一种数控门式转盘机械手装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种数控门式转盘机械手装置和方法，包括装置机架、固定轴、转盘、转动电机、密封转门、转盘固定圆板、门板、翻转工装盘、O形密封圈、小易脱锥形销柱、大易脱锥形销柱、行程开关本体和观察窗，所述装置机架中心处设置有固定轴，所述固定轴中心处设置有翻转工装盘，所述翻转工装盘顶部两侧均设置有转盘固定圆板，该一种数控门式转盘机械手装置和方法解决了用六轴工业机器人表面处理或预处理加工过程中针对工件同六轴工业机器人作业需要配合的精确换位、翻转、定位、连续装卡作业的关键技术难题，从而在确保严格的精确表面处理和预处理加工幷保证密封要求和隔音功能的条件下，获得了较高加工质量和效率。

A kind of manipulator device and method of numerical control door type rotary table

The invention discloses a CNC door type turntable manipulator device and method, which comprises a device frame, a fixed shaft, a turntable, a rotating motor, a sealed turntable, a fixed circular plate of a turntable, a door plate, a turning tooling plate, an O-ring seal, a small detachable tapered pin column, a large detachable tapered pin column, a travel switch body and an observation window. A fixed shaft is arranged at the center of the device frame, and the fixed shaft The center is provided with a turning tool plate, and both sides of the top of the turning tool plate are provided with a rotary table fixed circular plate. This kind of NC door type rotary table manipulator device and method solves the key technology of precise transposition, turning, positioning and continuous card loading for the workpiece and the six axis industrial machine operators to cooperate in the process of surface treatment or pretreatment of the six axis industrial robot Therefore, high machining quality and efficiency can be obtained under the condition of strict and accurate surface treatment and pretreatment, as well as ensuring sealing requirements and sound insulation function.

【技术实现步骤摘要】
一种数控门式转盘机械手装置和方法
本专利技术涉及数控门式转盘机械手
，具体为一种数控门式转盘机械手装置和方法。
技术介绍
