The invention discloses a magnetorheological fluid variable stiffness flexible clamping claw, which comprises a variable stiffness unit, a mounting base, a plurality of soft clamping claws, a magnetorheological fluid source and a control system. The variable stiffness unit is used to provide an external magnetic field for the soft clamping claw. The mounting base includes an upper base and a lower base which are fixedly connected, a plurality of soft clamping claws are fixed on the mounting base, and the magnetorheological fluid which is electrically connected with the control system The source provides MR fluid for the internal cavity of the soft gripper. The magnetorheological fluid variable stiffness flexible gripper of the invention has the advantages of fast response speed, simple mechanical structure, good adaptability to the shape of the surface of the object to be grasped and the workpiece with a large mass range, good universality, etc.
【技术实现步骤摘要】
一种磁流变液可变刚度柔性夹爪
本专利技术涉及夹爪设计
，特别是涉及一种磁流变液可变刚度柔性夹爪。
技术介绍
随着现代制造行业的飞速发展，制造业产品种类急剧增多，而每种产品批量的规模在减小，其生命周期在不断缩短。传统的适用于大批量生产的专用夹爪急需更新，替换为适用于中小批量生产模式的通用型夹爪。传统的吸盘式和机械夹爪无法具有较高的多工件通用性和复杂工件结构适应性，因此需要一种适用于多种工件结构夹紧抓取、结构简单的柔性夹爪。并且当前越来越多的新工艺、新材料应用于机械制造领域，磁流变液以其较快的响应速度、动态范围大、能耗低等优点成为最有发展前景的智能材料之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，以解决上述现有技术存在的问题，具有响应速度快、机械结构简单，能耗低，鲁棒性良好等优点，较大的刚度变化范围使其具有较高的多工件通用性，而超弹性硅胶质地使其同时具有复杂工件结构适应性。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，包...
【技术保护点】
1.一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：包括变刚度单元、安装底座、多根软体夹爪、磁流变液源和控制系统，所述变刚度单元用于为所述软体夹爪提供外加磁场，所述安装底座包括固定连接的上底座和下底座，多根所述软体夹爪固定在所述安装座上，与所述控制系统电联接的所述磁流变液源为所软体夹爪的内部空腔提供磁流变液。/n
【技术特征摘要】
1.一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：包括变刚度单元、安装底座、多根软体夹爪、磁流变液源和控制系统，所述变刚度单元用于为所述软体夹爪提供外加磁场，所述安装底座包括固定连接的上底座和下底座，多根所述软体夹爪固定在所述安装座上，与所述控制系统电联接的所述磁流变液源为所软体夹爪的内部空腔提供磁流变液。
2.根据权利要求1所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述变刚度单元为电磁铁，所述电磁铁通过电流大小控制磁场，进而影响磁流变液的流动屈服应力。
3.根据权利要求2所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述上底座和下底座上均匀开有用于将两个底座固定连接的螺纹孔，所述电磁铁通过电磁铁固定孔螺纹连接安装在所述上底座上，所述下底座开有软体夹爪安装槽，所述软体...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，徐佳，邵文韫，钟宋义，李小毛，彭艳，蒲华燕，罗均，谢少荣，杨毅，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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