涂敷方法及涂敷装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种涂敷方法，包括如下工序：遍及从起点位置延伸到终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；遍及涂敷区间地使保持着排出涂敷剂的喷嘴的托架抵接于对象物而移动，并涂敷涂敷剂；遍及涂敷区间地检测涂敷有涂敷剂的对象物的形状，并生成第二检测数据；从第一检测数据中提取与间断地设定在涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从第二检测数据中提取与多个检测位置对应的第二提取数据；以及将第一提取数据与第二提取数据作比较，检测涂敷剂的涂敷状态。

Coating method and coating device

The invention discloses a coating method, which comprises the following processes: detecting the shape of the object before the coating agent and generating the first detection data throughout the coating interval extending from the starting position to the end position; moving the bracket of the nozzle maintaining the discharge of the coating agent against the object and coating the coating agent throughout the coating interval; detecting throughout the coating interval The shape of the object coated with the coating agent and the second detection data are generated; the first extraction data corresponding to a plurality of detection positions set intermittently in the coating interval are extracted from the first detection data, and the second extraction data corresponding to a plurality of detection positions are extracted from the second detection data; and the first extraction data is compared with the second extraction data to detect the coating agent Coating status of.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】涂敷方法及涂敷装置
本专利技术涉及用于涂敷密封剂的涂敷方法及涂敷装置。
技术介绍
有时在密封剂或涂料之类的涂敷剂被涂敷于对象物之前，进行让机器人记住对象物的形状的示教作业，该机器人使排出涂敷剂的涂敷装置移动(参照专利文献1)。从示教作业获得的形状信息会反映在涂敷装置的操作中。结果是涂敷剂会被涂敷至对象物上的适当位置。进行示教作业的作业者需要在对象物上的多个测定点测定对象物的形状。因此，示教作业需要作业者耗费大量的劳力及较长的时间。即，现有的示教作业会导致用于生产对象物的生产效率大幅下降。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术公开公报特开2015-199034
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供减少示教作业的劳力且缩短示教作业的时间的技术。本专利技术一个方面涉及涂敷方法，其包括如下工序：遍及从规定的起点位置延伸到规定的终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；遍及所述涂敷区间地使保持着排出所述涂敷剂的喷嘴的托架抵接于所述对象物而移动，并涂敷所述涂敷剂；遍及所述涂敷区间地检测涂敷有所述涂敷剂的所述对象物的形状，并生成第二检测数据；从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。本专利技术另一个方面涉及涂敷装置，其包括：控制装置，包括存储区间信息的存储部，所述区间信息定义从对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间；传感器装置，形成检测所述对象物的形状的检测区域；喷嘴，在所述对象物上涂敷涂敷剂；托架，保持所述传感器装置以及所述喷嘴；以及机器人，在所述控制装置的控制下，使所述托架上遍及所述涂敷区间地移动。在从所述喷嘴排出所述涂敷剂期间，所述机器人使所述托架抵接于所述对象物。所述存储部存储第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对被涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述第二检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对涂敷有所述涂敷剂的所述对象物进行扫描而获得的数据。所述控制装置包括：(i)提取部，从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及(ii)比较部，将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。根据上述技术，可减少示教作业的劳力且可缩短示教作业的时间。通过以下的详细说明与附图，使本专利技术的目的、特征及优点更加明确。附图说明图1是示例性的涂敷装置的简要框图。图2是翻边部的简要剖视图。图3是车身的简要侧视图。图4是图1所示的敷料器的简要立体图。图5是图3所示的车身的轮拱的概念图。图6是图3所示的车身的轮拱的概念图。图7是表示图1所示的涂敷装置的控制装置的修正工序的简要流程图。图8是图1所示的涂敷装置的第一信号生成部的简要框图。图9是图4所示的敷料器的简要分解立体图。图10是图4所示的敷料器的简要立体图。图11是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。图12是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。图13是图12所示的枪托架的托架构件的一部分的简要纵剖视图。图14是图4所示的敷料器的枪托架的一部分的分解立体图。图15是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16A是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16B是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16C是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16D是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16E是图4所示的敷料器的简要侧视图。图16F是图4所示的敷料器的简要侧视图。图17是表示图1所示的涂敷装置的控制装置在涂敷工序中的动作的简要流程图。图18A是图1所示的涂敷装置的存储部所存储的检测结果的概念图。图18B是车身的简要侧视图。图19是由图1所示的涂敷装置的比较部执行的数据处理的概念图。图20是车身的简要侧视图。具体实施方式以下，说明能够简化示教作业的示例性技术。使用“左”、“右”、“上”、“下”、“前”或“后”之类的表示方向的用语的目的仅在于明确地进行说明。因此，本实施方式的原理完全不受这些表示方向的用语限定。(涂敷装置的整体结构)图1是表示示例性的涂敷装置100的简要功能结构的框图。参照图1对涂敷装置100进行说明。图1中的实线所示的箭头表示信号或数据的传递。图1中的虚线所示的箭头表示力的传递。涂敷装置100包括敷料器101、机器人400及控制装置600。涂敷装置100执行修正工序、第一检测工序、涂敷工序、第二检测工序及数据处理工序。执行修正工序用以对机器人400的预定的移动轨迹进行修正，以使其符合机器人400与被涂敷涂敷剂的对象物之间的相对位置关系。若始终高精度地保持了机器人400与对象物之间的相对位置关系，则也可不执行修正工序。因此，本实施方式的原理完全不受修正工序限定。第一检测工序在修正工序后执行。执行第一检测工序，以检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状。涂敷工序在第一检测工序后执行。涂敷剂在涂敷工序中被涂敷于对象物。第二检测工序在涂敷工序后执行。执行第二检测工序，以检测涂敷有涂敷剂的对象物的形状。数据处理工序在第二检测工序后执行。控制装置600在数据处理工序中，对在第一检测工序及第二检测工序中取得的数据进行处理，判定涂敷剂是否已被适当地涂敷于对象物。敷料器101包含托架板111、传感器托架114、涂敷枪120、传感器装置130及枪托架200。托架板111连接于机器人400。托架板111与机器人400相连的连接点的移动轨迹由控制装置600预先存储为移动轨迹数据。移动轨迹数据在上述修正工序中被修正。传感器托架114及枪托架200安装于托架板111。与涂敷工序关联地对枪托架200的构造进行说明。传感器装置130包含第一传感器131、第二传感器132及传感器控制部135。第一传感器131及第二传感器132安装于传感器托架114。第一传感器131及第二传感器132在第一检测工序及第二检测工序中，检测对象物的形状，并生成表示所检测出的形状的电信号。电信号作为检测结果，通过传感器控制部135向控制装置600输出。传感器控制部135控制向控制装置600输出的电信号的输出时机。此外，传感器控制部135也可用于变更第一传感器131及第二传感器132的动作特性的设定(例如采样频率或光学设定)。涂敷枪120安装于枪托架200。因此，涂敷枪120及传感器装置130由托架板111、传感器托架114及枪托架200保持。与涂敷工序关联地对涂敷枪12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂敷方法，其特征在于包括如下工序：/n遍及从规定的起点位置延伸到规定的终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；/n遍及所述涂敷区间地使保持着排出所述涂敷剂的喷嘴的托架抵接于所述对象物而移动，并涂敷所述涂敷剂；/n遍及所述涂敷区间地检测涂敷有所述涂敷剂的所述对象物的形状，并生成第二检测数据；/n从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及/n将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170330 JP 2017-0693481.一种涂敷方法，其特征在于包括如下工序：
遍及从规定的起点位置延伸到规定的终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；
遍及所述涂敷区间地使保持着排出所述涂敷剂的喷嘴的托架抵接于所述对象物而移动，并涂敷所述涂敷剂；
遍及所述涂敷区间地检测涂敷有所述涂敷剂的所述对象物的形状，并生成第二检测数据；
从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及
将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。