目前，采用机器人进行表面清洗、清除、强化、熔覆增材等表面加工、表面预处理或表面处理作业时，最难以解决的是复杂工件的工作面的精确定位和展露，以及批量工件的快速作业，现在通行的固定卡盘装卡工件和移动卡盘小车装卡工件方式都是不能实现复杂零件各个工作面精确展露定位以完成表面作业的；针对这些缺陷，设计一种数控门式转盘机械手装置和方法是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种数控门式转盘机械手装置和方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种数控门式转盘机械手装置，包括装置机架、固定轴、转盘、转动电机、密封转门、转盘固定圆板、门板、翻转工装盘、O形密封圈、小易脱锥形销柱、大易脱锥形销柱、第一数控伺服电机、驱动蜗轮蜗杆减速机、弹性垫、立板、工件支撑夹紧支板、翻转架、数控翻转轴、锁销、翻转轴楔形轴头、第二伺服数控电机、第一气缸、楔形凹槽、锁销碰头、内门缘、双弹性气囊密封条、调整缘、门框、第二气缸、凸台、光电开光检测器本体、行程开关本体、光电开光和观察窗，所述装置机架中心处设置有固定轴，所述固定轴中心处设置有翻转工装盘，所述翻转工装盘顶部两侧均设置有转盘固定圆板，所述翻转工装盘焊接有第一数控伺服电机，所述第一数控伺服电机一侧焊接有驱动蜗轮蜗杆减速机，且驱动蜗轮蜗杆减速机位于转盘固定圆板底部，所述转盘固定圆板顶部设置有大易脱锥形销柱，所述大易脱锥形销柱内部设置有小易脱锥形销柱，所述转盘固定圆板顶部设置有转盘，且小易脱锥形销柱与转盘底部连接，所述翻转工装盘顶部设置有密封转门，所述密封转门位于中心处两侧均设置有观察窗，所述密封转门外侧设置有门板，所述密封转门一侧两侧均设置有第二气缸，所述第二气缸一端中心处设置有凸台，所述密封转门一端设置有光电开光检测器本体，所述密封转门一端设置有行程开关本体，所述行程开关本体一端设置有光电开光，且光电开光与光电开光检测器本体连接，所述装置机架内壁通过螺丝固定有翻转架，所述翻转架顶部一侧设置有第一气缸，所述翻转架顶部另一侧设置有第二伺服数控电机，且第二伺服数控电机位于第一气缸顶部，所述第二伺服数控电机一端设置有立板，所述立板顶部设置有弹性垫，所述翻转架顶部另一侧设置有工件支撑夹紧支板，且工件支撑夹紧支板位于弹性垫顶部一侧，所述立板顶部设置有数控翻转轴，所述立板一端中心处设置有锁销，所述第二伺服数控电机一端中心处设置有翻转轴楔形轴头，且锁销与翻转轴楔形轴头连接，所述立板底部设置有锁销碰头，所述门板底部设置有内门缘，所述内门缘底部设置有双弹性气囊密封条，所述双弹性气囊密封条底部设置有调整缘，所述调整缘底部粘接有门框。一种数控门式转盘机械手装置的方法，包括步骤一，设备安装；步骤二，设备调节；步骤三，设备使用；步骤四，收起设备；其中上述步骤一中，人工将密封转门安装在装置机架内部，再将装置机架内部零件安装完毕；其中上述步骤二中，人工将该数控门式转盘机械手装置放置在合适的位置，再将该数控门式转盘机械手装置与电源连接，即可使用；其中上述步骤三中，工件通过人工或机器人将工件码放到适合各种工件的转盘上，适合各种工件的转盘上通过吊具或自动机械手抓取到室外待料的翻转工装盘上，待室内加工工序完成后，密封转门转动180°并在第二气缸及行程开关本体和双弹性气囊密封条作用下完全就位幷完好密封，翻转工装盘控制系统会启动数控翻转轴通过翻转轴楔形轴头完成对翻转工装盘的翻转解锁和数控翻转驱动启动，这样更换被机器人作业的工件只需通过转盘的精确转动进行工件换位就可以完成，变换工件工作面就可以通过精确翻转工装盘控制任意角度完成最佳的展露定位，对室内是适合各种工件的转盘控制系统会只启动精确数控转动，这样更换被机器人作业的工件只需通过转盘的精确转动进行工件换位就可以完成展露定位，即可完成加工；其中上述步骤四中，加工完成后，人工将该数控门式转盘机械手装置切断电源，在将该数控门式转盘机械手装置运输至阴凉地存储。根据上述技术方案，所述固定轴一侧设置有转动电机，且转动电机位于装置机架一侧。根据上述技术方案，所述翻转工装盘内部设置有O形密封圈，且O形密封圈厚度为3mm。根据上述技术方案，所述立板一侧设置有楔形凹槽，且楔形凹槽位于第二伺服数控电机一侧。根据上述技术方案，所述装置机架外侧套接有保护套，且保护套外侧套接有防尘薄膜。根据上述技术方案，所述调整缘两侧均套接有固定螺栓，且固定螺栓与门框顶部连接。根据上述技术方案，所述步骤四中该数控门式转盘机械手装置可以封在箱中存储。