一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置制造方法及图纸

一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。本实用新型专利技术的防夹手控制装置，设置电流变送器检测机械手出杯时的多轴机械手驱动电机的电流信号，然后通过AD转换器转换为一个数字输出信号并传输至多轴运动卡，最后由多轴运动卡控制多轴机械手电机中断并反转处理，堵转处理后再多轴机械手继续完成后续动作，防止多轴机械手夹手，消除安全隐患。

An anti pinch hand control device for an ice cream machine

The utility model relates to an anti pinch hand control device of an ice cream machine, which comprises a multi axis motion card, a multi axis manipulator, a multi axis manipulator driving motor, a current transmitter and an ad converter. The multi axis manipulator driving motor is connected with the multi axis manipulator. The multi axis manipulator motor is equipped with a motor driver, and the current transmitter is connected with the multi axis manipulator driving motor, The current transmitter is connected with the multi axis motion card through the AD converter, and the multi axis motion card is also connected with the motor driver. The anti pinch control device of the utility model is provided with a current transmitter to detect the current signal of the multi axis manipulator driving motor when the manipulator comes out of the cup, and then it is converted into a digital output signal through an ad converter and transmitted to the multi axis motion card. Finally, the multi axis motion card controls the motor of the multi axis manipulator to be interrupted and reversed for processing. After the blocking processing, the multi axis manipulator continues to complete the follow-up Action to prevent multi axis manipulator from clamping hands and eliminate potential safety hazards.

【技术实现步骤摘要】
一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置
本技术涉及一种冰淇淋生产设备
，更具体地说是指一种冰淇淋机的智能控制系统。
技术介绍
冰淇淋可用于防暑降温，也是一种时尚冷饮食品，深受年轻群体的喜爱。传统的冰淇淋大多采用手工售卖的方式进行销售，其存在成本高、难以24h连续运行。因此，目前也出现了一些智能冰淇淋机，例如：申请公布号为CN108597111A的中国技术公开了一种3D打印冰淇淋智能售卖机，包括服务器、触摸屏、支付模块、人体感应模块、环境检测模块、人机交互模块、3D打印模块、通信模块、动力系统、散热装置，触摸屏、支付模块、人体感应模块、环境检测模块、人机交互模块、3D打印模块、动力系统、散热装置与所述的服务器电性相连；人体感应模块包括超声波传感器和红外传感器，当有人经过智能售卖机时，人体感应系统会被触发，将信号传递给处理器，此时处理器会控制人机交互模块开始工作，人机交互模块的工作可以根据所述环境检测模块检测到的温湿度、海拔、定位数据的不同实现不同的人机交互效果；触摸屏可用于顾客选择冰淇淋的口味和款式，选择完毕之后，支付模块即会将顾客所选冰淇淋的价格以二维码的方式显示在触摸屏上，顾客使用手机扫码支付之后，所述的3D打印模块会进行3D冰淇淋打印，顾客可以通过透明窗体看见打印过程，冰淇淋打印完成后，售卖机的窗体打开，机械臂抓取冰淇淋并送给顾客，顾客拿走冰淇淋，机械臂收回，窗体关闭，人机交互模块播放感谢光临语句，一次交易完成，所有数据通过通信模块回传到服务器。该智能冰淇淋机可实现自动出冰淇淋，顾客可与冰淇淋智能售卖机进行人机语音交互，自行下单。但是，该冰淇淋智能售卖机直接通过机械手抓取冰淇淋送给顾客，有些小孩因好奇心在出杯时抓取机械手，因此，存在机械手夹手的安全隐患。
技术实现思路
本技术提供一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，以解决现有冰淇淋机的机械手存在夹手的安全隐患等问题。本技术采用如下技术方案：一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，其特征在于：包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。具体地，所述多轴运动卡通过CAN总线与所述AD转换器连接。进一步地，该无人冰淇淋机的防夹手控制装置还包括一可编程控制终端，所述可编程控制终端与所述多轴运动卡连接。进一步地，所述可编程控制终端为设于无人冰淇淋机上的人机交互屏。由上述对本技术结构的描述可知，和现有技术相比，本技术具有如下优点：该技术的防夹手控制装置，利用多轴机械手驱动电机堵转时其电流比正常运行时的电流增大许多的特点，设置电流变送器检测机械手出杯时的多轴机械手驱动电机的电流信号，然后通过AD转换器转换为一个数字输出信号并传输至多轴运动卡，最后由多轴运动卡控制多轴机械手电机中断并反转处理，堵转处理后再多轴机械手继续完成后续动作。故本技术的防夹手控制装置，可在多轴机械手出现堵转时使多轴机械手驱动电机立即中断，防止多轴机械手夹手，消除安全隐患。附图说明图1为本技术的结构框图。具体实施方式下面参照附图说明本技术的具体实施方式。为了全面理解本技术，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本技术。一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，参照图1，包括多轴运动卡10、多轴机械手20、多轴机械手驱动电机30、电流变送器40以及AD转换器50。其中，多轴机械手驱动电机30与所述多轴机械手20相连接，该多轴机械手电机30上配设有一个电机驱动器31。所述电流变送器40与多轴机械手驱动电机30连接，该电流变送器40通过所述AD转换器50与所述多轴运动卡10连接，所述多轴运动卡10还与所述电机驱动器31连接。参照图1，上述多轴运动卡10通过CAN总线与所述AD转换器50连接。继续参照图1，该无人冰淇淋机的防夹手控制装置还包括一可编程控制终端60，所述可编程控制终端60与所述多轴运动卡10连接，可编程控制终端60为设于无人冰淇淋机上的人机交互屏。该技术的电流变送器40用于检测多轴机械手驱动电机30的电流信号，然后通过AD转换器50转换为一个数字输出信号并传输至多轴运动卡10，最后由多轴运动卡10控制电机驱动器31进而使多轴机械手电机30中断并反转处理，堵转处理后再多轴机械手20继续完成后续动作。上述仅为本技术的具体实施方式，但本技术的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，其特征在于：包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，其特征在于：包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。


2.如权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡章辉，李瑞峰，蒋清山，郑伶俊，林昌澎，杨菲菲，王金萍，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建;35