The invention discloses a method and a device for interactive positioning of a vehicle and a charging end, the method includes: acquiring the time when the detection signal reaches each receiver in the receiver array, determining the first coordinate A1 of the charging end based on the time when the detection signal reaches each receiver in the receiver array, and the relative position relationship between at least one generator and the charging end, and then determining the first coordinate A1 of the charging end based on the received time The first coordinate A2 of the electric terminal and the first coordinate A1 of the charging terminal determine whether the receiving terminal reaches the working range of the charging terminal; in response to the determination of the working range of the receiving terminal reaching the charging terminal, the arrival signal is sent to the charging terminal to indicate that the charging terminal enters the working state of the charging; the interactive positioning realized by this method can achieve the accuracy of millimeter level in the near range and far range Moreover, there is no need for communication between the receiving end and the charging end of the vehicle, and it can be directly positioned, with simple structure and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种车辆与充电端交互定位的方法及装置
本专利技术涉及空间定位
,特别涉及一种车辆与充电端交互定位的方法及装置。
技术介绍
位于车辆上的充电设备,需要在车辆停靠时停靠到充电设备的可充电区域内,其在水平的前后左右方向上都有需求,且在车辆停好后没有对准检测能力,仅在充电弓应用场景下能靠充电设备连接后是否能完成电气连接来确认,这里有不小的隐患。因此,充电设备需要能够进行车辆的受电端与充电设备的相对定位功能,帮助携带有受电单元的车辆能够与充电单元进行交互对准,减少安全隐患。现有技术中,GPS、蓝牙、Wifi、Zigbee、超宽带的定位精度都无法做到10cm以内,GPS伪卫星技术的定位精度约在1~2cm,但是GPS伪卫星技术无法做到无串扰。用激光进行定位存在的问题有:工作模式不匹配(需要相对定位)、最小测距盲区过大(一般大于20cm)、成本过高。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题,本专利技术旨在提供一种车辆与充电端交互定位的方法及装置,以实现高精度、高可靠性的交互定位。第一方面,本专利技术披露了一种车辆与充电端交互定位的方法。所述方法包括:获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,其中,所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出;基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,确定所述至少一个发生器的第一坐标;基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系,确定所述充电端的第一坐标A1;基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一 ...
【技术保护点】
1.一种车辆与充电端交互定位的方法,所述车辆上配置有受电端,其特征在于,所述方法包括:/n获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,其中,所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出;/n基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,确定所述至少一个发生器的第一坐标;/n基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系,确定所述充电端的第一坐标A1;/n基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1,确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围;以及/n响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围,向所述充电端发送到达信号,所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆与充电端交互定位的方法,所述车辆上配置有受电端,其特征在于,所述方法包括:
获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,其中,所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出;
基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,确定所述至少一个发生器的第一坐标;
基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系,确定所述充电端的第一坐标A1;
基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1,确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围;以及
响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围,向所述充电端发送到达信号,所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围,获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间,其中,所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出,所述第二时间点晚于所述第一时间点;
基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,确定所述至少一个发生器的第二坐标;以及
将所述至少一个发生器的第二坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标包括:
基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差,确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标。
4.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述受电端配置在车辆底盘,所述充电端是地面充电端。
5.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述受电端配置在车身四面的任一面,所述充电端是侧方充电端。
6.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述受电端配置在车辆顶部,所述充电端是充电弓的弓头端。
7.一种车辆与充电端交互定位的装置,所述车辆上配置有受电端,其特征在于,所述装置包括:获取模块、坐标确定模块、到位判断模块和信号传输模块;
所述获取模块,配置为获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间,其中,所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出;
所述坐标确定模块,配置为基于所述探测信号到达...
【专利技术属性】
技术研发人员:王钰鸣,胡强,曹伟,邵丹薇,郑隽一,张育铭,李德胜,
申请(专利权)人:国创新能源汽车能源与信息创新中心江苏有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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