与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：该一种数控门式转盘机械手装置和方法解决了用六轴工业机器人表面处理或预处理加工过程中针对工件同六轴工业机器人作业需要配合的精确换位、翻转、定位、连续装卡作业的关键技术难题，从而在确保严格的精确表面处理和预处理加工幷保证密封要求和隔音功能的条件下，获得了较高加工质量和效率，同时集中在转盘机械手上的作业实现可以集中解决了废气收集处理和废水废渣收集分离的环保难题。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的转盘固定圆板结构示意图；图2是本专利技术的整体结构示意图；图3是本专利技术的翻转工装盘结构示意图；图4是本专利技术的翻转工装盘结构的剖视图；图5是本专利技术的小易脱锥形销柱的零件放大图；图6是本专利技术的立板结构示意图；图7是本专利技术的翻转架结构示意图；图8是本专利技术的翻转轴楔形轴头结构示意图；图9是本专利技术的翻转架结构的正视图；图10是本专利技术的第二伺服数控电机结构示意图；图11是本专利技术的门框结构示意图；图12是本专利技术的密封转门结构的俯视图；图13是本专利技术的第二气缸结构示意图；图14是本专利技术的行程开关本体的零件放大图；图15是本专利技术的系统流程图；图中：1、装置机架；2、固定轴；3、转盘；4、转动电机；5、密封转门；6、转盘固定圆板；7、门板；8、翻转工装盘；9、O形密封圈；10、小易脱锥形销柱；11、大易脱锥形销柱；12、第一数控伺服电机；13、驱动蜗轮蜗杆减速机；14、弹性垫；15、立板；16、工件支撑夹紧支板；17、翻转架；18、数控翻转轴；19、锁销；20、翻转轴楔形轴头；21、第二伺服数控电机；22、第一气缸；23、楔形凹槽；24、锁销碰头；25、内门缘；26、双弹性气囊密封条；27、调整缘；28、门框；29、第二气缸；30、凸台；31、光电开光检测器本体；32、行程开关本体；33、光电开光；34、观察窗。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数控门式转盘机械手装置，包括装置机架(1)、固定轴(2)、转盘(3)、转动电机(4)、密封转门(5)、转盘固定圆板(6)、门板(7)、翻转工装盘(8)、O形密封圈(9)、小易脱锥形销柱(10)、大易脱锥形销柱(11)、第一数控伺服电机(12)、驱动蜗轮蜗杆减速机(13)、弹性垫(14)、立板(15)、工件支撑夹紧支板(16)、翻转架(17)、数控翻转轴(18)、锁销(19)、翻转轴楔形轴头(20)、第二伺服数控电机(21)、第一气缸(22)、楔形凹槽(23)、锁销碰头(24)、内门缘(25)、双弹性气囊密封条(26)、调整缘(27)、门框(28)、第二气缸(29)、凸台(30)、光电开光检测器本体(31)、行程开关本体(32)、光电开光(33)和观察窗(34)，其特征在于：所述装置机架(1)中心处设置有固定轴(2)，所述固定轴(2)中心处设置有翻转工装盘(8)，所述翻转工装盘(8)顶部两侧均设置有转盘固定圆板(6)，所述翻转工装盘(8)焊接有第一数控伺服电机(12)，所述第一数控伺服电机(12)一侧焊接有驱动蜗轮蜗杆减速机(13)，且驱动蜗轮蜗杆减速机(13)位于转盘固定圆板(6)底部，所述转盘固定圆板(6)顶部设置有大易脱锥形销柱(11)，所述大易脱锥形销柱(11)内部设置有小易脱锥形销柱(10)，所述转盘固定圆板(6)顶部设置有转盘(3)，且小易脱锥形销柱(10)与转盘(3)底部连接，所述翻转工装盘(8)顶部设置有密封转门(5)，所述密封转门(5)位于中心处两侧均设置有观察窗(34)，所述密封转门(5)外侧设置有门板(7)，所述密封转门(5)一侧两侧均设置有第二气缸(29)，所述第二气缸(29)一端中心处设置有凸台(30)，所述密封转门(5)一端设置有光电开光检测器本体(31)，所述密封转门(5)一端设置有行程开关本体(32)，所述行程开关本体(32)一端设置有光电开光(33)，且光电开光(33)与光电开光检测器本体(31)连接，所述装置机架(1)内壁通过螺丝固定有翻转架(17)，所述翻转架(17)顶部一侧设置有第一气缸(22)，所述翻转架(17)顶部另一侧设置有第二伺服数控电机(21)，且第二伺服数控电机(21)位于第一气缸(22)顶部，所述第二伺服数控电机(21)一端设置有立板(15)，所述立板(15)顶部设置有弹性垫(14)，所述翻转架(17)顶部另一侧设置有工件支撑夹紧支板(16)，且工件支撑夹紧支板(16)位于弹性垫(14)顶部一侧，所述立板(15)顶部设置有数控翻转轴(18)，所述立板(15)一端中心处设置有锁销(19)，所述第二伺服数控电机(21)一端中心处设置有翻转轴楔形轴头(20)，且锁销(19)与翻转轴楔形轴头(20)连接，所述立板(15)底部设置有锁销碰头(24)，所述门板(7)底部设置有内门缘(25)，所述内门缘(25)底部设置有双弹性气囊密封条(26)，所述双弹性气囊密封条(26)底部设置有调整缘(27)，所述调整缘(27)底部粘接有门框(28)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种数控门式转盘机械手装置，包括装置机架(1)、固定轴(2)、转盘(3)、转动电机(4)、密封转门(5)、转盘固定圆板(6)、门板(7)、翻转工装盘(8)、O形密封圈(9)、小易脱锥形销柱(10)、大易脱锥形销柱(11)、第一数控伺服电机(12)、驱动蜗轮蜗杆减速机(13)、弹性垫(14)、立板(15)、工件支撑夹紧支板(16)、翻转架(17)、数控翻转轴(18)、锁销(19)、翻转轴楔形轴头(20)、第二伺服数控电机(21)、第一气缸(22)、楔形凹槽(23)、锁销碰头(24)、内门缘(25)、双弹性气囊密封条(26)、调整缘(27)、门框(28)、第二气缸(29)、凸台(30)、光电开光检测器本体(31)、行程开关本体(32)、光电开光(33)和观察窗(34)，其特征在于：所述装置机架(1)中心处设置有固定轴(2)，所述固定轴(2)中心处设置有翻转工装盘(8)，所述翻转工装盘(8)顶部两侧均设置有转盘固定圆板(6)，所述翻转工装盘(8)焊接有第一数控伺服电机(12)，所述第一数控伺服电机(12)一侧焊接有驱动蜗轮蜗杆减速机(13)，且驱动蜗轮蜗杆减速机(13)位于转盘固定圆板(6)底部，所述转盘固定圆板(6)顶部设置有大易脱锥形销柱(11)，所述大易脱锥形销柱(11)内部设置有小易脱锥形销柱(10)，所述转盘固定圆板(6)顶部设置有转盘(3)，且小易脱锥形销柱(10)与转盘(3)底部连接，所述翻转工装盘(8)顶部设置有密封转门(5)，所述密封转门(5)位于中心处两侧均设置有观察窗(34)，所述密封转门(5)外侧设置有门板(7)，所述密封转门(5)一侧两侧均设置有第二气缸(29)，所述第二气缸(29)一端中心处设置有凸台(30)，所述密封转门(5)一端设置有光电开光检测器本体(31)，所述密封转门(5)一端设置有行程开关本体(32)，所述行程开关本体(32)一端设置有光电开光(33)，且光电开光(33)与光电开光检测器本体(31)连接，所述装置机架(1)内壁通过螺丝固定有翻转架(17)，所述翻转架(17)顶部一侧设置有第一气缸(22)，所述翻转架(17)顶部另一侧设置有第二伺服数控电机(21)，且第二伺服数控电机(21)位于第一气缸(22)顶部，所述第二伺服数控电机(21)一端设置有立板(15)，所述立板(15)顶部设置有弹性垫(14)，所述翻转架(17)顶部另一侧设置有工件支撑夹紧支板(16)，且工件支撑夹紧支板(16)位于弹性垫(14)顶部一侧，所述立板(15)顶部设置有数控翻转轴(18)，所述立板(15)一端中心处设置有锁销(19)，所述第二伺服数控电机(21)一端中心处设置有翻转轴楔形轴头(20)，且锁销(19)与翻转轴楔形轴头(20)连接，所述立板(15)底部设置有锁销碰头(24)，所述门板(7)底部设置有内门缘(25)，所述内门缘(25)底...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜建胜，李学恩，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：智动时代北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11