2.根据权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于：
生成所述第一检测数据的所述工序及生成所述第二检测数据的所述工序包含以下阶段：使所述托架移动，以使由传感器装置形成的检测区域从所述起点位置连续地移动到所述终点位置，其中，所述传感器装置被安装于所述托架并且检测所述对象物的所述形状。


3.根据权利要求2所述的涂敷方法，其特征在于：
所述对象物包含：第一面、以及所述第一面相反侧的第二面，
所述传感器装置包括：与所述第一面相对向且检测所述第一面的形状的第一传感器、以及与所述第二面相对向且检测所述第二面的形状的第二传感器，
生成所述第一检测数据及所述第二检测数据的所述工序包含以下阶段：将所述对象物设置在所述第一传感器与所述第二传感器之间，使所述第一传感器及所述第二传感器从所述起点位置移动到所述终点位置。


4.根据权利要求3所述的涂敷方法，其特征在于；
所述第一传感器及所述第二传感器各自为激光传感器，
生成所述第一检测数据的所述工序及生成所述第二检测数据的所述工序包含以下阶段：
(i)使从所述第一传感器及所述第二传感器呈平面状地射出的激光束重叠而形成所述检测区域；以及
(ii)使所述对象物与所述检测区域交叉，以光学方式检测所述对象物的所述形状。


5.根据权利要求3或4所述的涂敷方法，其特征在于：
所述对象物是包括主板部与翻边带的翻边部，所述主板部形成所述第二面，所述翻边带从所述主板部沿着折弯边缘被折弯并且形成所述第一面的一部分，
涂敷所述涂敷剂的所述工序包含一边使所述托架抵接于所述第二面以及所述折弯边缘一边使所述喷嘴移动的阶段。


6.根据权利要求3或4所述的涂敷方法，其特征在于：
所述对象物是包括主板部与翻边带的翻边部，所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：服部博晃，高崎政宪，辻雅一，石崎刚，福田靖英，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP