马达控制装置、马达控制方法以及马达控制系统制造方法及图纸

本公开涉及的马达控制装置(2)构成为：控制马达(#1～#3)，自动地获取多个编码器(#1～#5)的识别信息，并将所述识别信息和马达(#1～#3)对应起来存储在非易失性存储器(11)中，多个编码器(#1～#5)构成为在马达控制装置(2)下被串联连接，并且检测马达(#1～#3)的位置信息或构成为由马达(#1～#3)驱动的机械装置的位置信息。

Motor control device, motor control method and motor control system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达控制装置、马达控制方法以及马达控制系统
本公开涉及马达控制装置、马达控制方法以及马达控制系统。
技术介绍
在专利文献1中记载了以下的系统：多个传感器分别通过不同的通信路径与接口部连接，各传感器的检测信号经由连接上位控制器和马达控制装置的网络向上位控制器或马达控制装置发送。另外，在专利文献2中记载了以下的系统，该系统经由马达控制装置内的通信部连接周边设备，所述周边设备用于设定或监控马达控制装置的参数。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平8-241111号公报；专利文献2：日本特开平10-105206号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在以往的系统中，由于传感器和周边设备分别与马达控制装置连接，因此存在物理上或处理上成本变高的倾向的问题。因此，本公开是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够降低物理上或处理上成本的马达控制装置、马达控制方法以及马达控制系统。用于解决问题的手段本公开的第一特征是构成为控制马达的马达控制装置，其主旨在于，构成为自动获取串联连接在所述马达控制装置下的多个位置检测器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达对应起来存储在非易失性存储器中，所述多个位置检测器构成为检测所述马达的位置信息或构成为由所述马达驱动的机械装置的位置信息。本公开的第二特征是构成为控制马达的马达控制装置，其主旨在于，构成为自动获取串联连接在所述马达控制装置下的位置检测器和传感器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达对应起来存储在非易失性存储器中，所述位置检测器构成为检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械位置构成为由所述马达驱动，所述传感器构成为检测与构成为由所述马达驱动的机械装置及所述马达中的至少一者相关的信息。本公开的第三特征是用于控制马达的马达控制方法，其主旨在于，具有以下工序：马达控制装置自动获取串联连接在所述马达控制装置下的多个位置检测器的识别信息，所述多个位置检测器构成为检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械装置构成为由所述马达驱动；以及所述马达控制装置将获取的所述识别信息和所述马达对应起来存储在非易失性存储器中。本公开的第四特征是用于控制马达的马达控制方法，其主旨在于，具有以下工序：马达控制装置自动获取位置检测器的识别信息和传感器的识别信息，所述位置检测器构成为被串联连接在所述马达控制装置下，并且检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械位置构成为由所述马达驱动，所述传感器构成为被串联连接在所述马达控制装置下，并且检测与所述机械装置及所述马达中的至少一者相关的信息；以及所述马达控制装置将获取的所述识别信息和所述马达对应起来存储在非易失性存储器中。本公开的第五特征是马达控制系统，其主旨在于，包括：马达控制装置，具备马达控制部，所述马达控制部构成为控制马达；机械装置，构成为由所述马达驱动；以及多个位置检测器，构成为被串联连接在所述马达控制装置下，并且检测所述马达的位置信息或所述机械装置的位置信息，所述马达控制装置构成为自动地获取所述多个位置检测器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达控制部对应起来存储在非易失性存储器中。本公开的第六特征是马达控制系统，包括：马达控制装置，具备马达控制部，所述马达控制部构成为控制马达；机械装置，构成为由所述马达驱动；位置检测器，构成为检测所述马达的位置信息或所述机械装置的位置信息；以及传感器，构成为检测与所述机械装置及所述马达中的至少一者相关的信息，所述马达控制装置构成为自动获取串联连接在所述马达控制装置下的所述位置检测器的识别信息和所述传感器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达控制部对应起来存储在非易失性存储器中。专利技术的效果根据本公开，能够提供能够降低物理上或处理上成本的马达控制装置、马达控制方法和马达控制系统。附图说明图1是用于说明一个实施方式涉及的马达控制系统的硬件结构的一例的图；图2是用于说明一个实施方式涉及的马达控制系统的整体概略结构的一例的图；图3是用于说明构成一个实施方式涉及的马达控制系统的马达控制装置的各马达控制部的功能块的一例的图；图4是用于说明由构成一个实施方式涉及的马达控制系统的各马达控制装置的编码器传感器通信收发管理部管理的各映射表的一例的图；图5是用于说明构成一个实施方式涉及的马达控制系统的马达控制装置的动作的图；图6是用于说明构成一个实施方式涉及的马达控制系统的马达控制装置的动作的图。具体实施方式根据本专利技术的专利技术人的观点，马达控制系统中的运转状况的传感检测近年来越来越重要，但如果增加传感器数量，会增加布线数等的物理成本、通信量或处理负荷等处理成本。特别是在实时地进行传感检测的情况下，这些成本有增加的倾向。因此，本专利技术的专利技术人为了减轻马达控制系统中的这些成本而进行了仔细研究开发，结果想到了新的且具有独创性的马达控制系统。以下，参照图1～图6对本实施方式涉及的马达控制系统1的一例进行说明。本公开的一个实施方式涉及的马达控制系统1构成为控制多个马达#1～#3，如图1和图2所示，具备马达控制装置2、马达#1～#3、机械装置(未图示)、检测马达#1～#3的位置信息的编码器#1～#3、检测机械装置的位置信息的编码器#4～#5、以及传感器#6～#8。另外，在本实施方式中，以设置有驱动马达#1～#3这3轴的1个马达控制装置2的情况为例进行说明，但本公开也能够应用于设置有多个马达控制装置的情况、对1轴等进行驱动的马达控制装置等。马达控制装置2构成为控制马达#1～#3。具体而言，马达控制装置2是包括对向马达#1～#3输出电流、电压等的放大器进行控制的计算机的装置。即，马达#1～#3构成为根据从马达控制装置20施加的电压或电流而旋转。通常，控制伺服马达的马达控制装置2被称为伺服控制器或伺服放大器等。此外，马达控制装置2只要是构成为控制马达10的设备即可，例如也可以是逆变器。具体而言，如图2所示，马达控制装置2具备：包含放大器部的逆变器(INV)电路#1～#3、分别控制马达#1～#3的马达控制部#1～#3、编码器/传感器通信收发管理部10、非易失性存储器11、以及物理接口(IF)#1～#3。另外，放大器部是构成为通过基于来自马达控制部#1～#3的转矩指令的、逆变器(INV)电路#1～#3的开关(PWM控制)对马达#1～#3供给电流/电压的电力变换器。在此，如图3所示，马达控制部#1～#3分别具备马达控制运算部101、编码器逻辑轴接口102、外部编码器逻辑轴接口103以及传感器逻辑轴接口104。马达控制运算部101构成为接受来自上位装置的指令(位置指令等)，进行用于控制马达#1～#3的位置、速度、转矩等的运算。编码器逻辑轴接口102构成为：基于由编码器/传感器通信收发管理部10管理并存储在非易失性存储器11中的映射表，来读出与自身所属的马达控制部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达控制装置，具备构成为控制马达的马达控制部，所述马达控制装置的特征在于，被构成为：/n自动获取串联连接在所述马达控制装置下的多个位置检测器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达控制部对应起来存储在非易失性存储器中，所述多个位置检测器构成为检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械装置构成为由所述马达驱动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种马达控制装置，具备构成为控制马达的马达控制部，所述马达控制装置的特征在于，被构成为：
自动获取串联连接在所述马达控制装置下的多个位置检测器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达控制部对应起来存储在非易失性存储器中，所述多个位置检测器构成为检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械装置构成为由所述马达驱动。


