈至控制芯片，控制芯片中的通信模块通过无线传输获取每一个码垛机器人2和搬运机器人的运行轨迹，码垛机器人2和搬运机器人完成位置指派任务后，码垛管理系统和机器人控制系统根据码垛信息自动生成下一指派任务，完成的任务信息同步迭代至控制芯片。所述码垛管理系统包括产品识别装置，行走在机器轨道4上的搬运机器人以及放置在产品输送线两侧的码垛称重台3。码垛称重台3通过底部导线连通码垛管理系统控制器，码垛称重台3根据感应的重量判断码垛机器人2是否完成拆卸。所述识别装置分别设在码垛机器人2和搬运机器人上，包括识别扫描装置和识别码处理器，所述识别装置可通过码垛机械臂上的识别扫描装置识别码垛上的产品信息。所述码垛机器人2控制系统包括安装在轨道4上的行走机构，设在行走机构顶部的码垛机械臂；行走机构内部安装有驱动装置带动码垛机器人2在轨道4上移动。所述行走机构上设有超声波避障装置和控制台，所述控制台中设有通信模块，能够与述机器人控制系统终端进行通信。在进一步的实施例中，所述机器轨道4包括专用于搬运机器人的行走车道和专用于码垛机械臂的行走车道。工作原理如下：码垛管理系统根据码垛的产品的规格尺寸以及种类生成可供识别装置识别的产品信息，识别装置调用数据库中的信息生成指派信息命令搬运机器人将搬运来的码垛运送至特定地点；当码垛称重台3上的检测到有重量时，向码垛管理系统发送等待信息，垛管理系统向机器人控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车间码垛控制系统，其特征在于，包括码垛管理系统、机器人控制系统以及机器轨道监管系统；/n所述机器轨道监管系统包括控制芯片，连接控制芯片的定位光栅，设置在车轨交界处的变轨伺服机构，安装在车间内的摄像系统，以及安装在码垛管理系统和机器人控制系统的传感器系统；所述控制芯片通过摄像系统和传感器系统反馈的数据自动运行变轨伺服机构辅助码垛管理系统和机器人控制系统的运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车间码垛控制系统，其特征在于，包括码垛管理系统、机器人控制系统以及机器轨道监管系统；
所述机器轨道监管系统包括控制芯片，连接控制芯片的定位光栅，设置在车轨交界处的变轨伺服机构，安装在车间内的摄像系统，以及安装在码垛管理系统和机器人控制系统的传感器系统；所述控制芯片通过摄像系统和传感器系统反馈的数据自动运行变轨伺服机构辅助码垛管理系统和机器人控制系统的运行。


2.根据权利要求1所述的一种车间码垛控制系统，其特征在于，所述码垛管理系统包括产品识别装置，行走在机器轨道上的搬运机器人以及放置在产品输送线两侧的码垛称重台。


3.根据权利要求1所述的一种车间码垛控制系统，其特征在于，所述码垛机器人控制系统包括安装在轨道上的行走机构，设在行走机构顶部的码垛机械臂。


4.根据权利要求2所述的一种车间码垛控制系统，其特征在于，所述识别装置设在搬运机器人和码垛机器人上包括识别扫描装置和内设在识别扫描装置中的识别码处理器，所述识别装置可通过机器人上的识别扫描装置识别码垛上的产品信息。


5.根据权利要求1所述的一种车间码垛控制系统，其特征在于，所述码垛机器人和搬运机器人上设有超声波避障装置和控制台，所述控制台中设有通信模块，能够与述机器人控制系统终端进行通信。


6.根据权利要求1所述的一种车间码垛控制系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴超，陈玉振，张洁，
申请(专利权)人：南京博约智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32