2.如权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，
构成为：对存储在所述非易失性存储器中的所述多个位置检测器的识别信息与从连接在所述马达控制装置下的所述多个位置检测器获取的所述多个位置检测器的识别信息进行比较，对是否按照所述对应进行动作以及所述多个位置检测器的连接结构是否发生了改变中的至少一者进行确认。


3.一种马达控制装置，具备构成为控制马达的马达控制部，所述马达控制装置的特征在于，
构成为：自动获取串联连接在所述马达控制装置下的位置检测器和传感器的识别信息，并将所述识别信息和所述马达控制部对应起来存储在非易失性存储器中，
所述位置检测器构成为：检测所述马达的位置信息或机械装置的位置信息，所述机械装置构成为由所述马达驱动，
所述传感器构成为：检测与机械装置及所述马达中的至少一者相关的信息，所述机械装置构成为由所述马达驱动。


4.如权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，
对存储在所述非易失性存储器中的所述位置检测器的识别信息与从连接在所述马达控制装置下的所述位置检测器获取的所述位置检测器的识别信息、以及/或者存储在所述非易失性存储器中的所述传感器的识别信息与从连接在所述马达控制装置下的所述传感器获取的所述传感器的识别信息进行比较，对是否按照所述对应进行动作以及所述位置检测器和所述传感器的连接结构是否发生了改变中的至少一者进行确认。


5.一种马达控制方法，用于控制马...

【专利技术属性】
技术研发人员：松村勇，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP